Ang mga walang sasakyan na pang -aerial na sasakyan upang mai -install ang mga kagamitan sa pagsubaybay, tagatanggap ng microwave ng dagat, pag -install ng sensor ng sasakyan ng sistema ng imaging imaging at iba pang sistema ng mga instrumento ay nangangailangan ng isang matatag na platform, upang makamit ang pinakamahusay na pagganap, ngunit kadalasan ay maaaring makatagpo ang aplikasyon ng panginginig ng boses at iba pang mga uri ng masamang paggalaw na ginagamit. Ang normal na panginginig ng sasakyan at pag -eehersisyo sa komunikasyon ay nakagambala, namumula at maraming iba pang mga pag -uugali, na nagpapabagal sa pagganap ng instrumento at ang kakayahang maisagawa ang nais na pag -andar. Ang matatag na sistema ng platform ay nagpatibay ng saradong sistema ng control ng loop, upang maisagawa ang inisyatibo upang maalis ang ganitong uri ng paggalaw, upang matiyak ang mahalagang mga layunin ng pagganap ng pagkamit ng mga instrumento na ito. Ang pangkalahatang diagram ng Figure 1 ay isang sistema ng pag -stabilize ng platform, ginagamit nito ang servo motor upang ayusin ang anggulo sa isport. Magbigay ng dynamic na sensor ng feedback ng impormasyon para sa platform ng instrumento. Feedback Controller upang hawakan ang impormasyon at i -convert ito sa pagwawasto ng mga signal ng control ng servo motor.
Sa Figure 1. Ang pangunahing sistema ng pag -stabilize ng platform dahil maraming mga matatag na sistema ang nangangailangan ng maraming axial aktibong pagwawasto, kaya ang yunit ng pagsukat ng inertial (IMU） ay karaniwang may kasamang hindi bababa sa tatlong axial gyroscope (pagsukat ng angular na tulin) at tatlong axial accelerometer (sukatin ang pagbilis at angular orientation) upang magbigay ng feedback detection. Feedback sensor's ultimate goal Walang 'unibersal na sensor ng sensor ay maaaring magbigay ng tumpak na pagsukat ng anggulo sa anumang kondisyon, kaya ang matatag na sistema ng platform ng IMU ay karaniwang ginagamit sa bawat axis ng dalawa o tatlong uri
ng sensor Ang pagpabilis, at tinanggal sa pamamagitan ng pag -calibrate ng error sa sensor, kung gayon ang bawat isa sa output ng accelerometer ay kumakatawan sa axis orientation na may kaugnayan sa gravity. Upang matukoy sa pagkakaroon ng panginginig ng boses at pagbilis sa ilalim ng kondisyon ng matatag na sistema na karaniwang lilitaw sa aktwal na average na orientation, ay madalas na mag -filter at proseso ng pagsasanib (pagsasama mula sa maraming mga uri ng sensor ng pagbasa, napagpasyahan na ang pinakamahusay na pagtatantya) na inilalapat sa orihinal na mga sukat. >>>>
Gyroscope, na nagbibigay ng pagsukat ng anggular na rate ng gyro sa pamamagitan ng mga puntos ng angular rate sa loob ng isang limitadong panahon, maglaro ng pagsukat sa anggulo. Ang pagsasagawa ng pagsasama, ang error sa bias ay hahantong sa pag -drift ay proporsyonal sa punto ng view, naipon sa paglipas ng panahon. Kadalasan ang pagganap ng gyro at kagamitan ng bias na may kaugnayan sa pagiging sensitibo ng iba't ibang mga kadahilanan sa kapaligiran, ang mga salik na ito ay kasama ang temperatura, pagbabago ng kuryente, mula sa axis ng pag -ikot at linear acceleration (linear at pagwawasto ng G&G beses; g ）。 pagkakalibrate ng gyro na may mataas na kalidad, na may mataas na pagsugpo sa linear acceleration, paganahin ang mga aparatong ito upang magbigay ng impormasyon ng broadband na anggulo, bilang karagdagan sa accelerometer upang magbigay ng mababang dalas na .
impormasyon Ang Magnetameter, pagsukat ng magnetic field lakas mula sa tatlong orthogonal axial magnetic field pagsukat ng anggulo ng orientation na nauugnay sa magnetic field direksyon ng mga lokal na pagtatantya accelerometer at gyroscope, ngunit ang magnetometer ay maaaring mapabuti ang pagsukat ng kawastuhan ng ilang mga system. Ang pangkalahatang diagram ng Figure 2 ay nagpapakita kung paano gamitin ang gyroscope at accelerometer upang masukat, hindi lamang samantalahin ang kanilang pangunahing, sa parehong oras, mabawasan ang epekto ng kanilang mga kahinaan.
Sa Figure 2. Kumbinasyon ng solong shaft sensor output low-pass accelerometer at Qualcomm gyro poste na posisyon ay karaniwang nakasalalay sa aplikasyon ng filter, isa pang layunin, ang katumpakan ng pagkaantala ng phase, panginginig ng boses at 'normal ' na hula ng paggalaw ay makakaapekto sa mga desisyon sa lokasyon. Nag -iiba mula sa system hanggang sa pag -uugali ng system ay maaari ring makaapekto sa timbang na kadahilanan, at ang timbang na kadahilanan ay makakaapekto sa kung paano pagsamahin ang dalawang uri ng pagsukat. Ang pinalawak na filter ng Kalman ay isang kumbinasyon ng pag -filter at ang timbang na pag -andar na may halimbawa ng pagkalkula ng algorithm ng pagtatantya ng dynamic na anggulo.
Ang MEMS IMU Frequency Response Analysis sa bagong pag -unlad ng MEMS IMU Stable System, maunawaan ang mga unang yugto ng tugon ng dalas ng disenyo ng system ay napakahalaga, dahil ang dalas na tugon ng IMU ay direktang makakaapekto sa disenyo ng controller, ay makakatulong na makilala ang potensyal na katatagan at ndash; Lalo na sa pagsasaalang -alang sa disenyo ng isang bagong henerasyon ng mataas na mga solusyon sa bandwidth. Ang impormasyong ito upang mahulaan ang tugon ng panginginig ng boses ng gyroscope ay maaaring maging kapaki -pakinabang.
