Compreender a largura de banda da empresa e sua aplicação na estabilidade do sistema

Veículos aéreos não tripulados para instalar equipamentos de monitoramento, receptor de microondas marinho, instalação de sensores de veículos, sistema de imagem infravermelha e outros sistemas de instrumentos requerem uma plataforma estável, para alcançar o melhor desempenho, mas geralmente em maio encontram a aplicação de vibração e outros tipos de movimento adverso em uso.
vibração normal do veículo e exercício na interrupção da comunicação, embaçamento e muitos outros comportamentos, que degradam o desempenho do instrumento e a capacidade de executar a função desejada. O sistema de plataforma estável adota um sistema de controle em malha fechada, a fim de tomar a iniciativa de eliminar esse tipo de movimento, de modo a garantir as importantes metas de desempenho para alcançar esses instrumentos.
o diagrama geral da figura 1 é um sistema de estabilização de plataforma, ele USA o servo motor para ajustar o ângulo ao esporte. Fornece sensor de feedback de informações de rolamento dinâmico para plataforma de instrumento. Controlador de feedback para manipular as informações e convertê-las na correção dos sinais de controle do servo motor.

na figura 1. Sistema básico de estabilização de plataforma
porque muitos sistemas estáveis ​​requerem correção ativa axial múltipla, então a unidade de medição inercial (IMU） Geralmente inclui pelo menos três giroscópios axiais (medição de velocidade angular) e três acelerômetros axiais (medição de aceleração e orientação angular) para fornecer detecção de feedback. O objetivo final do sensor de feedback é fornecer uma plataforma de medição direcional precisa, mesmo quando a plataforma é esportiva. Porque não existe uma tecnologia de sensor 'universal' que pode fornecer medição precisa do ângulo em qualquer condição, de modo que o sistema de plataforma estável da IMU é geralmente usado em cada eixo de dois ou três tipos de sensores,
responda

a cada eixo acima
da aceleração estática e dinâmica 'Aceleração estática' Parece ser uma palavra estranha, mas envolve um comportamento importante do sensor: suponha que não haja aceleração dinâmica e elimine o erro do sensor pela calibração, então cada uma das saídas do acelerômetro representará sua orientação de eixo em relação à gravidade. de vibração e aceleração sob a condição de sistema estável geralmente aparece na orientação média real, muitas vezes irá filtrar e processo de fusão (combinação de vários tipos de sensores de leitura, conclui-se que a melhor estimativa)Aplicado às medições originais
>>>>

giroscópio, fornecendo
medição de giroscópio de taxa angular através dos pontos de taxa angular dentro de um período limitado, desempenha um papel na medição de ângulo, o erro de polarização levará à deriva é proporcional ao ponto de vista, acumulando muitas vezes o desempenho do giroscópio e o equipamento de polarização. à sensibilidade de diferentes fatores ambientais, esses fatores incluem temperatura, mudança de potência, do eixo de rotação e aceleração linear (linear e retificadora g & g vezes; g）。 Calibração do giroscópio com alta qualidade, com alta inibição de aceleração linear, permite que esses dispositivos forneçam informações de ângulo de banda larga, além do acelerômetro para
do

fornecer informações de baixa frequência. >>>> Magnetômetro de 3 eixos, medindo a intensidade
campo magnético a partir de três medições de campo magnético axial ortogonal do ângulo de orientação em relação ao direção do campo magnético da Terra das estimativas locais Quando o magnetômetro está próximo do motor, display e outras fontes de interferência magnética dinâmica, gerenciar sua precisão pode ser muito difícil
, mas em casos apropriados, o ângulo de seus dados do acelerômetro e do giroscópio pode ser usado como um complemento. Embora muitos sistemas usem

apenas o acelerômetro e o giroscópio, mas o magnetômetro pode melhorar a precisão de medição de alguns sistemas. apenas aproveite seus básicos, ao mesmo tempo, minimize o impacto de suas fraquezas na figura
2. A combinação de acelerômetro passa-baixa de saída de sensor de eixo único e posição do pólo giroscópio Qualcomm geralmente depende da aplicação do filtro, outro objetivo, a precisão do

atraso de fase, vibração e previsão de movimento 'normal' afetarão as decisões de localização. uma combinação de filtragem e função ponderada com exemplo de cálculo de algoritmo de estimativa de ângulo dinâmico A análise de resposta de frequência MEMS IMU no novo desenvolvimento do sistema estável MEMS IMU, entender os estágios iniciais da resposta de frequência do projeto do sistema é muito importante, porque a resposta de frequência do IMU terá impacto direto no design do controlador, pode ajudar a identificar a estabilidade potencial & ndash;