Kia mohio ki te bandwidth o te kamupene me tana tono i roto i te pumau o te punaha

Ko nga waka rererangi kaore he tangata ki te whakauru i nga taputapu aroturuki, te kaiwhiwhi ngaruiti moana, te whakaurunga o te waka o te punaha whakaata infrared me etahi atu taputapu taputapu e hiahiatia ana he turanga pumau, ki te whakatutuki i nga mahi pai, engari ko te nuinga o Mei ka tutaki ki te tono o te wiri me etahi atu momo nekehanga kino e whakamahia ana.
te wiri noa o te waka me te mahi i roto i te whakawhitinga korero, te rangirua me te maha atu o nga whanonga, e whakaheke ana i te mahi o te taputapu me te kaha ki te mahi i te mahi e hiahiatia ana. Ko te punaha papaa pumau e mau ana i te punaha whakahaere kati, kia kaha ki te whakakore i tenei momo nekehanga, kia pai ai nga whainga mahi nui ki te whakatutuki i enei taputapu.
ko te hoahoa katoa o te ahua 1 he punaha whakapumau papa, ka WHAKAMAHI i te motuka servo hei whakatika i te Koki ki te hakinakina. Whakaratohia te pūoko korero urupare mo te papaa taputapu. Ko te kaiwhakahaere urupare hei hapai i nga korero me te huri ki te whakatikatika i nga tohu whakahaere motuka servo.

i roto i te ahua 1. Ko te punaha whakapumau turanga taketake
na te mea he maha nga punaha pumau e hiahia ana kia maha nga whakatikatika axial kaha, no reira ko te waeine inenga inerstial (IMU）Ko te tikanga kei roto i te toru o nga gyroscope axial (Te ine i te tere koki) me te toru axial accelerometer (Inehia te whakatere me te anga angular) Hei whakarato i te whainga urupare o te whainga o te whainga. i te mea he hakinakina te papaahi. Na te mea karekau he hangarau 'Ao' ka taea te ine i te koki tika i roto i nga ahuatanga katoa, no reira ka whakamahia te punaha papaa o te IMU ki ia tuaka o nga
momo pukoro e rua, e toru ranei, ka whakautu ki ia tuaka ake te whakaterenga pateko

me
te tere tere ' He mea nui te ahua o te ahua whakaterenga hihiri, a ka whakakorea ma te whakatikatika i te hapa o te pukoro, katahi ka tohuhia e ia o te putanga whakaterenga tona toronga tuaka e pa ana ki te kaha o te kaha
& g

gyroscope, whakarato ine reiti koki i roto i nga tohu reiti koki i roto i te waa iti, ka whai waahi ki te ine koki.
wa;g）。 Te whakatikatika o te gyro me te kounga teitei, me te aukati teitei o te whakatere raina, ka taea e enei taputapu te whakarato i nga korero Koki aunui, hei taapiri atu ki te accelerometer ki te whakarato i nga korero auau iti
>>>>

3 tuaka aukumeta, te ine i te kaha o te papa autō
mai i te toru orthogonal te ine aukume o te koki o te rohe. Ko te whakaatu me etahi atu puna whakaraerae aukume hihiri, he tino uaua ki te whakahaere i te tika, engari i nga keehi e tika ana, ka taea te whakamahi i te Koki o ana raraunga mai i te accelerometer me te gyroscope hei taapiri Ahakoa he maha nga punaha e whakamahi ana i te accelerometer me te gyroscope, engari ka taea e te magnetometer te whakapai ake i te tika o te ine o etahi punaha ki te whakamahi i te ahua o te accelerometer anake. i te
wa ano, ka whakaitihia te paanga o o raatau ngoikoretanga i te ahua 2. Ko te whakakotahitanga o te whakaputanga o

te kaitao kotahi
i te wa poto me te qualcomm gyro pole te tikanga ka whakawhirinaki ki te tono o te tātari, tetahi atu whainga, te tika o te whakaroa, te wiri me te ' Pūnoa ' Ka pa atu te matapae o te nekehanga ki nga whakatau o te punaha ki te tauwehenga enei momo inenga e rua. Ko te tātari kalman roa ko te whakakotahitanga o te tātari me te mahi taumaha me te tauira tatauranga o te huringa whakatau tata koki hihiri

i runga i te whanaketanga hou o te punaha whakapumau MEMS IMU, ka mohio he mea tino nui te whakautu auau o te IMU ki te hoahoa ira, ka taea te whakatau i te ahua o te ira hou Ko enei korero hei matapae i te urupare wiri o te gyroscope ka tino whai hua.