Հասկանալ ընկերության թողունակությունը և դրա կիրառումը համակարգի կայունության մեջ

Անօդաչու թռչող սարքերը մոնիտորինգի սարքավորումների, ծովային միկրոալիքային ընդունիչի, մեքենայի սենսորների տեղադրման համար ինֆրակարմիր պատկերի համակարգի և այլ գործիքների համակարգի տեղադրման համար պահանջում են կայուն հարթակ՝ լավագույն արդյունքի հասնելու համար, բայց սովորաբար մայիսին բախվում են թրթռումների և այլ տեսակի անբարենպաստ շարժման կիրառմանը:
փոխադրամիջոցի նորմալ թրթռումը և վարժանքը հաղորդակցության մեջ ընդհատում են, մշուշում և շատ այլ վարքագծեր, որոնք վատթարացնում են գործիքի աշխատանքը և ցանկալի գործառույթը կատարելու ունակությունը: Կայուն պլատֆորմի համակարգը ընդունում է փակ հանգույցի կառավարման համակարգը, որպեսզի նախաձեռնություն ստանձնի վերացնելու այս տեսակի շարժումը, որպեսզի ապահովի այդ գործիքներին հասնելու կարևոր կատարողական նպատակները:
Նկար 1-ի ընդհանուր գծապատկերը պլատֆորմի կայունացման համակարգ է, այն օգտագործում է սերվո շարժիչը սպորտի անկյունը հարմարեցնելու համար: Տրամադրել դինամիկ կրող տեղեկատվության հետադարձ կապի սենսոր գործիքի հարթակի համար: Հետադարձ կապի կարգավորիչ՝ տեղեկատվությունը մշակելու և այն փոխակերպելու սերվո շարժիչի կառավարման ազդանշանների ուղղման:

Նկար 1-ում: Պլատֆորմի կայունացման հիմնական համակարգը,
քանի որ շատ կայուն համակարգեր պահանջում են բազմաթիվ առանցքային ակտիվ ուղղումներ, ուստի իներցիոն չափման միավորը (IMU) սովորաբար ներառում է առնվազն երեք առանցքային գիրոսկոպ (անկյունային արագության չափում) և երեք առանցքային արագաչափ (չափել արագացումը և անկյունային կողմնորոշումը): Ուղղորդված ճշգրիտ չափում, նույնիսկ այն դեպքում, երբ պլատֆորմը սպորտային է, քանի որ չկա «Ունիվերսալ» տեխնոլոգիան, որը կարող է ապահովել ճշգրիտ անկյան չափումներ ցանկացած վիճակում, ուստի IMU-ի կայուն պլատֆորմի համակարգը սովորաբար օգտագործվում է երկու կամ երեք տեսակի սենսորների յուրաքանչյուր առանցքի վրա.
,

Ենթադրենք
որ չկա դինամիկ արագացում և կվերացվի սենսորային սխալի չափորոշմամբ, այնուհետև արագացուցիչներից յուրաքանչյուրը կներկայացնի իր առանցքի կողմնորոշումը դեպի ձգողականություն, որպեսզի որոշվի կայուն համակարգի առկայության դեպքում, որը սովորաբար երևում է փաստացի միջին կողմնորոշման մեջ: Լավագույն գնահատականը) Կիրառված է
գիրոսկոպը

, որն ապահովում է անկյունային արագության
չափում սահմանափակ ժամանակահատվածում, դեր է խաղում անկյան չափման մեջ. պտտման առանցքը և գծային արագացումը (Գծային և ուղղիչ g & g անգամ; g）. Գիրոզի չափաբերումը բարձր որակով, գծային արագացման բարձր արգելակմամբ, այս սարքերին հնարավորություն է տալիս տրամադրել լայնաշերտ Անկյունի տեղեկատվություն, բացի արագացուցիչից՝ ցածր հաճախականությամբ տեղեկատվություն տրամադրելու համար:
Երկրի մագնիսական դաշտի կողմնորոշման

մագնիսական դաշտի
չափումը տեղական գնահատականների հետ կապված, երբ մագնիսաչափը մոտ է շարժիչին, դիսփլեյին և այլ դինամիկ մագնիսական միջամտության աղբյուրներին, դրանց ճշգրտությունը կարող է լինել շատ դժվար, բայց համապատասխան դեպքերում, արագացուցիչից և գիրոսկոպից ստացված տվյալների անկյունը կարող է օգտագործվել որպես լրացուցիչ մագնիսամետր
-ի ընդհանուր դիագրամը ցույց է տալիս, թե ինչպես կարելի է օգտագործել գիրոսկոպը և արագաչափը, ոչ միայն օգտագործել դրանց հիմնական առավելությունները, միևնույն ժամանակ, նվազագույնի հասցնել դրանց թույլ կողմերը:

Նկար 2
Սովորական 'Շարժման կանխատեսումը կազդի տեղորոշման որոշումների վրա: Տարբեր համակարգից համակարգ վարքագիծը կարող է նաև ազդել կշռված գործոնի վրա, և կշռված գործոնը կազդի այս երկու տեսակի չափումների համադրման վրա: Ընդլայնված kalman ֆիլտրը զտման և կշռված ֆունկցիայի համադրություն է դինամիկ Անկյունի գնահատման ալգորիթմի հաշվարկման օրինակով:

հաճախականության արձագանքը շատ կարևոր է, քանի որ IMU-ի հաճախականության արձագանքը ուղղակիորեն կազդի վերահսկիչի նախագծման վրա, կարող է օգնել բացահայտելու պոտենցիալ կայունությունը, հատկապես նոր սերնդի բարձր թողունակության լուծումների նախագծման ժամանակ: