Kia mohio ki te bandwidth o te kamupene me tana tono i roto i te pumau o te punaha

Ko nga waka rererangi kore-a-rangi ki te whakauru i nga taputapu aroturuki, te kaiwhiwhi ngaruiti moana, te whakaurunga o te waka o te punaha whakaata infrared me etahi atu taputapu taputapu e hiahiatia ana he turanga pumau, ki te whakatutuki i nga mahi pai, engari ko te nuinga o Mei ka tutaki ki te tono o te wiri me etahi atu momo nekehanga kino e whakamahia ana.
te wiri noa o te waka me te mahi i roto i te whakawhitinga korero, te rangirua me te maha atu o nga whanonga, e whakaheke ana i te mahi o te taputapu me te kaha ki te mahi i te mahi e hiahiatia ana. Ko te punaha papaa pumau e mau ana i te punaha whakahaere kati, kia kaha ki te whakakore i tenei momo nekehanga, kia pai ai nga whaainga mahi nui ki te whakatutuki i enei taputapu.
ko te hoahoa whanui o te ahua 1 he punaha whakapumau papa, ka WHAKAMAHI i te motuka servo hei whakatika i te Koki ki te hakinakina. Whakaratohia te pukoro korero mo te kawe korero mo te papa taputapu. Ko te kaiwhakahaere urupare hei hapai i nga korero me te huri ki te whakatikatika i nga tohu whakahaere motuka servo.

i roto i te ahua 1. Ko te punaha whakapumau papaaapapa
na te mea he maha nga punaha pumau e hiahia ana kia maha nga mahi whakatikatika axial, no reira ko te waeine inenga inerstial (IMU）Ko te tikanga kei roto i te toru o nga gyroscope axial (Te ine i te tere koki) me te toru axial accelerometer (Inehia te whakaterenga me te anga angular) Hei whakarato i te whainga urupare o te inenga o te pukoro. i te mea he hakinakina te turanga. Na te mea karekau he hangarau 'Ao' ka taea te ine tika i te koki i roto i nga ahuatanga katoa, no reira ka whakamahia te punaha papaa o IMU ki ia tuaka
o

nga
momo pukoro e rua, e toru ranei whakaterenga hihiri, a ka whakakorea ma te whakatika i te hapa o te pukoro, katahi ka tohuhia e ia o nga putanga whakaterenga tona toronga tuaka e pa ana ki te kaha o te kaha
&

gyroscope, e whakarato ana i te ine reiti koki ma nga tohu reiti koki i roto i te waa iti, ka whai waahi ki te ine ine koki.
g wa;g）。 Te whakatikatika o te gyro me te kounga teitei, me te aukati teitei o te whakatere raina, ka taea e enei taputapu te whakarato i nga korero Koki aunui, hei taapiri atu ki te accelerometer ki te whakarato i nga korero auau iti >>>>
3

tuaka aukumete, te ine i te kaha o te papa aukume mai i te toru orthogonal ine ine aukume
o te rohe. Ko te whakaatu me etahi atu puna whakaraerae aukume hihiko, he tino uaua ki te whakahaere i te tika, engari i nga keehi e tika ana, ka taea te whakamahi i te Koki o ana raraunga mai i te accelerometer me te gyroscope hei taapiri Ahakoa he maha nga punaha e whakamahi ana i te accelerometer me te gyroscope anake, engari ka taea e te magnetometer te whakapai ake i te tika o te ine o etahi punaha ki te whakaatu i te ahua o te ahua o te accelerometer anake. i te wa ano,
ka whakaitihia te paanga o o raatau ngoikoretanga i te ahua 2. Ko te whakakotahitanga

o te whakaputanga o te kaitao kotahi
i raro i te whakatere tere me te qualcomm gyro pole i te nuinga o te waa ka whakawhirinaki ki te tono o te tātari, tetahi atu whainga, te tika o te whakaroa, te wiri me te ' Normal ' Ka pa te matapae o te nekehanga ki te paanga o te punaha ki te tauwehenga ka pa ki te taumahatanga o te punaha enei momo inenga e rua. Ko te tātari kalman roa ko te whakakotahitanga o te tātari me te mahi taumaha me te tauira tatauranga o te huringa whakatau tata koki

hihiko i runga i te whanaketanga hou o te punaha whakapumau MEMS IMU, ka mohio he mea tino nui te urupare auau o te IMU ki te hoahoa ira, ka taea te whakaaro nui ki te hoahoa ira Ko enei korero hei matapae i te urupare wiri o te gyroscope ka tino whai hua.