Ubemannede luftfartøyer for å installere overvåkingsutstyr, Marine mikrobølgeovn mottaker, kjøretøy sensor installasjon av infrarødt bildesystem og andre instrumenter system krever en stabil plattform, for å oppnå best ytelse, men vanligvis i mai møte påføring av vibrasjon og andre typer uønskede bevegelser i bruk.
normal kjøretøysvibrasjon og trening i kommunikasjonsavbrudd, uskarphet og mange andre atferd, som forringer ytelsen til instrumentet og evnen til å utføre ønsket funksjon. Stabilt plattformsystem tar i bruk lukket sløyfekontrollsystem, for å ta initiativ til å eliminere denne typen bevegelse, for å sikre de viktige ytelsesmålene for å oppnå disse instrumentene.
det overordnede diagrammet i figur 1 er et plattformstabiliseringssystem, det BRUKER servomotoren for å justere vinkelen til sporten. Gi dynamisk tilbakemeldingssensor for lagerinformasjon for instrumentplattformen. Tilbakemeldingskontroller for å håndtere informasjonen og konvertere den til korreksjon av servomotorens kontrollsignaler.
i figur 1. Grunnleggende plattformstabiliseringssystem
fordi mange stabile systemer krever flere aksial aktive korreksjoner, så treghetsmåleenheten (IMU） Vanligvis inkluderer minst tre aksiale gyroskoper (Måler vinkelhastighet) Og tre aksiale akselerometer (Mål akselerasjonen og vinkelorienteringen) For å gi tilbakemeldingsplattformens mål for plattformens endelige mål, er selve målretningen for plattformen. er sport å gjøre. Fordi det ikke er noen 'Universal' Sensorteknologi kan gi nøyaktige vinkelmålinger i alle forhold, så det stabile plattformsystemet til IMU brukes vanligvis på hver akse av to eller tre typer sensorer,
utgang
svarer på hver akse opp statisk og dynamisk akselerasjon kalibrering av sensorfeilen, så vil hver av akselerometerets
representere sin akseorientering i forhold til tyngdekraften. For å bestemme i nærvær av vibrasjon og akselerasjon under tilstanden til stabilt system, vil ofte filtrering og fusjonsprosess (kombinasjon fra flere sensortyper avlesning, konkluderes med at det beste estimatet er gitt til de originale målingene)
>>
vinkelhastighetspunkter
innen en begrenset periode, spiller en rolle i vinkelmålingen. Ved å utføre integrasjon, vil skjevhetsfeil føre til avdrift, akkumuleres over tid. Så ofte gyroytelse og utstyr av skjevhet relatert til følsomheten til forskjellige miljøfaktorer, inkluderer disse faktorene temperatur, kraftendring, fra rotasjonsaksen og lineær akselerasjon og gら akselerasjon. gyro med høy kvalitet, med høy inhibering av lineær akselerasjon, gjør det mulig for disse enhetene å gi bredbåndsvinkelinformasjon, i tillegg til akselerometeret for å gi lavfrekvent informasjon
>>>>
3-akset magnetometer, som måler den magnetiske feltstyrken
fra tre ortogonale aksiale magnetfeltmålinger av orienteringen Vinkelen i forhold til den lokale magnetiske estimatets retning magnetiske interferenskilder, kan det være svært vanskelig å administrere nøyaktigheten, men i passende tilfeller kan vinkelen på dataene fra akselerometeret og gyroskopdataene brukes som et supplement Selv om mange systemer bare bruker akselerometeret og gyroskopet, kan magnetometeret forbedre målenøyaktigheten til noen systemer,
viser hvordan man bruker akselerometeret til samme tid, og ikke bare bruke det. minimere påvirkningen av deres svakheter
i figur 2. Kombinasjon av
lavpassakselerometer med enkeltakselsensor og qualcomm gyropolposisjon avhenger vanligvis av bruken av filteret, et annet mål, nøyaktigheten av faseforsinkelsen, vibrasjonen og 'normal' Bevegelsesprediksjon vil påvirke plasseringsbeslutninger. Utvidet kalman-filter er en kombinasjon av filtrering og vektet funksjon med beregningseksempel på dynamisk
MEMS IMU frekvensresponsanalyse på den nye utviklingen av MEMS IMU stabilt system, forstå de tidlige stadiene av systemdesignfrekvensresponsen er veldig viktig, fordi frekvensresponsen til IMU vil ha en direkte innvirkning på den potensielle stabiliteten til styringen av løsninger med høy båndbredde. Denne informasjonen for å forutsi vibrasjonsresponsen til gyroskopet kan være svært nyttig.
