Comprendre la bande passante de l'entreprise et son application dans la stabilité du système

Les véhicules aériens sans pilote pour installer des équipements de surveillance, des récepteurs micro-ondes marins, l'installation de capteurs de véhicule d'un système d'imagerie infrarouge et d'autres systèmes d'instruments nécessitent une plate-forme stable pour obtenir les meilleures performances, mais sont généralement confrontés à l'application de vibrations et d'autres types de mouvements indésirables lors de l'utilisation.
les vibrations normales du véhicule et l'exercice dans la communication interrompent, le flou et de nombreux autres comportements, qui dégradent les performances de l'instrument et la capacité à exécuter la fonction souhaitée. Le système de plate-forme stable adopte un système de contrôle en boucle fermée, afin de prendre l'initiative d'éliminer ce type de mouvement, afin de garantir les objectifs de performance importants liés à la réalisation de ces instruments.
le schéma général de la figure 1 est un système de stabilisation de plate-forme, il UTILISE le servomoteur pour ajuster l'angle au sport. Fournir un capteur de retour d'informations sur les roulements dynamiques pour la plate-forme d'instruments. Contrôleur de rétroaction pour gérer les informations et les convertir en correction des signaux de commande du servomoteur.

dans la figure 1. Système de stabilisation de plate-forme de base,
car de nombreux systèmes stables nécessitent plusieurs corrections actives axiales, de sorte que l'unité de mesure inertielle (IMU) comprend généralement au moins trois gyroscopes axiaux (mesure de la vitesse angulaire) et trois accéléromètres axiaux (mesure de l'accélération et de l'orientation angulaire) pour fournir une détection de rétroaction. dans toutes les conditions, le système de plate-forme stable de l'IMU est généralement utilisé sur chaque axe de deux ou trois types de capteurs.
>>>>

accéléromètre, répond à chaque axe vers le haut, l'accélération statique et dynamique
'Accélération statique' Cela semble être un mot étrange, mais cela implique un comportement important du capteur : en supposant qu'il n'y a pas d'accélération dynamique, et éliminé en calibrant l'erreur du capteur, chacune des sorties de l'accéléromètre représentera l'orientation de son axe par rapport à la gravité afin de déterminer la présence de vibrations et d'accélérations. l'état du système stable apparaît généralement dans l'orientation moyenne réelle, sera souvent filtré et fusionné (combinaison de plusieurs types de capteurs de lecture, il est conclu que la meilleure estimation) Appliqué aux mesures originales.
>>>>

gyroscope, fournissant
une mesure du gyroscope à taux angulaire à travers les points de taux angulaire dans une période limitée, joue un rôle dans la mesure de l'angle, l'erreur de biais entraînera une dérive proportionnelle au point de vue, s'accumulant au fil du temps. facteurs, ces facteurs incluent la température, le changement de puissance, à partir de l'axe de rotation et l'accélération linéaire (temps g & g linéaires et de rectification; g）。 L'étalonnage du gyroscope de haute qualité, avec une forte inhibition de l'accélération linéaire, permet à ces appareils de fournir des informations d'angle à large bande, en plus de l'accéléromètre pour fournir des informations à basse fréquence.
>>>>

Magnétomètre à 3 axes, mesurant l'intensité du champ magnétique
à partir de trois mesures de champ magnétique axial orthogonal de l'angle d'orientation par rapport à la direction du champ magnétique terrestre des estimations locales. Lorsque le magnétomètre est proche du moteur, de l'affichage et d'autres sources d'interférences magnétiques dynamiques, il peut être très difficile de gérer leur précision, mais dans les cas appropriés, l'angle de ses données provenant des données de l'accéléromètre et du gyroscope peut être utilisé en complément. Bien que de nombreux systèmes utilisent uniquement l'accéléromètre et le gyroscope, le magnétomètre peut améliorer la précision de mesure de certains systèmes.
temps, minimisez l'impact de leurs faiblesses

dans la figure 2. La combinaison de
l'accéléromètre passe-bas à sortie de capteur à arbre unique et de la position du pôle du gyroscope Qualcomm dépend généralement de l'application du filtre, un autre objectif, la précision du retard de phase, les vibrations et la prédiction de mouvement « normale » auront un impact sur les décisions de localisation. Le comportement varie d'un système à l'autre et le facteur pondéré aura un impact sur la façon de combiner ces deux types de mesures. fonction avec exemple de calcul de l'algorithme d'estimation d'angle dynamique.

Analyse de la réponse en fréquence MEMS IMU sur le nouveau développement du système stable MEMS IMU, comprendre les premières étapes de la réponse en fréquence de la conception du système est très important, car la réponse en fréquence de l'IMU aura un impact direct sur la conception du contrôleur, peut aider à identifier la stabilité potentielle et ndash;