Obemannade flygfordon för att installera övervakningsutrustning, marin mikrovågsmottagare, fordonsensorinstallation av infraröd avbildningssystem och andra instrumentsystem kräver en stabil plattform, för att uppnå bästa prestanda, men vanligtvis i kan möta tillämpningen av vibration och andra typer av negativa rörelser i användning. Normal fordonsvibration och träning i kommunikationsavbrottet, suddiga och många andra beteenden, som försämrar instrumentets prestanda och förmågan att utföra den önskade funktionen. Stabilt plattformssystem antar kontrollsystemet med sluten slinga för att ta initiativ till att eliminera denna typ av rörelse, för att säkerställa de viktiga prestationsmålen för att uppnå dessa instrument. Det övergripande diagrammet i figur 1 är ett plattformsstabiliseringssystem, det använder servomotorn för att justera vinkeln till sporten. Ge dynamisk lagerinformation Feedbacksensor för instrumentplattform. Feedback -kontroller för att hantera informationen och konverterar den till korrigering av servo -motorstyrsignalerna.
in figure 1. Basic platform stabilization system because many stable systems require multiple axial active correction, so the inertial measurement unit (IMU）Usually includes at least three axial gyroscope (Measuring angular velocity)And three axial accelerometer (Measure the acceleration and angular orientation)To provide feedback detection. Feedback sensor's ultimate goal is to provide a platform of directional accurate measurement, even when the platform is sport to do. Eftersom det inte finns någon 'Universal ' sensorteknik kan tillhandahålla korrekt vinkelmätning i något skick, så det stabila plattformssystemet för IMU används vanligtvis på varje axel av två eller tre typer av
sensorer . Acceleration och elimineras genom att kalibrera sensorfelet, då kommer var och en av accelerometerutgången att representera dess axelorientering relativt tyngdkraften. För att bestämma i närvaro av vibration och acceleration under villkoret för stabilt system visas vanligtvis i den faktiska genomsnittliga orienteringen, kommer ofta att filtrera och fusionsprocess (kombination från flera sensortyper av läsning, det dras slutsatsen att den bästa uppskattningen) tillämpas på de ursprungliga mätningarna. >>>>
gyroskop, som ger vinkelhastighetsgyromätning genom vinkelhastighetspunkterna inom en begränsad period, spelar en roll i vinkelmätningen. Att utföra integration, förspänningsfel kommer att leda till att drift är proportionell mot synvinkel, ackumuleras över tid. So often gyro performance and equipment of bias related to the sensitivity of different environmental factors, these factors include temperature, power change, from the axis of rotation and linear acceleration (Linear and rectifying g & g times; g）。 Calibration of gyro with high quality, with high inhibition of linear acceleration, enable these devices to provide broadband Angle information, in addition to the accelerometer to provide low frequency information. >>>>
3 axis Magnetometer, mätning av magnetfältstyrkan från tre ortogonala axiella magnetfältmätning av orienteringsvinkeln relativt jordens magnetfältriktning för de lokala uppskattningarna, men i lämpliga fall. Accelerometer och gyroskop, men magnetometer kan förbättra mätnoggrannheten för vissa system. Det övergripande diagrammet i figur 2 visar hur man använder gyroskopet och accelerometern för att mäta, inte bara dra nytta av deras grundläggande, samtidigt, minimera effekterna av deras svagheter.
I figur 2. Kombination av enkla axelsensorutmatning Lågpass accelerometer och Qualcomm Gyro-polposition beror vanligtvis på tillämpningen av filtret, ett annat mål, fasfördröjningsnoggrannheten, vibrationer och 'normal' rörelseförutsägelse kommer att påverka platsbesluten. Varierar från system till systembeteende kan också påverka den vägda faktorn, och den vägda faktorn kommer att påverka hur man kombinerar dessa två slags mätning. Utökat Kalman -filter är en kombination av filtrering och den vägda funktionen med beräkningsexempel på dynamisk vinkeluppskattningsalgoritm.
MEMS IMU -frekvensresponsanalys på den nya utvecklingen av MEMS IMU: s stabila system, förstår de tidiga stadierna av systemdesignfrekvensrespons är mycket viktigt, eftersom frekvensresponsen för IMU direkt kommer att påverka styrdesignen, kan hjälpa till att identifiera potentiell stabilitet och ndash; Särskilt när man överväger utformningen av en ny generation av höga bandbreddlösningar. Denna information för att förutsäga vibrationssvaret från gyroskop kan vara mycket användbar.
