Ұшқышсыз ұшу аппараттары бақылау жабдығын, теңіз микротолқынды қабылдағышты, көлік құралының сенсорын инфрақызыл бейнелеу жүйесін және басқа құралдар жүйесін орнату үшін ең жақсы өнімділікке қол жеткізу үшін тұрақты платформаны қажет етеді, бірақ әдетте мамыр айында діріл және басқа да қолайсыз қозғалыс түрлерін қолдану кезінде кездеседі.
қалыпты көлік құралының дірілі және байланыс үзілісіндегі жаттығулар, бұлыңғырлық және құралдың өнімділігін және қажетті функцияны орындау қабілетін төмендететін көптеген басқа әрекеттер. Тұрақты платформа жүйесі осы құралдарға қол жеткізудің маңызды өнімділік мақсаттарын қамтамасыз ету үшін қозғалыстың мұндай түрін жоюға бастамашылық ету үшін жабық циклды басқару жүйесін қабылдайды.
1-суреттегі жалпы диаграмма платформаны тұрақтандыру жүйесі болып табылады, ол спорт түріне бұрышты реттеу үшін сервомоторды ПАЙДАЛАНДЫ. Құрал платформасы үшін динамикалық мойынтірек ақпаратының кері байланыс сенсорын қамтамасыз етіңіз. Ақпаратты өңдеу үшін кері байланыс контроллері және оны сервоқозғалтқышты басқару сигналдарын түзетуге түрлендіреді.
1-суретте. Платформаны тұрақтандырудың негізгі жүйесі,
себебі көптеген тұрақты жүйелер бірнеше осьтік белсенді түзетуді қажет етеді, сондықтан инерциялық өлшем бірлігі (IMU) әдетте кемінде үш осьтік гироскопты (бұрыштық жылдамдықты өлшеу) және үш осьтік акселерометрді (жедеуді және бұрыштық бағдарды өлшеу) қамтиды. Өлшеу, тіпті платформа спорт болса да, «Әмбебап » жоқ болғандықтан, сенсорлық технология кез келген жағдайда дәл бұрышты өлшеуді қамтамасыз ете алады, сондықтан IMU тұрақты платформа жүйесі әдетте екі немесе үш түрдегі датчиктердің әрбір осінде қолданылады
>>>>
акселерометр, әрбір оське жоғары статикалық және динамикалық жеделдету
' Статикалық жеделдету, бірақ оған жауап беру диапазонын қараңыз. гравитация жоқ және датчик қатесін калибрлеу арқылы жойылады деп есептейік, онда діріл мен үдеудің бар болуын анықтау үшін тұрақты жүйе жағдайында, әдетте, датчиктің қателігін калибрлеу арқылы оның осінің бағытын көрсетеді. Бағалау) Шектеулі мерзімде бұрыштық жылдамдық нүктелері арқылы бұрыштық жылдамдықты өлшеуді қамтамасыз ететін гироскопты қолдану
,
интегралдауды
орындау кезінде ауытқудың қателігі көзқарасқа пропорционалды болып табылады, уақыт өте келе гиро өнімділігі мен температураның өзгеруіне байланысты әртүрлі факторларды қамтиды. айналу және сызықтық үдеу (Сызықтық және түзеткіш g & g уақыттары; g）。 Гироны жоғары сапада калибрлеу, сызықтық үдеуді жоғары тежеу, бұл құрылғыларға кең жолақты бұрыш туралы ақпаратты беруге мүмкіндік береді, сонымен қатар акселерометрге қосымша төмен жиілікті ақпарат береді.
>>>>
3 осьтік магниттік өрістің магниттік өрісін өлшеу, магнит өрісінің осьтік күшін
өлшеу. Жердің магнит өрісінің бағытына қатысты бағдарлау бұрышы Магнитометр қозғалтқышқа, дисплейге және басқа динамикалық магниттік кедергі көздеріне жақын болған кезде, олардың дәлдігін басқару өте қиын болуы мүмкін, бірақ тиісті жағдайларда оның бұрышы акселерометр мен гироскоптың деректерін қосымша ретінде қолдануға болады, бірақ акселометр және г Кейбір жүйелердің өлшеу дәлдігі
диаграмма гироскопты және акселерометрді өлшеу үшін қалай пайдалану керектігін көрсетеді, сонымен бірге олардың 2-суреттегі әлсіз жақтарының әсерін азайтуға мүмкіндік береді.
2-суреттегі жалпы
діріл және 'Қалыпты ' Қозғалыс болжамы орналасу шешімдеріне әсер етеді, жүйеден жүйенің мінез-құлқына әсер етеді және салмақты фактор осы екі өлшемді біріктіруге әсер етеді Кеңейтілген калман сүзгісі сүзгілеудің және салмақты функцияның динамикалық бұрышты есептеу мысалында
IMU талдауының жаңа алгоритмін түсіну Жүйені жобалау жиілігінің бастапқы кезеңдері өте маңызды, өйткені IMU жиілік реакциясы контроллер дизайнына тікелей әсер етеді, әлеуетті тұрақтылықты анықтауға көмектеседі & ndash Әсіресе, гироскоптың діріл реакциясын болжау үшін бұл ақпарат өте пайдалы болуы мүмкін.
