ភាពខុសគ្នារវាង servo motor និង stepper motor control, rounding

ម៉ូទ័រពិសេស ម៉ូទ័របោះជំហានជាវត្ថុបញ្ជាជាមួយគឺបំប្លែងជីពចរអគ្គិសនីទៅជាការផ្លាស់ទីលំនៅមុំនៃ actuator ។ នៅពេលដែល stepping drive ទទួលបានសញ្ញាជីពចរ វាជំរុញម៉ូទ័រ stepper ទៅតាមការកំណត់ទិសដៅនៃចំនុចថេរ (ហៅថា & other; Interval Angle & across;) ការបង្វិលរបស់វាគឺជាជំហានថេរមុំមួយជំហានម្តងៗ។ អាចត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយការគ្រប់គ្រងចំនួនជីពចរនៃការផ្លាស់ទីលំនៅមុំដូច្នេះដើម្បីសម្រេចបាននូវគោលបំណងនៃទីតាំងត្រឹមត្រូវ; ក៏ដូចជាតាមរយៈការគ្រប់គ្រងប្រេកង់ជីពចរ ដើម្បីគ្រប់គ្រងល្បឿនបង្វិល និងការបង្កើនល្បឿនរបស់ម៉ូទ័រ ដូច្នេះដើម្បីសម្រេចបាននូវគោលបំណងនៃការគ្រប់គ្រង និងការផ្លាស់ប្តូរចរន្តខ្យល់ ម៉ូទ័រនឹងត្រូវបញ្ច្រាស់។


គោលការណ៍ដ្រាយនៃម៉ូទ័រ stepper ត្រូវការប្រើកម្មវិធីបញ្ជាម៉ូទ័រ stepper ពិសេស ដ្រាយត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយអង្គភាពបង្កើតជីពចរ អង្គភាពដ្រាយថាមពល អង្គភាពការពារ។

អង្គភាពបញ្ជាបញ្ជា, ទទួលសញ្ញាជីពចរនិងទិសដៅ, អង្គភាពបញ្ជាបង្កើតជីពចរដែលត្រូវគ្នាបង្កើតសំណុំនៃដំណាក់កាលដែលត្រូវគ្នាលេខជីពចរដែលត្រូវគ្នាបន្ទាប់ពីអង្គភាពដ្រាយថាមពលបានបញ្ជូនទៅម៉ូទ័រ stepper ម៉ូទ័រ stepper ក្នុងទិសដៅដែលត្រូវគ្នាបានប្រែទៅជាមុំមួយ។ ជីពចរដែលបានផ្តល់ឱ្យដើម្បីកំណត់របៀបប្រតិបត្តិការរបស់ម៉ូទ័រ stepper ដូចខាងក្រោម:
(1) ដំណាក់កាល M តែមួយ m កំពុងរត់
(2) ដំណាក់កាល M ដំណើរការទ្វេដង
(3) ដំណាក់កាល M នៃការរត់តែមួយនិងទ្វេដង
(4) ការបើកបរបែងចែក ត្រូវការជំរុញទំហំផ្សេងគ្នានៃសញ្ញាបើកបរត្រូវបានផ្តល់ឱ្យ
ម៉ូទ័រ stepper មានទិន្នន័យបច្ចេកទេសសំខាន់ៗមួយចំនួនដូចជា កម្លាំងបង្វិលជុំអតិបរិមា ប្រេកង់ចាប់ផ្តើម ចម្ងាយដ៏ច្រើន ចម្ងាយកាន់តែតូច ហ្វ្រេកង់។ កម្លាំងបង្វិលជុំអតិបរិមា ប្រេកង់ចាប់ផ្តើម និងប្រេកង់ប្រតិបត្តិការខ្ពស់ ដូច្នេះរបៀបប្រតិបត្តិការនៃការសង្កត់ធ្ងន់លើបច្ចេកវិជ្ជាបើកបរដែលបែងចែកជាវិធីដើម្បីធ្វើឱ្យប្រសើរឡើងនូវកម្លាំងបង្វិលជុំ និងដំណោះស្រាយ លុបបំបាត់ទាំងស្រុងនូវលំយោលប្រេកង់ទាបនៃម៉ូទ័រ។ ដូច្នេះផ្នែករងនៃកម្មវិធីបញ្ជាការបង្កើនប្រសិទ្ធភាពការបើកបរនិងប្រភេទផ្សេងទៀតនៃដ្រាយ។
នៅខាងក្នុងនៃ rotor ម៉ូទ័រ servo គឺជាមេដែកអចិន្ត្រៃយ៍ ការគ្រប់គ្រងដ្រាយនៃទម្រង់អគ្គិសនីបីដំណាក់កាលនៃវាលអេឡិចត្រូម៉ាញ៉េទិច U/V/W នៅក្រោមសកម្មភាពនៃការបង្វិល rotor នៅក្នុងវាលនេះ ក្នុងពេលជាមួយគ្នានោះ ម៉ូទ័រដែលមានសញ្ញាមតិត្រឡប់របស់អ៊ិនកូដដើម្បីជំរុញ បើកបរតាមតម្លៃមតិប្រតិកម្មធៀបនឹងគោលដៅ លៃតម្រូវមុំនៃការបង្វិល rotor ។

▌ ម៉ូទ័រ servo motor servo motor គោលការណ៍
ម៉ូទ័រ servo motor ត្រូវបានគេហៅផងដែរថា ការអនុវត្តនៅក្នុងប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងដោយស្វ័យប្រវត្តិ ប្រើជា actuators និងបំលែងសញ្ញាអគ្គិសនីដែលទទួលបានទៅជា motor shaft angular displacement ឬ angular velocity នៅលើទិន្នផល។ ចែកចេញជាពីរប្រភេទធំៗនៃ dc និង ac servo motor។ ម៉ូទ័រ servo ទទួលបានជីពចរមួយនឹងបង្វិលជីពចរមួយនៃចំណុចដែលត្រូវគ្នានៃទិដ្ឋភាព ដើម្បីដឹងពីការផ្លាស់ទីលំនៅ ដោយសារតែមុខងាររបស់ម៉ូទ័រ servo ខ្លួនវាមានជីពចរ ដូច្នេះការបង្វិលនីមួយៗនៃមុំនៃម៉ូទ័រ servo បញ្ចូនចេញនូវចំនួនជីពចរដែលត្រូវគ្នា ដោយវិធីនេះ ហើយប្រព័ន្ធ servo ដែលត្រូវបានបញ្ចូននឹងដឹងពីរបៀបដែលម៉ូទ័រ servo បានបិទចំនួន pulse ។ ម៉ូទ័រ servo, តើជីពចរបន្ទុកប៉ុន្មានត្រឡប់មកវិញក្នុងពេលតែមួយ តាមរបៀបនេះអាចគ្រប់គ្រងការបង្វិលម៉ូទ័របានយ៉ាងច្បាស់លាស់ ដើម្បីដឹងពីទីតាំងត្រឹមត្រូវ។
~!phoenix_var50_11!~
នៅក្នុងការប្រៀបធៀបការអនុវត្ត ម៉ូទ័រ ac servo គឺប្រសើរជាងម៉ូទ័រ dc servo ម៉ូទ័រ ac servo ត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយរលកស៊ីនុស កម្លាំងបង្វិលជុំតូច សមត្ថភាពអាចមានទំហំធំ។ ម៉ូទ័រ DC servo គ្រប់គ្រងដោយរលក trapezoidal តិចជាង។ ដំណើរការម៉ូទ័រ servo motor គ្មានជក់ dc ប្រសើរជាងម៉ូទ័រ servo ជក់។

ម៉ូទ័រ servo ម៉ូទ័រ servo ជំរុញ rotor ខាងក្នុងគឺជាមេដែកអចិន្រ្តៃយ៍ ការគ្រប់គ្រងដ្រាយនៃទម្រង់អគ្គិសនីបីដំណាក់កាលនៃវាលអេឡិចត្រូម៉ាញ៉េទិច U / V / W នៅក្រោមសកម្មភាពនៃ rotor បង្វិលនៅក្នុងវាលនេះនៅពេលជាមួយគ្នានោះម៉ូទ័រដែលមានសញ្ញាមតិត្រឡប់អ៊ិនកូដដើម្បីជំរុញ បើកបរតាមតម្លៃមតិប្រតិកម្មធៀបនឹងគោលដៅ លៃតម្រូវមុំនៃការបង្វិលរបស់ rotor ។

កម្មវិធីបញ្ជាម៉ូទ័រ dc servo គ្មានជក់គឺ៖ គោលការណ៍ការងាររបស់ម៉ូទ័រគឺដូចគ្នាបេះបិទ ហើយដ្រាយម៉ូទ័រ DC ធម្មតាសម្រាប់រចនាសម្ព័ន្ធរង្វិលជុំបិទទាំងបីពីខាងក្នុងទៅខាងក្រៅរៀងគ្នាសម្រាប់រង្វិលជុំបច្ចុប្បន្ន រង្វិលជុំល្បឿន និងរង្វិលជុំទីតាំង។ ទិន្នផលនៃការត្រួតពិនិត្យរង្វិលជុំបច្ចុប្បន្ននៃវ៉ុល armature ម៉ូទ័រ រង្វិលជុំបច្ចុប្បន្ននៃការបញ្ចូលទៅលទ្ធផលនៃរង្វិលជុំល្បឿន PID ការបញ្ចូលសម្រាប់ទីតាំងរង្វិលជុំល្បឿនរង្វិលជុំ PID ទិន្នផលរង្វិលជុំទីតាំងបញ្ចូលគឺជាការបញ្ចូលដែលបានផ្តល់ឱ្យ ដ្យាក្រាមគោលការណ៍ត្រួតពិនិត្យដូចបានបង្ហាញខាងលើ។
ដ្រាយម៉ូទ័រ dc servo ដែលគ្មានជក់ ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលសម្រាប់ dc តាមរយៈអាំងវឺរទ័រខាងក្នុងបីដំណាក់កាលទៅក្នុង U/W/V ចរន្តឆ្លាស់ (ac) ម៉ូទ័រផ្គត់ផ្គង់ ដ្រាយក៏ទទួលយករចនាសម្ព័ន្ធគ្រប់គ្រងរង្វិលជុំបិទចំនួនបី (រង្វិលជុំបច្ចុប្បន្ន រង្វិលជុំល្បឿន និងរង្វិលជុំទីតាំង) ទៅនឹងគោលការណ៍គ្រប់គ្រងដ្រាយខាងលើ។
ដ្រាយម៉ូទ័រ ac servo អាចត្រូវបានបែងចែកទៅជាមុខងារគឺឯករាជ្យនៃម៉ូឌុលពីរ បន្ទះថាមពល និងបន្ទះត្រួតពិនិត្យបន្ទះត្រួតពិនិត្យទិន្នផល PWM សញ្ញាតាមរយៈក្បួនដោះស្រាយដែលត្រូវគ្នា ជាសៀគ្វីដ្រាយនៃសញ្ញាដ្រាយ ដើម្បីផ្លាស់ប្តូរថាមពលទិន្នផលរបស់ Inverter និងការគ្រប់គ្រងដើម្បីសម្រេចបាននូវគោលបំណងនៃម៉ូទ័រម៉ាញ៉េទិចអចិន្ត្រៃយ៍បីដំណាក់កាល synchronous ac servo motor ។
ឯកតាដ្រាយថាមពល ជាដំបូងតាមរយៈសៀគ្វី rectifier ស្ពានបីដំណាក់កាល អគ្គិសនីមេបីដំណាក់កាល ឬនៃ rectifier បញ្ចូល ចរន្តផ្ទាល់អាចត្រូវបានគណនា។ បន្ទាប់ពីការកែតម្រូវចរន្តអគ្គិសនីមេបីដំណាក់កាលល្អឬដោយប្រេកង់អាំងវឺតទ័រប្រភេទ sinusoidal PWM បីដំណាក់កាលដើម្បីជំរុញម៉ូទ័រអចិន្រ្តៃយ៍មេដែកបីហ្វាដែលធ្វើសមកាលកម្ម AC servo motor AC - simpleDC -The AC converter process។
អង្គភាពបញ្ជាគឺជាស្នូលនៃប្រព័ន្ធ AC servo ដើម្បីដឹងពីការគ្រប់គ្រងទីតាំង ប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងល្បឿន កម្លាំងបង្វិលជុំ និងការគ្រប់គ្រងបច្ចុប្បន្ន។
▌ ម៉ូទ័រ servo និងម៉ូទ័រ stepper ប្រៀបធៀប៖
គ្រប់គ្រងលេខដំណាក់កាលម៉ូទ័រ stepper ភាពជាក់លាក់ និងយកច្រើនដងទៀត ភាពជាក់លាក់របស់វាខ្ពស់ជាង ម៉ូទ័រ servo ដែលត្រូវយកទៅនាំយកគ្រឿងបំប្លែងរបស់ពួកគេ មាត្រដ្ឋានរបស់ឧបករណ៍បំប្លែង ភាពត្រឹមត្រូវខ្ពស់ជាងមុន។