تتطلب المركبات الجوية بدون طيار لتثبيت معدات المراقبة، وجهاز استقبال الميكروويف البحري، وتركيب مستشعر السيارة لنظام التصوير بالأشعة تحت الحمراء ونظام الأدوات الأخرى منصة مستقرة، لتحقيق أفضل أداء، ولكن عادة في شهر مايو تواجه تطبيق الاهتزاز وأنواع أخرى من الحركة السلبية قيد الاستخدام.
اهتزاز السيارة العادي وممارسة الرياضة في انقطاع الاتصال وعدم وضوحه والعديد من السلوكيات الأخرى التي تؤدي إلى انخفاض أداء الجهاز والقدرة على أداء الوظيفة المطلوبة. يعتمد نظام المنصة المستقرة نظام التحكم في الحلقة المغلقة، من أجل أخذ زمام المبادرة للقضاء على هذا النوع من الحركة، وذلك لضمان أهداف الأداء المهمة لتحقيق هذه الأدوات.
الرسم التخطيطي الشامل للشكل 1 هو نظام تثبيت المنصة، ويستخدم محرك سيرفو لضبط الزاوية حسب الرياضة. توفير مستشعر ردود فعل معلومات المحمل الديناميكي لمنصة الأدوات. جهاز التحكم بالتغذية الراجعة للتعامل مع المعلومات وتحويلها إلى تصحيح إشارات التحكم بمحرك سيرفو.
في الشكل 1. نظام تثبيت النظام الأساسي
لأن العديد من الأنظمة المستقرة تتطلب تصحيحًا محوريًا نشطًا متعددًا، وبالتالي فإن وحدة قياس القصور الذاتي (IMU) تتضمن عادةً ثلاثة جيروسكوب محوري على الأقل (قياس السرعة الزاوية) وثلاثة مقياس تسارع محوري (قياس التسارع والاتجاه الزاوي) لتوفير اكتشاف ردود الفعل. الهدف النهائي لمستشعر ردود الفعل هو توفير منصة لقياس الاتجاه الدقيق، حتى عندما تكون المنصة رياضة للقيام بها. لأنه لا يوجد ' يمكن أن توفر تقنية المستشعر العالمي ' قياسًا دقيقًا للزاوية في أي حالة، لذلك عادةً ما يتم استخدام نظام المنصة المستقر لـ IMU على كل محور من نوعين أو ثلاثة أنواع من أجهزة الاستشعار.
>>>>
مقياس التسارع، يستجيب لكل محور لأعلى تسارع ثابت وديناميكي
' التسارع الثابت ' يبدو أنها كلمات غريبة، ولكنها تتضمن سلوك مستشعر مهم: الاستجابة للجاذبية. من أجل تحديد وجود الاهتزاز والتسارع في حالة وجود نظام مستقر يظهر عادةً في الاتجاه المتوسط الفعلي، غالبًا ما يتم التصفية والدمج (الجمع بين أنواع أجهزة الاستشعار المتعددة، وهو أفضل تقدير) المطبق على القياسات الأصلية.
>>>>
الجيروسكوب، الذي يوفر
قياس الجيروسكوب للمعدل الزاوي خلال فترة زمنية محدودة، يلعب دورًا في قياس الزاوية، وسيؤدي خطأ التحيز إلى الانجراف بشكل متناسب مع وجهة النظر مع مرور الوقت، غالبًا ما يرتبط أداء الجيروسكوب ومعدات التحيز بحساسية العوامل البيئية المختلفة، وتشمل هذه العوامل درجة الحرارة وتغير الطاقة من محور الدوران والتسارع الخطي (الأوقات الخطية والتصحيحية؛ g) معايرة الجيروسكوب بجودة عالية، مع تثبيط عالي للتسارع الخطي، تمكن هذه الأجهزة من توفير معلومات زاوية النطاق العريض، بالإضافة إلى مقياس التسارع لتوفير معلومات منخفضة التردد.
>>>>
مقياس مغناطيسي ثلاثي المحاور، يقيس قوة المجال المغناطيسي
من ثلاثة. قياس المجال المغناطيسي المحوري المتعامد لزاوية الاتجاه بالنسبة لاتجاه المجال المغناطيسي للأرض للتقديرات المحلية. عندما يكون مقياس المغناطيسية قريبًا من المحرك والعرض ومصادر التداخل المغناطيسي الديناميكي الأخرى، قد يكون من الصعب جدًا إدارة دقته، ولكن في الحالات المناسبة، يمكن استخدام زاوية بياناته من مقياس التسارع وبيانات الجيروسكوب كملحق، على الرغم من أن العديد من الأنظمة تستخدم مقياس التسارع والجيروسكوب فقط، إلا أن مقياس المغناطيسية يمكن أن يحسن دقة القياس لبعض الأنظمة
لا يقتصر استخدام الجيروسكوب ومقياس التسارع على الاستفادة من نقاط ضعفهما الأساسية فحسب، بل يقللان في الوقت نفسه من تأثير نقاط ضعفهما.
في الشكل 2.
عادةً ما يعتمد الجمع بين مستشعر التسارع المنخفض الناتج وموضع قطب كوالكوم على تطبيق المرشح، وهناك هدف آخر، ودقة تأخير الطور، والاهتزاز وتوقع الحركة 'العادي' الذي قد يؤثر أيضًا على قرارات الموقع، وقد يؤثر سلوك النظام من نظام إلى آخر على العامل المرجح الجمع بين هذين النوعين من القياس هو مزيج من التصفية والوظيفة المرجحة مع مثال حسابي لخوارزمية تقدير الزاوية الديناميكية.
تحليل استجابة التردد MEMS IMU على التطوير الجديد لنظام MEMS IMU المستقر، يعد فهم المراحل الأولى من استجابة تردد تصميم النظام أمرًا مهمًا للغاية، لأن استجابة التردد لـ IMU ستؤثر بشكل مباشر على تصميم وحدة التحكم، ويمكن أن تساعد في تحديد الاستقرار المحتمل & ndash؛ خاصة عند النظر في تصميم جيل جديد من حلول النطاق الترددي العالي يمكن أن تكون استجابة الجيروسكوب مفيدة جدًا.
