サーボモーターとステッピングモーター制御の違い、丸め

特殊なモーター、ステッピングモーターを制御として使用し、電気パルスをアクチュエーターの角変位に変換します。ステッピングドライブは、パルス信号を受信すると、設定された固定点の方向（インターバル角度と呼ばれます）に従ってステッピングモーターを駆動し、その回転は一定のステップ角度でステップごとに回転します。正確な位置決めの目的を達成するために、角変位のパルス数を制御することによって制御できます。パルス周波数を制御してモータの回転速度と加速度を制御するだけでなく、巻線電流の順序を調整および変更するという目的を達成することで、モータが逆転します。


ステッピングモーターの駆動原理には特別なステッピングモータードライバーを使用する必要があり、駆動はパルス生成ユニット、パワードライブユニット、保護ユニットなどによって制御されます。パワードライブユニット制御パルス生成ユニットはパルス増幅を生成し、ステッピングモーターに直接結合され、マイクロコントローラーのパワーインターフェースを備えたステッピングモーターに属します。

制御命令ユニットはパルスと方向信号を受信し、対応するパルス生成制御ユニットは対応する位相番号の対応するパルスのセットを生成し、電力駆動ユニットがステッピングモーターに送信された後、ステッピングモーターは対応する方向にステップ角度回転します。ステッピング モーターの動作モードを決定するための駆動パルスの指定方法は次のとおりです:
(1) M 相シングル M 運転
(2) M 相ダブル M 運転
(3) M 相シングルおよびダブル M 運転
(4) 分割駆動、異なる振幅の駆動信号を駆動する必要がある場合
、ステッピング モーターには最大静的トルク、開始周波数、周波数などの重要な技術データがあります。一般に、ステップ距離が小さいほど、角度が小さくなり、最大静的トルク、開始周波数が大きくなり、動作周波数が高くなります。細分化駆動技術を重視した動作モードにより、ステッピングモーターの回転トルクと分解能を向上させ、モーターの低周波振動を完全に排除します。したがって、ドライバーの運転パフォーマンスの最適化と他の種類のドライブを細分化します。
サーボモータのロータの内部は永久磁石であり、U / V / Wの三相電気形式の電磁界の駆動制御を行い、この磁界でロータを回転させる作用の下で、同時にエンコーダフィードバック信号でモータを駆動し、目標と比較したフィードバック値に従って駆動し、ロータの回転角度を調整します。

▌ サーボモーター サーボモーター 原理
モーター サーボモーターは実装とも呼ばれ、自動制御システムでアクチュエーターとして使用され、受信した電気信号をモーターシャフトの角変位または角速度に変換して出力します。 DCサーボモーターとACサーボモーターの2つの主要なカテゴリに分けられます。サーボモーターはパルスを受信し、対応する視点の1つのパルスを回転させて変位を実現します。サーボモーター自体の機能にはパルスがあるため、サーボモーターの各回転角度に対応する数のパルスを送信し、このようにしてサーボモーターのパルスが閉ループを形成します。システムはサーボモーターに送信されたパルスの数、同時に戻される充電パルスの量を認識し、このようにしてモーターを非常に正確に制御できます。回転させることで正確な位置決めを実現します。
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性能を比較すると、ACサーボモータはDCサーボモータよりも優れており、ACサーボモータは正弦波で制御され、トルクリップルが小さく、容量が比較的大きくなります。台形波で制御される DC サーボモーター、比較的少ない。ブラシレス DC サーボ モーター サーボ モーターの性能はブラシ サーボ モーターよりも優れています。

サーボモータ サーボモータは、永久磁石である内部ロータを駆動し、U/V/W三相電気形式の電磁界を駆動制御し、この磁界でロータを回転させる作用の下で、同時にエンコーダフィードバック信号でモータを駆動し、目標と比較したフィードバック値に従って駆動し、ロータの回転角度を調整します。

ブラシレス DC サーボ モータ ドライバは、モータの動作原理はまったく同じで、電流ループ、速度ループ、位置ループのそれぞれ内側から外側への 3 つの閉ループ構造の共通 DC モータ ドライブです。モータ電機子電圧の電流ループ制御の出力、速度ループの出力への電流ループの入力、速度ループのPID出力、位置ループの入力、速度ループのPID出力、位置ループの入力は任意の入力であり、制御原理図は上図のようになります。
ブラシレスDCサーボモータドライブ、DC用電源、内部三相インバータを介してU/W/V交流（AC）にインバータを供給し、モータに供給し、駆動も3つの閉ループ制御構造（電流ループ、速度ループ、位置ループ）を採用し、上記の駆動制御原理に基づいています。
AC サーボ モータ ドライブは、機能に大別できます。電源パネルと制御パネルの 2 つのモジュールから独立しており、駆動信号の駆動回路として、対応するアルゴリズムを通じて PWM 信号を出力し、インバータの出力電力を変更し、三相永久磁石同期 AC サーボ モータの目的を達成するための制御を行います。
パワードライブユニットは、まず三相ブリッジ整流回路を通じて三相主電源または入力整流器の直流電流を計算できます。良好な三相主電源を整流した後、または三相正弦波PWM電圧タイプのインバータ周波数によって三相永久磁石同期ACサーボモータを駆動し、AC-単純DC-ACコンバータプロセスを実行します。
コントロールユニットはACサーボシステムの中核であり、位置制御、速度制御システム、トルクおよび電流制御を実現します。
▌ サーボモーターとステッピングモーターの性能比較：
精度の高いステッピングモーターの位相数を制御し、さらにいくつかの値を使用すると、精度が高くなります。サーボモーターは独自のエンコーダーを使用する必要があり、エンコーダーのスケールが多いほど、精度が高くなります。