Ұшқышсыз ұшу аппараттары бақылау жабдығын, теңіз микротолқынды қабылдағышты, көлік құралының сенсорын инфрақызыл бейнелеу жүйесін және басқа құралдар жүйесін орнату үшін ең жақсы өнімділікке қол жеткізу үшін тұрақты платформаны қажет етеді, бірақ әдетте мамыр айында дірілді қолдану және пайдаланудағы қолайсыз қозғалыстың басқа түрлері кездеседі.
қалыпты көлік құралының дірілі және байланыс үзілісіндегі жаттығулар, бұлыңғырлық және құралдың өнімділігін және қажетті функцияны орындау қабілетін төмендететін көптеген басқа әрекеттер. Тұрақты платформа жүйесі осы құралдарға қол жеткізудің маңызды өнімділік мақсаттарын қамтамасыз ету үшін қозғалыстың мұндай түрін жоюға бастамашылық ету үшін жабық циклды басқару жүйесін қабылдайды.
1-суреттің жалпы диаграммасы платформаны тұрақтандыру жүйесі болып табылады, ол спорт түріне бұрышты реттеу үшін сервомоторды ПАЙДАЛАНДЫ. Құрал платформасы үшін динамикалық мойынтірек ақпаратының кері байланыс сенсорын қамтамасыз етіңіз. Ақпаратты өңдеу үшін кері байланыс контроллері және оны сервоқозғалтқышты басқару сигналдарын түзетуге түрлендіреді.
1-суретте. Платформаны тұрақтандырудың негізгі жүйесі,
себебі көптеген тұрақты жүйелер бірнеше осьтік белсенді түзетуді қажет етеді, сондықтан инерциялық өлшем бірлігі (IMU) әдетте кемінде үш осьтік гироскопты (бұрыштық жылдамдықты өлшеу) және үш осьтік акселерометрді (жедеуді және бұрыштық бағдарды өлшеу) қамтиды. Өлшеу, тіпті платформа спорт болса да, «Әмбебап » жоқ болғандықтан, сенсорлық технология кез келген жағдайда дәл бұрышты өлшеуді қамтамасыз ете алады, сондықтан IMU тұрақты платформа жүйесі әдетте екі немесе үш түрдегі датчиктердің әр осінде қолданылады
>>>>
акселерометр, әрбір оське жоғары статикалық және динамикалық жеделдету
' Статикалық жеделдету, бірақ оған жауап беру ' Статикалық жеделдету диапазонын қараңыз. гравитациялық динамикалық үдеу жоқ деп есептейміз және датчиктің қателігін калибрлеу арқылы жойылады, содан кейін акселерометрдің шығысы ауырлық күшіне қатысты оның осінің бағытын көрсетеді тұрақты жүйе жағдайында діріл мен үдеу бар болған жағдайда, әдетте нақты орташа бағдарда пайда болады, бұл процесстің бірнеше түрін сүзеді. Бағалау)
Шектеулі мерзімде бұрыштық жылдамдық нүктелері арқылы
бұрыштық жылдамдықты өлшеуді қамтамасыз ететін гироскопты
қолдану, интегралдауды орындау кезінде ауытқудың қателігі көзқарасқа пропорционалды, уақыт бойынша жинақталады, температураның әртүрлі факторларына байланысты, биосқа байланысты. айналу және сызықтық үдеу (Сызықтық және түзеткіш g & g уақыттары; g）。 Гироны жоғары сапада калибрлеу, сызықтық үдеуді жоғары тежеу, бұл құрылғыларға кең жолақты бұрыш туралы ақпаратты беруге мүмкіндік береді, сонымен қатар акселерометрге қосымша төмен жиілікті ақпарат береді.
>>>>
3 осьтік магниттік өрістің магниттік өрісін өлшеу, магнит өрісінің осьтік күшін өлшеу
. Жердің магнит өрісінің бағытына қатысты бағдарлау бұрышы Магнитометр қозғалтқышқа, дисплейге және басқа динамикалық магниттік кедергі көздеріне жақын болған кезде, олардың дәлдігін басқару өте қиын болуы мүмкін, бірақ тиісті жағдайларда оның бұрышы акселерометр мен гироскоптың деректерін қосымша ретінде қолдануға болады, бірақ акселометр және г Кейбір жүйелердің өлшеу дәлдігі 2-
диаграмма гироскопты және акселерометрді өлшеу үшін қалай пайдалану керектігін көрсетеді, сонымен бірге олардың 2-суреттегі әлсіз жақтарының әсерін азайтуға
суреттегі жалпы
мүмкіндік береді. діріл және 'Қалыпты ' Қозғалыс болжамы орналасу шешімдеріне әсер етеді, жүйеден жүйенің әрекетіне әсер етеді және салмақты фактор осы екі өлшеу түрін біріктіруге әсер етеді Кеңейтілген калман сүзгісі сүзгілеудің және өлшенген функцияның қосындысы болып табылады Жүйені
жобалаудың ерте кезеңдері жиілік реакциясы өте маңызды, өйткені IMU жиілік реакциясы контроллер дизайнына тікелей әсер етеді, әлеуетті тұрақтылықты анықтауға көмектеседі & ndash Әсіресе, гироскоптың діріл реакциясын болжау үшін бұл ақпарат өте пайдалы болуы мүмкін.
