ကုမ္ပဏီ၏ bandwidth နှင့် system stability တွင်၎င်း၏ application ကိုနားလည်ပါ။

စောင့်ကြည့်ကိရိယာတပ်ဆင်ရန် မောင်းသူမဲ့လေကြောင်းယာဉ်များ၊ မရိန်းမိုက်ခရိုဝေ့ဖ်လက်ခံကိရိယာ၊ အနီအောက်ရောင်ခြည် ပုံရိပ်ဖော်စနစ်နှင့် အခြားတူရိယာစနစ်များ တပ်ဆင်ရန်အတွက် အာရုံခံကိရိယာစနစ်သည် အကောင်းဆုံးစွမ်းဆောင်ရည်ကိုရရှိရန် တည်ငြိမ်သောပလပ်ဖောင်းတစ်ခု လိုအပ်သော်လည်း များသောအားဖြင့် မေလတွင် တုန်ခါမှုနှင့် အခြားဆိုးရွားသောလှုပ်ရှားမှုအမျိုးအစားများကို အသုံးပြုလေ့ရှိပါသည်။
ပုံမှန်ယာဉ်တုန်ခါမှုနှင့် လေ့ကျင့်ခန်းများသည် တူရိယာ၏စွမ်းဆောင်ရည်နှင့် အလိုရှိသောလုပ်ဆောင်ချက်ကို လုပ်ဆောင်နိုင်စွမ်းကို ကျဆင်းစေသည့် အနှောင့်အယှက်၊ မှုန်ဝါးခြင်းနှင့် အခြားအပြုအမူများစွာကို ဆက်သွယ်မှုတွင် လေ့ကျင့်ခန်းလုပ်ခြင်း။ တည်ငြိမ်သောပလပ်ဖောင်းစနစ်သည် ဤတူရိယာများအောင်မြင်မှု၏အရေးကြီးသောစွမ်းဆောင်ရည်ပန်းတိုင်များကိုသေချာစေရန်အလို့ငှာ၊ ဤကဲ့သို့သောလှုပ်ရှားမှုများကိုဖယ်ရှားပစ်ရန် အစပျိုးလုပ်ဆောင်ရန်အတွက် အပိတ်ကွင်းထိန်းချုပ်မှုစနစ်ကိုလက်ခံပါသည်။
ပုံ 1 ၏ အလုံးစုံ ပုံကြမ်းသည် ပလပ်ဖောင်းတည်ငြိမ်မှုစနစ်ဖြစ်ပြီး၊ ၎င်းသည် အားကစားနှင့် ထောင့်ကိုချိန်ညှိရန် ဆာဗိုမော်တာကို အသုံးပြုသည်။ တူရိယာပလပ်ဖောင်းအတွက် တက်ကြွသော တုံ့ပြန်ချက်အာရုံခံကိရိယာကို ပံ့ပိုးပေးသည်။ အချက်အလက်များကို ကိုင်တွယ်ရန် တုံ့ပြန်ချက် ထိန်းချုပ်ကိရိယာသည် ၎င်းအား servo မော်တာ ထိန်းချုပ်မှု အချက်ပြမှုများကို ပြုပြင်ခြင်းသို့ ပြောင်းလဲပေးသည်။

ပုံ 1 တွင် အခြေခံပလပ်ဖောင်းတည်ငြိမ်ခြင်းစနစ်သည်
တည်ငြိမ်သောစနစ်များစွာတွင် axial active correction အများအပြားလိုအပ်သောကြောင့်၊ ထို့ကြောင့် inertial တိုင်းတာခြင်းယူနစ် (IMU)တွင် များသောအားဖြင့် axial gyroscope အနည်းဆုံးသုံးလုံး (angular velocity တိုင်းတာခြင်း) နှင့် axial accelerometer (3) axial accelerometer (အမြန်နှုန်းနှင့် angular orientation ကိုတိုင်းတာခြင်း) တုံ့ပြန်ချက်သည် တိကျသောပလပ်ဖောင်းကို ပံ့ပိုးပေးရန် ပန်းတိုင်တစ်ခုဖြစ်သည်။ ပလပ်ဖောင်းသည် အားကစားလုပ်ရသည့်အခါ၌ပင် ' Universal ' အာရုံခံနည်းပညာသည် မည်သည့်အခြေအနေတွင်မဆို တိကျသောထောင့်တိုင်းတာမှုကို ပေးစွမ်းနိုင်သောကြောင့် IMU ၏တည်ငြိမ်သောပလပ်ဖောင်းစနစ်အား အာရုံခံကိရိယာအမျိုးအစားနှစ်ခု သို့မဟုတ် သုံးခု၏ဝင်ရိုးတစ်ခုစီတွင် အသုံးပြုလေ့ရှိပါသည်။
>>>>

accelerometer၊ ဝင်ရိုးတစ်ခုစီမှ တည်ငြိမ်ပြီး သွက်လက်သောအရှိန်မြှင့်ခြင်း
' Static acceleration ' တုံ့ပြန်ရန် အရေးကြီးပါသည်။ တည်ငြိမ်သောစနစ်၏အခြေအနေအောက်တွင် တုန်ခါမှုနှင့်အရှိန်ရှိနေခြင်းကို ဆုံးဖြတ်ရန်အတွက် အာရုံခံကိရိယာအမှားကို ချိန်ညှိခြင်းဖြင့် ဖယ်ရှားလိုက်ပါ၊ ထို့နောက် accelerometer အထွက်တစ်ခုစီသည် ၎င်း၏ဝင်ရိုးတိမ်းညွှတ်မှုကို ကိုယ်စားပြုမည်ဖြစ်ပြီး ဒြပ်ဆွဲအားနှင့်ဆက်စပ်သော တည်ငြိမ်သောစနစ်၏အခြေအနေအောက်တွင် တုန်ခါမှုနှင့်အရှိန်ရှိနေခြင်းကို ဆုံးဖြတ်ရန်အတွက် များသောအားဖြင့် အမှန်တကယ်ပျမ်းမျှတိမ်းညွှတ်မှုတွင် ပေါ်လာတတ်သည်၊ ၎င်းကို မကြာခဏစစ်ထုတ်ပြီး ပေါင်းစည်းခြင်းလုပ်ငန်းစဉ်ကို အာရုံခံကိရိယာအမျိုးအစားများအထိ ဖတ်ရှုမည်ဖြစ်သည်။ မူရင်းတိုင်းတာချက်များ
>>>>

gyroscope၊ angular rate
gyro တိုင်းတာမှုကို ကန့်သတ်ကာလတစ်ခုအတွင်း angular rate point များမှတဆင့် Angle measurement တွင် အခန်းကဏ္ဍတစ်ခုမှပါဝင်သည်၊ ဘက်လိုက်မှုမှားယွင်းမှုသည် အမြင်နှင့်အချိုးကျသည်၊ အချိန်ကြာလာသည်နှင့်အမျှ စုပုံလာမည်ဖြစ်သောကြောင့် gyro performance နှင့် equipment များ၏ bias၊ the axit ၏ မတူညီသော အပူချိန်၊ linear acceleration (Linear and rectifying g & g times; g)။ အရည်အသွေးမြင့် gyro ကို ချိန်ညှိခြင်း၊ linear acceleration ကို မြင့်မားစွာ တားစီးခြင်းဖြင့် ဤကိရိယာများကို broadband Angle အချက်အလက်များ ပေးစွမ်းနိုင်စေမည့် accelerometer အပြင် လှိုင်းနှုန်းနည်းသော အချက်အလက်များကို ပံ့ပိုးပေးရန်အတွက် accelerometer အပြင် ဤစက်ပစ္စည်းများအား
>>>> 3 ဝင်ရိုး သံလိုက်မီတာ၊

လှိုင်းနှုန်း နည်းသော အချက်အလက်များကို ပံ့ပိုးပေးပါသည်။
ဒေသန္တရခန့်မှန်းချက်၏ ထောင့်သည် ကမ္ဘာမြေ၏ သံလိုက်စက်ကွင်းနှင့် ဆက်စပ်သည့်အခါ magnetometer သည် motor, display and other dynamic magnetic interference sources နှင့် နီးစပ်သောအခါ၊ ၎င်းတို့၏ တိကျမှုကို စီမံခန့်ခွဲရန် အလွန်ခက်ခဲသော်လည်း သင့်လျော်သောကိစ္စများတွင် Angle သည် accelerometer နှင့် gyroscope data တို့မှ အချက်အလက်များကို ဖြည့်စွက်စာအဖြစ်အသုံးပြုနိုင်သော်လည်း များစွာသောစနစ်များသည် accelerometer နှင့် gyroscope တို့ကိုသာ အသုံးပြုသော်လည်း gyroscope ၏ စွမ်းဆောင်ရည်ကို မြှင့်တင်နိုင်ပါသည်။
ပုံ 2 ၏ အလုံးစုံ ပုံကြမ်းသည် တိုင်းတာရန်အတွက် gyroscope နှင့် accelerometer ကိုအသုံးပြုပုံကို ပြသသည်၊ ၎င်းတို့၏ အခြေခံကို အခွင့်ကောင်းယူရုံသာမက တစ်ချိန်တည်းတွင်၊

ပုံ 2 တွင် ၎င်းတို့၏ အားနည်းချက်များ၏ အကျိုးသက်ရောက်မှုကို လျှော့ချပါ။ တစ်ခုတည်းသော shaft sensor output ပေါင်းစပ်မှုမှာ
low-pass accelerometer နှင့် qualcomm gyro pole position သည် များသောအားဖြင့် ပန်းတိုင်၊ တုန်ခါမှု နှင့် နှောင့်နှေးမှု၏ အခြားလုပ်ဆောင်ချက်ပေါ်တွင် မူတည်ပါသည်။ ခန့်မှန်းချက်သည် တည်နေရာ ဆုံးဖြတ်ချက်များအပေါ် သက်ရောက်မှုရှိမည်ဖြစ်ပြီး စနစ်တစ်ခုမှတစ်ခုသို့ စနစ်အမူအကျင့်များ ကွဲပြားနိုင်ပြီး အလေးချိန်အချက်အချက်မှာ ဤအတိုင်းအတာနှစ်ခုကို ပေါင်းစပ်ပုံအပေါ် သက်ရောက်မှုရှိမည်ဖြစ်ပြီး Extended kalman filter သည် filtering ၏ပေါင်းစပ်မှုနှင့် အလေးချိန်တွက်ချက်မှုနမူနာနှင့်အတူ

IMU ၏ တည်ငြိမ်သော တုံ့ပြန်မှုစနစ်အသစ်၏ အစောပိုင်းအဆင့် ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာမှုစနစ် IMU ၏ ကြိမ်နှုန်းကို နားလည်ပါသည်။ ကြိမ်နှုန်းတုံ့ပြန်မှုသည်အလွန်အရေးကြီးသည်၊ IMU ၏ကြိမ်နှုန်းတုံ့ပြန်မှုသည် controller ဒီဇိုင်းအပေါ်တိုက်ရိုက်အကျိုးသက်ရောက်လိမ့်မည်ဖြစ်သောကြောင့်၊ အလားအလာတည်ငြိမ်မှုကိုဖော်ထုတ်ရန်ကူညီနိုင်သည် & ndash; အထူးသဖြင့်မြင့်မားသော bandwidth solutions မျိုးဆက်သစ်၏ဒီဇိုင်းကိုထည့်သွင်းစဉ်းစားရာတွင်ဤအချက်အလက်သည် gyroscope ၏တုန်ခါမှုတုံ့ပြန်မှုကိုခန့်မှန်းရန်အလွန်အသုံးဝင်သည်။