मानव रहित हवाई वाहनों को निगरानी उपकरण, समुद्री माइक्रोवेव रिसीवर, वाहन सेंसर इन्फ्रारेड इमेजिंग सिस्टम और अन्य उपकरण प्रणाली स्थापित करने के लिए सर्वोत्तम प्रदर्शन प्राप्त करने के लिए एक स्थिर मंच की आवश्यकता होती है, लेकिन आमतौर पर मई में उपयोग में कंपन और अन्य प्रकार के प्रतिकूल आंदोलन का सामना करना पड़ता है।
सामान्य वाहन कंपन और संचार में व्यवधान, धुंधलापन और कई अन्य व्यवहार, जो उपकरण के प्रदर्शन और वांछित कार्य करने की क्षमता को ख़राब करते हैं। इस प्रकार के आंदोलन को खत्म करने की पहल करने के लिए, स्थिर प्लेटफ़ॉर्म सिस्टम बंद लूप नियंत्रण प्रणाली को अपनाता है, ताकि इन उपकरणों को प्राप्त करने के महत्वपूर्ण प्रदर्शन लक्ष्यों को सुनिश्चित किया जा सके।
चित्र 1 का समग्र आरेख एक प्लेटफ़ॉर्म स्थिरीकरण प्रणाली है, यह खेल के कोण को समायोजित करने के लिए सर्वो मोटर का उपयोग करता है। उपकरण प्लेटफ़ॉर्म के लिए गतिशील असर सूचना फीडबैक सेंसर प्रदान करें। फीडबैक नियंत्रक सूचना को संभालता है और इसे सर्वो मोटर नियंत्रण संकेतों के सुधार में परिवर्तित करता है।
चित्र 1 में। मूल प्लेटफ़ॉर्म स्थिरीकरण प्रणाली
क्योंकि कई स्थिर प्रणालियों को कई अक्षीय सक्रिय सुधार की आवश्यकता होती है, इसलिए जड़त्व माप इकाई (आईएमयू) में आमतौर पर फीडबैक का पता लगाने के लिए कम से कम तीन अक्षीय जाइरोस्कोप (कोणीय वेग को मापने) और तीन अक्षीय एक्सेलेरोमीटर (त्वरण और कोणीय अभिविन्यास को मापते हैं) शामिल होते हैं। फीडबैक सेंसर का अंतिम लक्ष्य दिशात्मक सटीक माप का एक मंच प्रदान करना है, भले ही प्लेटफ़ॉर्म स्पोर्ट करने के लिए हो। क्योंकि ऐसा कोई नहीं है 'यूनिवर्सल' सेंसर तकनीक किसी भी स्थिति में सटीक कोण माप प्रदान कर सकती है, इसलिए आईएमयू के स्थिर प्लेटफॉर्म सिस्टम का उपयोग आमतौर पर दो या तीन प्रकार के सेंसर के प्रत्येक अक्ष पर किया जाता है
। गुरुत्वाकर्षण के सापेक्ष इसकी धुरी अभिविन्यास का प्रतिनिधित्व करते हैं।
स्थिर प्रणाली की
स्थिति के तहत कंपन और त्वरण की उपस्थिति का निर्धारण करने के लिए आमतौर पर वास्तविक औसत अभिविन्यास में दिखाई देता है, अक्सर फ़िल्टर और संलयन प्रक्रिया (कई सेंसर प्रकार के पढ़ने से संयोजन, यह निष्कर्ष निकाला जाता है कि सबसे अच्छा अनुमान) मूल माप पर लागू होता है।
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जाइरोस्कोप, एक सीमित अवधि के भीतर कोणीय दर बिंदुओं के माध्यम से कोणीय दर
जाइरो माप प्रदान करता है, जो कोण माप में एक भूमिका निभाता है, पूर्वाग्रह त्रुटि को जन्म देगा दृष्टिकोण के आनुपातिक, समय के साथ जमा होते हैं। अक्सर जाइरो प्रदर्शन और पूर्वाग्रह के उपकरण विभिन्न पर्यावरणीय कारकों की संवेदनशीलता से संबंधित होते हैं, इन कारकों में तापमान, शक्ति परिवर्तन, रोटेशन और रैखिक त्वरण (रैखिक और सुधार जी एंड जी समय; जी) के अक्ष से शामिल होते हैं। उच्च गुणवत्ता के साथ जाइरो का अंशांकन, रैखिक त्वरण के उच्च निषेध के साथ, इन उपकरणों को कम आवृत्ति जानकारी प्रदान करने के लिए एक्सेलेरोमीटर के अलावा, ब्रॉडबैंड कोण जानकारी प्रदान करने में सक्षम बनाता है।
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3 अक्ष मैग्नेटोमीटर, स्थानीय अनुमानों के पृथ्वी के चुंबकीय क्षेत्र की दिशा के सापेक्ष अभिविन्यास कोण के तीन ऑर्थोगोनल अक्षीय चुंबकीय क्षेत्र माप से चुंबकीय क्षेत्र की ताकत को
मापना, जब मैग्नेटोमीटर मोटर, डिस्प्ले और अन्य गतिशील चुंबकीय हस्तक्षेप स्रोतों के करीब होता है, तो उनकी सटीकता को प्रबंधित करना बहुत मुश्किल हो सकता है, लेकिन उपयुक्त मामलों में, एक्सेलेरोमीटर और जाइरोस्कोप डेटा से इसके डेटा के कोण को पूरक के रूप में इस्तेमाल किया जा सकता है, हालांकि कई सिस्टम केवल एक्सेलेरोमीटर और जाइरोस्कोप का उपयोग करते हैं, लेकिन मैग्नेटोमीटर में सुधार हो सकता है कुछ प्रणालियों की माप सटीकता।
चित्र 2 का समग्र आरेख दिखाता है कि मापने के लिए जाइरोस्कोप और एक्सेलेरोमीटर का उपयोग कैसे करें, साथ ही,
चित्र 2 में उनकी कमजोरियों के प्रभाव को कम करें। एकल शाफ्ट सेंसर आउटपुट
लो-पास एक्सेलेरोमीटर और क्वालकॉम जाइरो पोल स्थिति का संयोजन आमतौर पर फिल्टर के अनुप्रयोग पर निर्भर करता है, एक अन्य लक्ष्य, चरण विलंब सटीकता, कंपन और 'सामान्य' गति भविष्यवाणी स्थान निर्णयों पर भिन्न होगी सिस्टम का व्यवहार भारित कारक को भी प्रभावित कर सकता है, और भारित कारक इन दो प्रकार के मापों को संयोजित करने के तरीके पर प्रभाव डालेगा। विस्तारित कलमैन फिल्टर,
एमईएमएस आईएमयू स्थिर प्रणाली के नए विकास पर गतिशील कोण अनुमान एल्गोरिदम की गणना उदाहरण के साथ फ़िल्टरिंग और भारित फ़ंक्शन का एक संयोजन है, सिस्टम डिज़ाइन आवृत्ति प्रतिक्रिया के शुरुआती चरणों को समझना बहुत महत्वपूर्ण है, क्योंकि आईएमयू की आवृत्ति प्रतिक्रिया सीधे नियंत्रक डिजाइन पर प्रभाव डाल सकती है, विशेष रूप से विचार करने में मदद कर सकती है उच्च बैंडविड्थ समाधानों की एक नई पीढ़ी का डिज़ाइन जाइरोस्कोप की कंपन प्रतिक्रिया की भविष्यवाणी करने के लिए यह जानकारी बहुत उपयोगी हो सकती है।
