وسایل نقلیه هوایی بدون سرنشین برای نصب تجهیزات مانیتورینگ، گیرنده مایکروویو دریایی، نصب سنسور خودرو سیستم تصویربرداری مادون قرمز و سیستم ابزار دیگر نیاز به یک پلت فرم پایدار برای دستیابی به بهترین عملکرد دارند، اما معمولاً در ماه می با استفاده از لرزش و انواع دیگر حرکات نامطلوب در استفاده مواجه می شوند.
ارتعاش و ورزش معمولی وسیله نقلیه باعث ایجاد وقفه، تاری و بسیاری رفتارهای دیگر می شود که عملکرد دستگاه و توانایی انجام عملکرد مورد نظر را کاهش می دهد. سیستم پلت فرم پایدار سیستم کنترل حلقه بسته را اتخاذ می کند تا ابتکار عمل را برای حذف این نوع حرکت انجام دهد تا از اهداف عملکرد مهم دستیابی به این ابزار اطمینان حاصل شود.
نمودار کلی شکل 1 یک سیستم تثبیت کننده پلت فرم است، از موتور سروو برای تنظیم زاویه به ورزش استفاده می کند. سنسور بازخورد اطلاعات بلبرینگ پویا را برای پلت فرم ابزار فراهم کنید. کنترل کننده بازخورد برای رسیدگی به اطلاعات و تبدیل آن به تصحیح سیگنال های کنترل سروو موتور.
در شکل 1. سیستم تثبیت پایه پلت فرم،
زیرا بسیاری از سیستم های پایدار به اصلاح فعال محوری متعدد نیاز دارند، بنابراین واحد اندازه گیری اینرسی (IMU) معمولا شامل حداقل سه ژیروسکوپ محوری (اندازه گیری سرعت زاویه ای) و سه شتاب سنج محوری (اندازه گیری شتاب و جهت گیری زاویه ای است. اندازهگیری دقیق جهتدار، حتی زمانی که پلتفرم برای انجام دادن ورزش است، زیرا فناوری «Universal» نمیتواند اندازهگیری دقیق زاویه را در هر شرایطی ارائه دهد، بنابراین سیستم سکوی پایدار IMU معمولاً در هر محور از دو یا سه نوع حسگر استفاده میشود.
گرانش
فرض
کنید که هیچ شتاب دینامیکی وجود ندارد و با کالیبره کردن خطای سنسور حذف می شود، سپس هر یک از خروجی های شتاب سنج جهت گیری محور خود را نسبت به گرانش نشان می دهد تا در صورت وجود ارتعاش و شتاب در شرایط سیستم پایدار، معمولاً در جهت گیری میانگین واقعی ظاهر می شود. بهترین تخمین) در اندازه گیری های اصلی
>>>> اندازه گیری
ژیروسکوپ را
از طریق نقاط سرعت زاویه ای در یک دوره زمانی محدود ارائه می دهد، در انجام اندازه گیری زاویه ای نقش دارد. محور چرخش و شتاب خطی (g & g بار خطی و اصلاحی؛ g）. کالیبراسیون ژیروسکوپ با کیفیت بالا، با مهار بالای شتاب خطی، این دستگاهها را قادر میسازد تا اطلاعات زاویه باند پهن را ارائه دهند، علاوه بر شتابسنج اطلاعات فرکانس پایین ارائه کنند.
>>>>
3 محور مغناطیسی محور مغناطیسی محور مغناطیسی. اندازه گیری میدان مغناطیسی
زاویه نسبت به جهت میدان مغناطیسی زمین از تخمین های محلی هنگامی که مغناطیس سنج به موتور، صفحه نمایش و سایر منابع تداخل مغناطیسی نزدیک است، مدیریت دقت آنها می تواند بسیار دشوار باشد، اما در موارد مناسب، داده های شتاب سنج و ژیروسکوپ را می توان به عنوان یک مکمل مغناطیسی سنج و ژیروسکوپ استفاده کرد دقت برخی از سیستمها
در شکل 2 نشان میدهد که چگونه از ژیروسکوپ و شتابسنج برای اندازهگیری استفاده شود، نه تنها از مزایای اصلی آنها استفاده شود، در عین حال، تأثیر ضعفهای آنها
در شکل 2 به حداقل برسد
. پیشبینی حرکت عادی بر تصمیمگیریهای مکان تأثیر میگذارد. رفتار سیستمی به سیستم دیگر ممکن است بر عامل وزنی نیز تأثیر بگذارد، و ضریب وزنی بر نحوه ترکیب این دو نوع اندازهگیری تأثیر میگذارد. فیلتر کالمن گسترده ترکیبی از فیلتر کردن و تابع وزنی با مثال محاسبه الگوریتم تخمین زاویه پویا است.
پاسخ فرکانسی بسیار مهم است، زیرا پاسخ فرکانسی IMU به طور مستقیم بر طراحی کنترلر تأثیر می گذارد، به خصوص در طراحی نسل جدید راه حل های با پهنای باند بالا، این اطلاعات می تواند بسیار مفید باشد.
