İnsansız hava araçları izleme ekipmanı, deniz mikrodalga alıcısı, kızılötesi görüntüleme sistemi ve diğer enstrümantasyon sisteminin araç sensör kurulumu için en iyi performansı elde etmek için istikrarlı bir platform gerektirir, ancak genellikle mayıs ayında kullanım sırasında titreşim ve diğer olumsuz hareketlerin uygulanmasıyla karşılaşılır.
normal araç titreşimi ve egzersiz sırasında iletişimin kesilmesi, bulanıklaşma ve diğer birçok davranış, cihazın performansını ve istenen işlevi yerine getirme yeteneğini olumsuz etkiler. Kararlı platform sistemi, bu tür hareketleri ortadan kaldırmak için inisiyatif almak ve bu enstrümanlara ulaşmanın önemli performans hedeflerini garanti altına almak amacıyla kapalı döngü kontrol sistemini benimser.
Şekil 1'deki genel diyagram bir platform stabilizasyon sistemidir; açıyı spora göre ayarlamak için servo motoru kullanır. Alet platformu için dinamik yön bilgisi geri bildirim sensörü sağlayın. Bilgiyi işlemek ve bunu servo motor kontrol sinyallerinin düzeltilmesine dönüştürmek için geri bildirim denetleyicisi.
şekil 1'de. Temel platform stabilizasyon sistemi,
çünkü birçok kararlı sistem birden fazla eksenel aktif düzeltme gerektirir, bu nedenle atalet ölçüm birimi (IMU）Genellikle en az üç eksenel jiroskop (açısal hızı ölçer) ve üç eksenel ivmeölçer (İvmeyi ve açısal yönelimi ölçer) içerir. Geri bildirim tespiti sağlamak için. Geri bildirim sensörünün nihai hedefi, platform spor olsa bile, yönlü doğru ölçüm platformu sağlamaktır. Çünkü 'Evrensel' Sensör teknolojisinin bunu yapması mümkün değildir. Her koşulda doğru Açı ölçümü sağlar, bu nedenle IMU'nun sabit platform sistemi genellikle iki veya üç tip sensörün her ekseninde kullanılır,
her
eksene statik ve dinamik ivmeye yanıt verir
' Statik ivme ' Garip bir kelime gibi görünüyor, ancak önemli sensör davranışını içerir: Dinamik ivmenin olmadığını ve sensör hatasının kalibre edilmesiyle ortadan kaldırıldığını varsayalım, o zaman ivmeölçer çıktılarının her biri, mevcut durumda belirlemek için kendi eksen yönünü temsil edecektir. Sabit sistem koşullarında titreşim ve ivmelenme genellikle gerçek ortalama oryantasyonda görünür, sıklıkla filtrelenir ve füzyon işlemi yapılır (Birden fazla sensör tipinin birleşiminden, en iyi tahminin yapıldığı sonucuna varılır) Orijinal ölçümlere uygulanan
jiroskop
,
sınırlı bir süre içinde açısal hız noktaları üzerinden açısal oran ölçümü sağlar, Açı ölçümünde rol oynar. farklı çevresel faktörlerin hassasiyetiyle ilgili önyargı; bu faktörler, dönme ekseninden gelen sıcaklık, güç değişimi ve doğrusal ivmeyi içerir (Doğrusal ve doğrultucu g & g süreleri; g）。 Yüksek kalitede jiroskop kalibrasyonu, doğrusal ivmenin yüksek düzeyde engellenmesiyle, bu cihazların düşük frekans bilgisi sağlayan ivmeölçerlere ek olarak geniş bant Açı bilgisi sağlamasına olanak tanır.
>>>>
3 eksenli manyetometre, yönlendirme açısının
üç ortogonal eksenel manyetik alan ölçümünden manyetik alan kuvvetini ölçer Yerel tahminlerin dünyanın manyetik alan yönüne göre manyetometre motora, ekrana ve diğer dinamik manyetik girişim kaynaklarına yakın olduğunda bunların doğruluğunu yönetmek çok zor olabilir, ancak uygun durumlarda ivmeölçer ve jiroskop verilerinden elde edilen açı ek olarak kullanılabilir. Her ne kadar birçok sistem yalnızca ivmeölçer ve jiroskopu kullansa
da, şekil 2'deki genel diyagram ölçüm için jiroskop ve ivmeölçerin nasıl kullanılacağını göstermektedir.
Tek şaftlı sensör çıkışlı alçak geçişli ivmeölçer ve qualcomm jiroskop kutup konumunun kombinasyonu
genellikle filtrenin uygulanmasına bağlıdır, diğer bir amaç ise faz gecikme doğruluğu, titreşim ve 'Normal' hareket tahmininin konum kararlarını etkilemesidir. Sistemden sistem davranışına göre değişen ağırlık faktörü de bu iki ölçüm türünün nasıl birleştirileceğini etkileyecektir. Kalman filtresi,
MEMS IMU kararlı sisteminin yeni geliştirilmesinde filtreleme ve ağırlıklı fonksiyonun hesaplama örneği ile birleşimidir, sistem tasarımının frekans yanıtının erken aşamalarını anlamak çok önemlidir, çünkü IMU'nun frekans yanıtı, kontrolör tasarımını doğrudan etkileyecektir, özellikle yeni nesil yüksek bant genişliğine sahip çözümlerin tasarımı göz önüne alındığında, bu bilgi çok yararlı olabilir.
