Bespilotne letjelice za ugradnju opreme za praćenje, pomorskog mikrovalnog prijamnika, ugradnje senzora vozila, infracrvenog sustava snimanja i drugih instrumenata zahtijevaju stabilnu platformu kako bi se postigla najbolja izvedba, ali obično se u svibnju susreću s primjenom vibracija i drugih vrsta nepovoljnih kretanja u uporabi.
normalne vibracije vozila i vježbanje prekida komunikacije, zamagljivanja i mnogih drugih ponašanja, koja degradiraju rad instrumenta i sposobnost obavljanja željene funkcije. Sustav stabilne platforme usvaja sustav kontrole zatvorene petlje, kako bi preuzeo inicijativu za uklanjanje ove vrste kretanja, kako bi se osigurali važni ciljevi izvedbe za postizanje ovih instrumenata.
cjelokupni dijagram na slici 1 je sustav stabilizacije platforme, KORISTI servo motor za podešavanje kuta prema sportu. Pruža senzor povratne informacije o dinamičkom ležaju za platformu instrumenta. Kontroler povratne sprege za rukovanje informacijama i pretvara ih u korekciju upravljačkih signala servo motora.
na slici 1. Osnovni sustav stabilizacije platforme
jer mnogi stabilni sustavi zahtijevaju višestruku aksijalnu aktivnu korekciju, tako da inercijalna mjerna jedinica (IMU） obično uključuje najmanje tri aksijalna žiroskopa (mjeri kutnu brzinu) i tri aksijalna akcelerometra (mjeri ubrzanje i kutnu orijentaciju) za pružanje povratne detekcije. Krajnji cilj senzora povratne veze je pružiti platformu točne usmjerenosti mjerenje, čak i kada je platforma za sport. Ne postoji 'Univerzalna' senzorska tehnologija koja može pružiti precizno mjerenje kuta u bilo kojem stanju, tako da se stabilni sustav platforme IMU obično koristi na svakoj osi od dvije ili tri vrste senzora,
reagira
na svaku os prema statičkom i dinamičkom ubrzanju
'Statičko ubrzanje' Čini se čudnim riječima, ali uključuje važno ponašanje senzora: reagiranje na gravitaciju nema dinamičkog ubrzanja i eliminira se kalibracijom senzorske pogreške, a zatim će svaki od izlaza akcelerometra predstavljati svoju orijentaciju osi u odnosu na gravitaciju. Kako bi se utvrdilo u prisutnosti vibracija i ubrzanja pod uvjetom da se sustav obično pojavljuje u stvarnoj prosječnoj orijentaciji, često će se filtrirati i spajati proces (kombinacija iz više tipova senzora, zaključuje se da je najbolja procjena) Primijenjeno na izvorna mjerenja
Žiroskop
, koji omogućuje
mjerenje kutne brzine žiroskopa unutar ograničenog razdoblja, igra ulogu u mjerenju kuta, pogreška pristranosti će dovesti do pomaka proporcionalna točki gledišta, akumulirati će se tijekom vremena. Često se performanse žiroskopa i oprema pristranosti odnose na osjetljivost različitih čimbenika okoline, ovi čimbenici uključuju temperaturu, promjenu snage, od osi rotacije i linearno ubrzanje. g puta; g）。 Kalibracija žiroskopa visoke kvalitete, s visokom inhibicijom linearnog ubrzanja, omogućuje ovim uređajima da pruže informacije o širokopojasnom kutu, uz akcelerometar za pružanje informacija niske frekvencije.
Kada
je
magnetometar blizu motora, zaslona i drugih izvora dinamičke magnetske interferencije, upravljanje njihovom točnošću može biti vrlo teško, ali u odgovarajućim slučajevima, podaci o kutu iz akcelerometra i žiroskopa mogu se koristiti kao dodatak. Iako mnogi sustavi koriste samo akcelerometar i žiroskop, magnetometar može poboljšati točnost mjerenja nekih sustava.
Ukupni dijagram na slici 2 pokazuje kako koristiti žiroskop i Akcelerometar za mjerenje, ne samo iskoristiti njihove osnovne prednosti, u isto vrijeme minimizirati utjecaj njihovih slabosti
na slici 2. Kombinacija niskopropusnog
akcelerometra s jednom osovinom i pozicije pola žiroskopa tvrtke Qualcomm obično ovisi o primjeni filtra, drugom cilju, točnosti kašnjenja faze, vibraciji i 'normalnom' predviđanju lokacije. Razlikuje se od sustava do sustava ponderirani faktor, a ponderirani faktor utjecat će na to kako kombinirati ove dvije vrste mjerenja. Prošireni kalmanov filtar kombinacija je filtriranja i ponderirane funkcije s primjerom izračunavanja dinamičkog algoritma za procjenu kuta
na novom razvoju stabilnog sustava MEMS IMU, razumijevanje ranih faza dizajna sustava za frekvencijski odziv je vrlo važno, jer će frekvencijski odziv IMU-a izravno utjecati na dizajn kontrolera, može pomoći u identificiranju potencijalne stabilnosti i stabilnosti. ndash; Osobito u razmatranju dizajna rješenja visoke propusnosti ove informacije mogu biti vrlo korisne.
