Unmanned angani magari ya kufunga vifaa vya ufuatiliaji, Marine microwave receiver, gari sensor ufungaji wa mfumo infrared taswira na vyombo vingine mfumo inahitaji jukwaa imara, ili kufikia utendaji bora, lakini kwa kawaida Mei kukutana maombi ya vibration na aina nyingine ya harakati mbaya katika matumizi.
mtetemo wa kawaida wa gari na mazoezi katika mawasiliano hukatiza, kufifia na tabia zingine nyingi, ambazo hudhoofisha utendaji wa chombo na uwezo wa kufanya kazi inayotaka. Mfumo thabiti wa jukwaa hupitisha mfumo wa kudhibiti kitanzi funge, ili kuchukua hatua ya kuondoa aina hii ya harakati, ili kuhakikisha malengo muhimu ya utendaji ya kufikia zana hizi.
mchoro wa jumla wa takwimu 1 ni mfumo wa uimarishaji wa jukwaa, HUTUMIA motor ya servo kurekebisha Angle kwenye mchezo. Toa kihisi cha maoni cha ubebaji wa taarifa kwa jukwaa la chombo. Kidhibiti cha maoni ili kushughulikia habari na kuibadilisha kuwa urekebishaji wa ishara za udhibiti wa gari la servo.
katika mchoro wa 1. Mfumo wa msingi wa uimarishaji wa jukwaa
kwa sababu mifumo mingi thabiti huhitaji urekebishaji amilifu wa axial nyingi, kwa hivyo kitengo cha kipimo cha inertial (IMU）Kawaida hujumuisha angalau axial gyroscope (Kupima kasi ya angular)Na axial accelerometer (Pima kasi na mwelekeo wa angular)Ili kutoa ugunduzi sahihi wa jukwaa la kihisi, hata lengo la mwisho la kihisi ni kutoa ugunduzi wa mwelekeo sahihi. jukwaa ni mchezo wa kufanya kwa sababu hakuna ' Universal ' teknolojia ya Sensor inaweza kutoa kipimo sahihi cha Angle katika hali yoyote, kwa hivyo mfumo thabiti wa jukwaa la IMU kawaida hutumiwa kwenye kila mhimili wa aina mbili au tatu za sensorer
,
jibu kwa kila mhimili wa juu tuli na wa nguvu
'Maneno ya kuharakisha, lakini tabia ya kushangaza inahusisha kujibu 'tabia ya kuharakisha. mvuto. Chukulia kuwa hakuna kuongeza kasi ya nguvu, na kuondolewa kwa kusawazisha hitilafu ya sensorer, basi kila moja ya pato la accelerometer itawakilisha mwelekeo wake wa mhimili na mvuto Ili kuamua mbele ya mtetemo na kuongeza kasi chini ya hali ya mfumo thabiti kawaida huonekana katika mwelekeo halisi wa wastani, mara nyingi huhitimisha kwamba aina nyingi za ujumuishaji na uunganisho wa kihisia huzingatiwa. makadirio)Inatumika kwa vipimo vya asili.
>>>>
gyroscope
, kutoa kipimo cha gyro cha angular kwa njia ya pointi za kiwango cha angular ndani ya muda mdogo, ina jukumu katika upimaji wa Angle, kosa la upendeleo litasababisha drift ni sawia na mtazamo, kujilimbikiza kwa muda, vipengele vya unyeti wa mazingira, mabadiliko ya hali ya joto na vifaa vinavyohusiana. mhimili wa kuzunguka na kuongeza kasi ya mstari (Linear na kurekebisha g & g mara; g)
kipimo cha
Mwelekeo wa Pembe
inayohusiana na mwelekeo wa uga wa dunia wa makadirio ya ndani Wakati magnetometer iko karibu na motor, onyesho na vyanzo vingine vya kuingiliwa vya nguvu, kudhibiti usahihi wao inaweza kuwa vigumu sana, lakini katika hali zinazofaa, Angle ya data yake kutoka kwa accelerometer na data ya gyroscope inaweza kutumika kama nyongeza ya accelemeter, lakini mifumo ya accele inaweza kuboresha kupima usahihi wa baadhi ya mifumo
mchoro wa jumla wa takwimu 2 inaonyesha jinsi ya kutumia gyroscope na accelerometer kupima, si tu kuchukua faida ya msingi wao, wakati huo huo, kupunguza athari za udhaifu wao
katika takwimu 2. Mchanganyiko wa shimoni moja pato la
chini-pass accelerometer na qualcomm gyro maombi, hatua ya kuchelewesha ya vichungi kwa kawaida hutegemea hatua ya kuchelewesha. Kawaida ' Utabiri wa mwendo utaathiri maamuzi ya eneo. Hutofautiana kati ya tabia ya mfumo hadi mfumo pia inaweza kuathiri kipengele cha uzani, na kipengele kilichopimwa kitaathiri jinsi ya kuchanganya aina hizi mbili za kipimo. Kichujio kilichopanuliwa cha kalman ni mchanganyiko wa kuchuja na utendakazi uliopimwa kwa mfano wa kukokotoa wa algoriti ya kukadiria kwa Pembe.
MEMS IMU uchanganuzi wa masafa ya majibu kwenye mfumo mpya wa uundaji wa frequency wa IMU. muhimu, kwa sababu majibu ya mara kwa mara ya IMU yataathiri moja kwa moja muundo wa kidhibiti, inaweza kusaidia kutambua uthabiti unaowezekana & ndash Hasa katika kuzingatia muundo wa kizazi kipya cha suluhisho za kipimo cha data cha juu.
