모니터링 장비, 해양 마이크로파 수신기, 적외선 영상 시스템의 차량 센서 설치 및 기타 계측 시스템을 설치하는 무인 항공기는 최상의 성능을 달성하기 위해 안정적인 플랫폼이 필요하지만 일반적으로 5월에는 사용 중에 진동 및 기타 유형의 역방향 움직임이 적용됩니다.
정상적인 차량 진동과 통신 중단, 흐릿함 및 기타 여러 동작으로 인한 운동으로 인해 장비의 성능과 원하는 기능을 수행하는 능력이 저하됩니다. 안정적인 플랫폼 시스템은 이러한 종류의 움직임을 제거하고 이러한 장비를 달성하는 중요한 성능 목표를 보장하기 위해 폐쇄 루프 제어 시스템을 채택합니다.
그림 1의 전체 다이어그램은 플랫폼 안정화 시스템으로, 서보 모터를 사용하여 스포츠에 맞게 각도를 조정합니다. 계측기 플랫폼에 동적 베어링 정보 피드백 센서를 제공합니다. 정보를 처리하고 이를 서보 모터 제어 신호의 수정으로 변환하는 피드백 컨트롤러입니다. 많은 안정적인 시스템에는 다중 축 능동 보정이 필요하기 때문에
기본 플랫폼 안정화 시스템
이므로 관성 측정 장치(IMU)에는 일반적으로 최소 3개의 축 자이로스코프(각속도 측정)와 3개의 축 가속도계(가속도 및 각도 방향 측정)가 포함되어 피드백 감지를 제공합니다. 피드백 센서의 궁극적인 목표는 플랫폼이 스포츠인 경우에도 정확한 방향 측정 플랫폼을 제공하는 것입니다. '유니버설' 센서 기술이 없기 때문에 정확한 각도 측정을 제공할 수 있습니다. 어떤 조건에서든 IMU의 안정적인 플랫폼 시스템은 일반적으로 2개 또는 3개 유형의 센서의 각 축에 사용됩니다.
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가속도계는 정적 및 동적 가속도에 대해 각 축
에 반응합니다. '정적 가속도' 이상한 단어인 것처럼 보이지만 중력에 반응하는 중요한 센서 동작을 포함합니다. 동적 가속도가 없다고 가정하고 센서 오류를 보정하여 제거한 다음 각 가속도계 출력은 중력에 대한 상대적인 축 방향을 나타냅니다. 안정된 시스템의 조건은 일반적으로 실제 평균 방향에서 나타나며 종종 필터링 및 융합 프로세스가 수행됩니다(여러 센서 유형의 판독값을 결합하여 최상의 추정치로 결론지음).
>>>> 제한된 기간 내에 각속도 지점을 통해
각속도 자이로 측정을 제공하는 자이로 스코프는
각도 측정에서 역할을 합니다. 통합을 수행하면 편향 오류가 관점에 비례하여 시간이 지남에 따라 축적되는 자이로 성능 및 장비에 영향을 줍니다. 이러한 요인에는 온도, 회전축 및 선형 가속도로부터의 전력 변화(선형 및 정류 g & g 배, g)가 포함됩니다. 선형 가속도를 크게 억제하여 고품질의 자이로 교정을 통해 이러한 장치는 가속도계 외에도 광대역 각도 정보를 제공할 수 있으며 저주파 정보를 제공할 수 있습니다.
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3축 자력계,
지역 추정치의 지구 자기장 방향에 대한 방향 각도의 3개의 직교 축 자기장 측정에서 자기장 강도를 측정합니다. 모터, 디스플레이 및 기타 동적 자기 간섭 소스에 가까운 자력계는 정확도를 관리하는 것이 매우 어려울 수 있지만 적절한 경우 가속도계 및 자이로스코프 데이터의 각도를 보충 자료로 사용할 수 있습니다. 많은 시스템이 가속도계와 자이로스코프만 사용하지만 자력계는 일부 시스템의 측정 정확도를 향상시킬 수
있으며 자이로스코프와 가속도계를 사용하여 기본 기능을 활용하는 동시에 영향을 최소화하는 방법을 보여줍니다.
단일 샤프트 센서 출력 저역 통과 가속도계와 Qualcomm 자이로 폴 위치의 조합은
일반적으로 필터의 적용, 다른 목표, 위상 지연 정확도, 진동 및 '정상' 동작 예측에 따라 달라집니다. 시스템 동작에 따라 다르며 가중 요인은 이러한 두 종류의 측정을 결합하는 방법에 영향을 미칩니다. MEMS
IMU 안정적인 시스템의 새로운 개발에 대한 동적 각도 추정 알고리즘, 시스템 설계 주파수 응답의 초기 단계를 이해하는 것은 IMU의 주파수 응답이 컨트롤러 설계에 직접적인 영향을 미치고 잠재적 안정성을 식별하는 데 도움이 될 수 있으므로 특히 자이로스코프의 진동 응답을 예측하는 이 정보는 매우 유용할 수 있습니다.
