Unmanned angani magari ya kufunga vifaa vya ufuatiliaji, Marine microwave receiver, gari sensor ufungaji wa mfumo wa infrared imaging na vyombo vingine mfumo inahitaji jukwaa imara, ili kufikia utendaji bora, lakini kwa kawaida Mei kukutana maombi ya vibration na aina nyingine ya harakati mbaya katika matumizi.
mtetemo wa kawaida wa gari na mazoezi katika mawasiliano hukatiza, kufifia na tabia zingine nyingi, ambazo hudhoofisha utendaji wa chombo na uwezo wa kufanya kazi inayotaka. Mfumo thabiti wa jukwaa hupitisha mfumo wa kudhibiti kitanzi funge, ili kuchukua hatua ya kuondoa aina hii ya harakati, ili kuhakikisha malengo muhimu ya utendaji ya kufikia zana hizi.
mchoro wa jumla wa takwimu 1 ni mfumo wa uimarishaji wa jukwaa, HUTUMIA motor ya servo kurekebisha Angle kwenye mchezo. Toa kihisi cha maoni cha ubebaji wa taarifa kwa jukwaa la chombo. Kidhibiti cha maoni ili kushughulikia habari na kuibadilisha kuwa urekebishaji wa ishara za udhibiti wa gari la servo.
katika mchoro wa 1. Mfumo wa msingi wa uimarishaji wa jukwaa
kwa sababu mifumo mingi thabiti huhitaji urekebishaji amilifu wa axial nyingi, kwa hivyo kitengo cha kipimo cha inertial (IMU）Kawaida hujumuisha angalau girokopu ya axial tatu (Kupima kasi ya angular)Na kipima kasi cha axial (Pima kasi na uelekeo wa angular)Ili kutoa ugunduzi sahihi wa jukwaa la kihisi, hata lengo la mwisho la kihisi ni kutoa ugunduzi wa mwelekeo sahihi. jukwaa ni mchezo kufanya. Kwa sababu hakuna ' Universal ' teknolojia ya Sensor inaweza kutoa kipimo sahihi cha Angle katika hali yoyote, kwa hivyo mfumo thabiti wa jukwaa la IMU kawaida hutumiwa kwenye kila mhimili wa aina mbili au tatu za sensorer
,
jibu kwa kila mhimili wa juu tuli na wa nguvu
'Tabia ya kuharakisha, lakini inahusisha kasi ya ajabu 'tabia ya kuharakisha; mvuto. Chukulia kuwa hakuna kuongeza kasi ya nguvu, na kuondolewa kwa kusawazisha hitilafu ya sensorer, basi kila moja ya pato la accelerometer itawakilisha mwelekeo wake wa mhimili na mvuto Ili kuamua mbele ya vibration na kuongeza kasi chini ya hali ya mfumo thabiti kawaida huonekana katika mwelekeo halisi wa wastani, mara
huhitimisha
nyingi
kwamba aina nyingi za ujumuishaji na uunganisho wa kihisia huzingatiwa. makadirio)Inatumika kwa vipimo vya asili. >>>> gyroscope, kutoa kipimo cha gyro cha angular kwa njia ya pointi za kiwango cha angular ndani ya muda mdogo, ina jukumu katika upimaji wa Angle, kosa la upendeleo litasababisha drift ni sawia na mtazamo, kujilimbikiza baada ya muda, vipengele vya unyeti wa hali ya joto, vipengele vinavyohusiana na mabadiliko ya hali ya joto. mhimili wa kuzunguka na kuongeza kasi ya mstari (Linear na
g
kurekebisha g & g mara;
) kipimo cha mwelekeo wa Pembe inayohusiana na mwelekeo wa uga wa ardhi wa makadirio ya ndani Wakati sumaku karibu na injini, onyesho na vyanzo vingine vya kuingiliwa vya sumaku, kudhibiti usahihi wao inaweza kuwa ngumu sana, lakini katika hali zinazofaa, Angle ya data yake kutoka kwa kiongeza kasi na data ya gyroscope inaweza kutumika kama nyongeza, lakini mifumo ya accele inaweza kutumika tu kupima usahihi wa baadhi ya mifumo
mchoro wa jumla wa takwimu 2 inaonyesha jinsi ya kutumia gyroscope na accelerometer kupima, si tu kuchukua faida ya msingi wao, wakati huo huo, kupunguza athari za udhaifu wao
katika takwimu 2. Mchanganyiko wa shimoni moja pato la
chini-kupita accelerometer na qualcomm gyro maombi, kuchelewesha lengo la awamu ya vichujio, kuchelewesha kwa gyro, awamu ya vichungi. Kawaida ' Utabiri wa mwendo utaathiri maamuzi ya eneo. Hutofautiana kutoka kwa tabia ya mfumo hadi mfumo pia inaweza kuathiri kipengele cha uzani, na kipengele kilichopimwa kitaathiri jinsi ya kuchanganya aina hizi mbili za kipimo. Kichujio kilichopanuliwa cha kalman ni mchanganyiko wa kuchuja na utendakazi uliopimwa kwa mfano wa hesabu wa algoriti ya ukadiriaji wa Pembe inayobadilika.
MEMS IMU uchanganuzi wa masafa ya majibu kwenye mfumo wa muundo mpya wa MEMS. muhimu, kwa sababu mwitikio wa mzunguko wa IMU utaathiri moja kwa moja muundo wa kidhibiti, unaweza kusaidia kutambua uthabiti unaowezekana & ndash Hasa katika kuzingatia muundo wa kizazi kipya cha suluhisho za kipimo data cha juu.
