Kendaraan udara tak berawak untuk memasang peralatan pemantauan, penerima gelombang mikro laut, pemasangan sensor kendaraan dari sistem pencitraan inframerah dan sistem instrumen lainnya memerlukan platform yang stabil, untuk mencapai kinerja terbaik, tetapi biasanya pada mungkin menghadapi penerapan getaran dan jenis gerakan merugikan lainnya yang digunakan. Getaran dan olahraga kendaraan normal dalam interupsi komunikasi, kabur dan banyak perilaku lainnya, yang menurunkan kinerja instrumen dan kemampuan untuk melakukan fungsi yang diinginkan. Sistem platform yang stabil mengadopsi sistem kontrol loop tertutup, untuk mengambil inisiatif untuk menghilangkan gerakan semacam ini, sehingga dapat memastikan tujuan kinerja penting dalam mencapai instrumen ini. Diagram keseluruhan Gambar 1 adalah sistem stabilisasi platform, ia menggunakan motor servo untuk menyesuaikan sudut dengan olahraga. Berikan sensor umpan balik informasi bantalan dinamis untuk platform instrumen. Pengontrol umpan balik untuk menangani informasi dan mengubahnya menjadi koreksi sinyal kontrol motor servo.
Pada Gambar 1. Sistem Stabilisasi Platform Dasar Karena banyak sistem yang stabil memerlukan koreksi aktif aksial beberapa, sehingga unit pengukuran inersia (IMU） biasanya mencakup setidaknya tiga giroskop aksial (pengukuran kecepatan sudut) dan tiga akselerometer aksial (ukur akelerasi dan orientasi sudut yang akan memberikan doatal untuk memberikan deteksi punggung. Teknologi sensor 'universal' dapat memberikan pengukuran sudut yang akurat dalam kondisi apa pun, sehingga sistem platform yang stabil dari IMU biasanya digunakan pada setiap sumbu dari dua atau tiga jenis
sensor . Dieliminasi dengan mengkalibrasi kesalahan sensor, maka masing -masing output accelerometer akan mewakili orientasi sumbu relatif terhadap gravitasi. Untuk menentukan dengan adanya getaran dan akselerasi di bawah kondisi sistem yang stabil biasanya muncul dalam orientasi rata -rata aktual, akan sering kali menyaring dan proses fusi (kombinasi dari beberapa jenis sensor membaca, disimpulkan bahwa estimasi terbaik) yang diterapkan pada pengukuran asli. >>>>
Giroskop, memberikan pengukuran gyro tingkat sudut melalui titik laju sudut dalam periode terbatas, berperan dalam pengukuran sudut. Melakukan integrasi, kesalahan bias akan menyebabkan penyimpangan sebanding dengan sudut pandang, menumpuk dari waktu ke waktu. Begitu sering kinerja gyro dan peralatan bias yang terkait dengan sensitivitas faktor lingkungan yang berbeda, faktor -faktor ini meliputi suhu, perubahan daya, dari sumbu rotasi dan akselerasi linier (linear dan perbaikan G&G kali; G ）。 Kalibrasi Gyro> Kualitas tinggi, dengan penghambatan tinggi dari akselerasi linier, memungkinkan pembangkitan ini untuk memberikan informasi yang lebih tinggi, dengan inhibromation
. Magnetometer, mengukur kekuatan medan magnet dari tiga pengukuran medan magnet ortogonal dari sudut orientasi relatif terhadap arah medan magnet Bumi dari perkiraan lokal. Ketika magnetometer yang dekat dengan motorik, tetapi dalam banyak data yang dapat dikeluarkan, tetapi dalam kasus yang tepat, tetapi pada data yang tepat, tetapi pada data yang tepat, tetapi pada data yang tepat, tetapi pada data yang tepat, tetapi pada data yang tepat, tetapi pada data yang tepat, tetapi pada data yang sesuai, tetapi pada data yang sesuai, tetapi pada data yang sesuai, tetapi pada data yang tepat, tetapi pada data yang tepat, tetapi pada data yang sesuai, tetapi pada data yang sesuai, tetapi pada data yang sesuai, tetapi pada data yang sesuai, tetapi pada data yang sesuai, tetapi pada data yang sesuai, tetapi pada data yang sesuai, tetapi pada data yang sesuai, tetapi pada data yang sesuai, tetapi pada data. Accelerometer dan giroskop, tetapi magnetometer dapat meningkatkan akurasi pengukuran beberapa sistem. Diagram keseluruhan Gambar 2 menunjukkan cara menggunakan giroskop dan accelerometer untuk diukur, tidak hanya memanfaatkan dasar mereka, pada saat yang sama, meminimalkan dampak kelemahan mereka.
Pada Gambar 2. Kombinasi output sensor poros tunggal akselerometer low-pass dan posisi tiang gyro Qualcomm biasanya tergantung pada penerapan filter, tujuan lain, akurasi penundaan fase, getaran dan prediksi gerak 'normal akan berdampak pada keputusan lokasi. Bervariasi dari sistem ke perilaku sistem juga dapat mempengaruhi faktor tertimbang, dan faktor tertimbang akan berdampak pada cara menggabungkan kedua jenis pengukuran ini. Filter Kalman yang diperluas adalah kombinasi penyaringan dan fungsi tertimbang dengan contoh perhitungan algoritma estimasi sudut dinamis.
Analisis respons frekuensi IMU MEMU tentang pengembangan baru sistem stabil IMU MEMU, memahami tahap awal respons frekuensi desain sistem sangat penting, karena respons frekuensi IMU akan berdampak langsung pada desain pengontrol, dapat membantu mengidentifikasi potensi stabilitas & ndash; Terutama dalam mempertimbangkan desain generasi baru solusi bandwidth tinggi. Informasi ini untuk memprediksi respons getaran giroskop bisa sangat berguna.
