Magari ya angani yasiyopangwa ya kusanikisha vifaa vya ufuatiliaji, mpokeaji wa baharini ya baharini, usanidi wa sensor ya gari ya mfumo wa kufikiria wa infrared na mfumo mwingine wa vyombo unahitaji jukwaa thabiti, kufikia utendaji bora, lakini kawaida inaweza kukutana na matumizi ya vibration na aina zingine za harakati mbaya zinazotumika. Kutetemeka kwa gari kwa kawaida na mazoezi katika usumbufu wa mawasiliano, blurring na tabia zingine nyingi, ambazo zinaharibu utendaji wa chombo na uwezo wa kufanya kazi inayotaka. Mfumo wa jukwaa thabiti unachukua mfumo wa kudhibiti kitanzi uliofungwa, ili kuchukua hatua ya kuondoa aina hii ya harakati, ili kuhakikisha malengo muhimu ya utendaji ya kufanikisha vyombo hivi. Mchoro wa jumla wa Kielelezo 1 ni mfumo wa utulivu wa jukwaa, hutumia motor ya servo kurekebisha angle kwenye mchezo. Toa sensor ya maoni ya habari ya kuzaa kwa jukwaa la chombo. Mdhibiti wa Maoni kushughulikia habari hiyo na kuibadilisha kuwa marekebisho ya ishara za kudhibiti motor za servo.
Katika Kielelezo 1. Mfumo wa msingi wa utulivu wa jukwaa kwa sababu mifumo mingi thabiti inahitaji marekebisho mengi ya kazi ya axial, kwa hivyo kitengo cha kipimo cha ndani (IMU） kawaida hujumuisha angalau gyroscope tatu (kupima kasi ya angular) na kasi tatu za axial (kipimo cha kuongeza kasi na mwelekeo wa angular) ili kutoa ugunduzi wa maoni. 'Universal ' Teknolojia ya Sensor inaweza kutoa kipimo sahihi cha pembe katika hali yoyote, kwa hivyo mfumo thabiti wa IMU kawaida hutumiwa kwenye kila mhimili wa aina mbili au tatu sensorer
za . Kurekebisha kosa la sensor, basi kila moja ya pato la kuongeza kasi itawakilisha mwelekeo wa mhimili wake na mvuto. Ili kuamua mbele ya vibration na kuongeza kasi chini ya hali ya mfumo thabiti kawaida huonekana katika mwelekeo halisi wa wastani, mara nyingi huchuja na mchakato wa fusion (mchanganyiko kutoka kwa aina nyingi za sensor za kusoma, imehitimishwa kuwa makadirio bora) yanayotumika kwa vipimo vya asili. >>>>
gyroscope, kutoa kipimo cha kiwango cha angular kupitia kiwango cha kiwango cha angular ndani ya kipindi kidogo, huchukua jukumu katika kipimo cha pembe. Kufanya ujumuishaji, kosa la upendeleo litasababisha Drift ni sawa na mtazamo wa maoni, kujilimbikiza kwa wakati. Mara nyingi utendaji wa gyro na vifaa vya upendeleo vinavyohusiana na unyeti wa sababu tofauti za mazingira, mambo haya ni pamoja na joto, mabadiliko ya nguvu, kutoka kwa mhimili wa mzunguko na kuongeza kasi (mstari na kurekebisha G & G mara; G）。 calibration ya gyro na ubora wa juu, na vizuizi vya juu vya kasi ya kuzidisha
. Magnetometer, kupima nguvu ya uwanja wa sumaku kutoka kwa kipimo cha orthogonal axial shamba la mwelekeo wa mwelekeo wa mwelekeo wa ulimwengu wa makadirio ya eneo Gyroscope, lakini sumaku inaweza kuboresha usahihi wa mifumo fulani. Mchoro wa jumla wa Kielelezo 2 unaonyesha jinsi ya kutumia gyroscope na kuongeza kasi ya kupima, sio tu kuchukua fursa ya msingi wao, wakati huo huo, kupunguza athari za udhaifu wao.
Katika Kielelezo 2. Mchanganyiko wa pato moja la sensor ya shimoni ya chini na nafasi ya Qualcomm Gyro Pole kawaida hutegemea utumiaji wa kichujio, lengo lingine, usahihi wa kuchelewesha kwa awamu, vibration na 'kawaida' utabiri wa mwendo utaathiri maamuzi ya eneo. Inatofautiana kutoka kwa mfumo hadi tabia ya mfumo inaweza pia kuathiri sababu ya uzani, na sababu iliyo na uzito itaathiri jinsi ya kuchanganya aina hizi mbili za kipimo. Kichujio cha Kalman kilichopanuliwa ni mchanganyiko wa kuchuja na kazi iliyo na uzito na mfano wa hesabu ya algorithm ya makadirio ya nguvu.
Uchambuzi wa majibu ya frequency ya MEMS juu ya maendeleo mpya ya mfumo wa MEMS IMU, kuelewa hatua za mwanzo za majibu ya mzunguko wa mfumo ni muhimu sana, kwa sababu majibu ya frequency ya IMU yataathiri moja kwa moja kwenye muundo wa mtawala, inaweza kusaidia kutambua utulivu na ndash; Haswa katika kuzingatia muundo wa kizazi kipya cha suluhisho kubwa za bandwidth. Habari hii ya kutabiri majibu ya vibration ya gyroscope inaweza kuwa muhimu sana.
