وسایل نقلیه هوایی بدون سرنشین برای نصب تجهیزات مانیتورینگ ، گیرنده مایکروویو دریایی ، نصب سنسور وسیله نقلیه سیستم تصویربرداری مادون قرمز و سایر ابزارها برای دستیابی به بهترین عملکرد به یک سکوی پایدار نیاز دارد ، اما معمولاً در ممکن است با استفاده از لرزش و انواع دیگر حرکت جانبی در استفاده روبرو شود. لرزش و ورزش عادی وسیله نقلیه در ارتباطات ، قطع ، تار و بسیاری از رفتارهای دیگر ، که عملکرد ابزار و توانایی انجام عملکرد مورد نظر را کاهش می دهد. سیستم سکوی پایدار سیستم کنترل حلقه بسته را اتخاذ می کند ، به منظور ابتکار عمل برای از بین بردن این نوع حرکت ، به گونه ای که می توان از اهداف مهم عملکرد دستیابی به این ابزارها اطمینان حاصل کرد. نمودار کلی شکل 1 یک سیستم تثبیت سکو است ، از موتور سروو برای تنظیم زاویه به ورزش استفاده می کند. سنسور بازخورد اطلاعات تحمل پویا را برای پلتفرم ابزار تهیه کنید. کنترل کننده بازخورد برای رسیدگی به اطلاعات و تبدیل آن به تصحیح سیگنال های کنترل موتور سروو.
در شکل 1. سیستم تثبیت سکو اساسی به دلیل اینکه بسیاری از سیستم های پایدار نیاز به اصلاح فعال محوری چندگانه دارند ، بنابراین واحد اندازه گیری اینرسی (IMU） معمولاً شامل حداقل سه ژیروسکوپ محوری (اندازه گیری سرعت زاویه ای) و سه شتاب سنج محوری (اندازه گیری شتاب و جهت گیری زاویه ای) برای ارائه بازخورد است. Universal 'فناوری سنسور می تواند اندازه گیری زاویه ای دقیق را در هر شرایطی فراهم کند ، بنابراین سیستم سکوی پایدار IMU معمولاً در هر محور دو یا سه سنسور استفاده می شود. >>>>
شتاب سنج ، پاسخ به هر محور به شتاب استاتیک و پویا ' شتاب استاتیک 'به نظر می رسد که یک کلمه عجیب و غریب است ، اما آن را شامل می شود که یک نوع شتاب را شامل می شود: پاسخ به رفتار مهم است: خطای سنسور ، سپس هر یک از خروجی شتاب سنج جهت گیری محور خود را نسبت به گرانش نشان می دهد. به منظور تعیین در حضور لرزش و شتاب تحت شرط سیستم پایدار معمولاً در جهت گیری متوسط واقعی ظاهر می شود ، اغلب فرایند فیلتر و فیوژن (ترکیبی از انواع مختلف سنسور خواندن ، نتیجه گیری می شود که بهترین تخمین) برای اندازه گیری های اصلی اعمال می شود. >>>>
ژیروسکوپ ، ارائه اندازه گیری ژیرو سرعت زاویه ای از طریق نقاط نرخ زاویه ای در یک دوره محدود ، در اندازه گیری زاویه نقش دارد. با انجام ادغام ، خطای تعصب منجر به رانش متناسب با دیدگاه می شود ، با گذشت زمان جمع می شود. بنابراین غالباً عملکرد ژیرو و تجهیزات تعصب مربوط به حساسیت عوامل مختلف محیطی ، این عوامل شامل دما ، تغییر قدرت ، از محور چرخش و شتاب خطی (خطی و اصلاح کننده G&G بار است ؛ G）。 کالیبراسیون ژیرو با کیفیت بالا ، با مهار زیاد شتاب خطی ، Actociation Thanse Sezpociation را قادر می سازد علاوه بر این ، اطلاعات زاویه ای باند پهن را علاوه بر این اطلاعات زاویه ای باند پهن ارائه دهند ، علاوه بر این اطلاعات زاویه ای باند پهن ، علاوه بر این اطلاعات زاویه ای باند پهن ، علاوه بر این اطلاعات زاویه ای باند پهن را نیز فراهم می کنند
. Magnetometer ، اندازه گیری میدان مغناطیسی مغناطیسی از زاویه مغناطیسی جهت گیری نسبت به میدان مغناطیسی زمین از تخمین های محلی ، نمایش و سایر منابع تداخل مغناطیسی می تواند بسیار دشوار باشد ، اما در موارد مناسب ، زاویه ای از داده های آن را از آن استفاده می کند. ژیروسکوپ ، اما مگنتومتر می تواند دقت اندازه گیری برخی از سیستم ها را بهبود بخشد. نمودار کلی شکل 2 نحوه استفاده از ژیروسکوپ و شتاب سنج را برای اندازه گیری نشان می دهد ، نه تنها از اساسی آنها استفاده می کند ، در همان زمان ، تأثیر نقاط ضعف آنها را به حداقل می رساند.
در شکل 2. ترکیبی از خروجی سنسور شافت تک شتاب سنج کم گذر و موقعیت قطب Gyro Qualcomm معمولاً به کاربرد فیلتر بستگی دارد ، هدف دیگر ، دقت تأخیر فاز ، لرزش و پیش بینی حرکت 'عادی ' در تصمیم گیری های مکان تأثیر می گذارد. از نظر سیستم به رفتار سیستم متفاوت است همچنین ممکن است فاکتور وزنی را تحت تأثیر قرار دهد و ضریب وزنی بر نحوه ترکیب این دو نوع اندازه گیری تأثیر خواهد گذاشت. فیلتر کلمن گسترده ترکیبی از فیلتر و عملکرد وزنی با مثال محاسبه الگوریتم تخمین زاویه پویا است.
تجزیه و تحلیل پاسخ فرکانس MEMS IMU در توسعه جدید سیستم پایدار MEMS IMU ، درک مراحل اولیه پاسخ فرکانس طراحی سیستم بسیار مهم است ، زیرا پاسخ فرکانس IMU به طور مستقیم بر طراحی کنترلر تأثیر می گذارد ، می تواند به شناسایی ثبات بالقوه کمک کند و از بین برود. به خصوص در مورد طراحی نسل جدید راه حل های پهنای باند بالا. این اطلاعات برای پیش بینی پاسخ لرزش ژیروسکوپ می تواند بسیار مفید باشد.
