ភាពខុសគ្នារវាង servo motor និង stepper motor control, rounding

ម៉ូទ័រពិសេស ម៉ូទ័របោះជំហានជាវត្ថុបញ្ជាជាមួយគឺបំប្លែងជីពចរអគ្គិសនីទៅជាការផ្លាស់ទីលំនៅមុំនៃ actuator ។ នៅពេលដែល stepping drive ទទួលបានសញ្ញាជីពចរ វាជំរុញម៉ូទ័រ stepper ទៅតាមការកំណត់ទិសដៅនៃចំនុចថេរ (ហៅថា & other; Interval Angle & across;) ការបង្វិលរបស់វាគឺជាជំហានថេរមុំមួយជំហានម្តងៗ។ អាចត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយការគ្រប់គ្រងចំនួនជីពចរនៃការផ្លាស់ទីលំនៅមុំដូច្នេះដើម្បីសម្រេចបាននូវគោលបំណងនៃទីតាំងត្រឹមត្រូវ; ក៏ដូចជាតាមរយៈការគ្រប់គ្រងប្រេកង់ជីពចរ ដើម្បីគ្រប់គ្រងល្បឿនបង្វិល និងការបង្កើនល្បឿនរបស់ម៉ូទ័រ ដូច្នេះដើម្បីសម្រេចបាននូវគោលបំណងនៃការគ្រប់គ្រង និងផ្លាស់ប្តូរលំដាប់នៃចរន្តខ្យល់ ម៉ូទ័រនឹងត្រូវដាក់បញ្ច្រាស។


គោលការណ៍ដ្រាយនៃម៉ូទ័រ stepper ត្រូវប្រើកម្មវិធីបញ្ជាម៉ូទ័រ stepper ពិសេស ដ្រាយត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយអង្គភាពបង្កើតជីពចរ អង្គភាពដ្រាយថាមពល អង្គភាពការពារ។

អង្គភាពបញ្ជាបញ្ជា, ទទួលសញ្ញាជីពចរនិងទិសដៅ, អង្គភាពបញ្ជាបង្កើតជីពចរដែលត្រូវគ្នាបង្កើតសំណុំនៃដំណាក់កាលដែលត្រូវគ្នាលេខជីពចរដែលត្រូវគ្នា, បន្ទាប់ពីអង្គភាពដ្រាយថាមពលបានបញ្ជូនទៅម៉ូទ័រ stepper, ម៉ូទ័រ stepper ក្នុងទិសដៅដែលត្រូវគ្នាបានប្រែទៅជាមុំមួយ។ ជីពចរដែលបានផ្តល់ឱ្យដើម្បីកំណត់របៀបប្រតិបត្តិការរបស់ម៉ូទ័រ stepper មានដូចខាងក្រោម:
(1) ដំណាក់កាល M តែមួយ m ដែលកំពុងរត់
(2) ដំណាក់កាល M ដំណើរការទ្វេដង
(3) ដំណាក់កាល M នៃការរត់តែមួយនិងទ្វេដង
(4) ការបើកបរបែងចែក ចាំបាច់ត្រូវជំរុញទំហំផ្សេងគ្នានៃសញ្ញានៃការបើកបរត្រូវបានផ្តល់ឱ្យ
ម៉ូទ័រ stepper មានទិន្នន័យបច្ចេកទេសសំខាន់ៗមួយចំនួនដូចជា កម្លាំងបង្វិលជុំអតិបរិមា ប្រេកង់ចាប់ផ្តើម ចម្ងាយកាន់តែតូច ប្រេកង់កាន់តែធំ។ល។ កម្លាំងបង្វិលជុំអតិបរិមា ប្រេកង់ចាប់ផ្តើម និងប្រេកង់ប្រតិបត្តិការខ្ពស់ ដូច្នេះរបៀបប្រតិបត្តិការនៃការសង្កត់ធ្ងន់លើបច្ចេកវិជ្ជាបើកបរដែលបែងចែកជាវិធីដើម្បីកែលម្អកម្លាំងបង្វិលជុំ និងដំណោះស្រាយនៃម៉ូទ័រជំហាន លុបបំបាត់ទាំងស្រុងនូវលំយោលប្រេកង់ទាបនៃម៉ូទ័រ។ ដូច្នេះផ្នែករងនៃកម្មវិធីបញ្ជាការបង្កើនប្រសិទ្ធភាពការបើកបរនិងប្រភេទផ្សេងទៀតនៃដ្រាយ។
ខាងក្នុងនៃ rotor ម៉ូទ័រ servo គឺជាមេដែកអចិន្ត្រៃយ៍ ការគ្រប់គ្រងដ្រាយនៃទម្រង់អគ្គិសនីបីដំណាក់កាលនៃវាលអេឡិចត្រូម៉ាញ៉េទិច ក្រោមសកម្មភាពនៃ rotor បង្វិលនៅក្នុងវាលនេះ ក្នុងពេលជាមួយគ្នានោះ ម៉ូទ័រដែលមានសញ្ញាមតិត្រឡប់របស់អ៊ិនកូដដើម្បីជំរុញ បើកបរតាមតម្លៃមតិប្រតិកម្មធៀបនឹងគោលដៅ លៃតម្រូវមុំនៃការបង្វិល rotor ។

▌ គោលការណ៍ម៉ូទ័រ servo
ម៉ូទ័រ servo motor ត្រូវបានគេហៅថាការអនុវត្តផងដែរ នៅក្នុងប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងស្វ័យប្រវត្តិ ប្រើជា actuators និងបំប្លែងសញ្ញាអគ្គិសនីដែលទទួលបានទៅជា motor shaft angular displacement ឬ angular velocity នៅលើទិន្នផល។ ចែកចេញជាពីរប្រភេទធំៗនៃ dc និង ac servo motor។ ម៉ូទ័រ servo ទទួលបានជីពចរមួយនឹងបង្វិលជីពចរមួយនៃចំណុចដែលត្រូវគ្នានៃទិដ្ឋភាព ដើម្បីដឹងពីការផ្លាស់ទីលំនៅ ដោយសារតែមុខងាររបស់ម៉ូទ័រ servo ខ្លួនវាមានជីពចរ ដូច្នេះការបង្វិលនីមួយៗនៃមុំនៃម៉ូទ័រ servo បញ្ចូនចេញនូវចំនួនជីពចរដែលត្រូវគ្នា តាមរបៀបនេះ ហើយប្រព័ន្ធ servo ដែលត្រូវបានបិទ នឹងដឹងពីរបៀបដែលម៉ូទ័រ servo បានបិទប៉ុន្មាន។ ម៉ូទ័រ servo, តើជីពចរបន្ទុកប៉ុន្មានត្រឡប់មកវិញក្នុងពេលតែមួយ តាមរបៀបនេះអាចគ្រប់គ្រងការបង្វិលម៉ូទ័របានយ៉ាងច្បាស់លាស់ ដើម្បីដឹងពីទីតាំងត្រឹមត្រូវ។
~!phoenix_var46_11!~
នៅក្នុងការប្រៀបធៀបការអនុវត្ត ម៉ូទ័រ ac servo គឺប្រសើរជាងម៉ូទ័រ dc servo ម៉ូទ័រ ac servo ត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយរលកស៊ីនុស កម្លាំងបង្វិលជុំតូច សមត្ថភាពអាចមានទំហំធំ។ ម៉ូទ័រ DC servo គ្រប់គ្រងដោយរលក trapezoidal តិចជាង។ ដំណើរការម៉ូទ័រ servo motor គ្មានជក់ dc ប្រសើរជាងម៉ូទ័រ servo ជក់។

ម៉ូទ័រ servo ម៉ូទ័រ servo ជំរុញ rotor ខាងក្នុងគឺជាមេដែកអចិន្រ្តៃយ៍ ការគ្រប់គ្រងដ្រាយនៃទម្រង់អគ្គិសនីបីដំណាក់កាលនៃវាលអេឡិចត្រូម៉ាញ៉េទិច U / V / W នៅក្រោមសកម្មភាពនៃការបង្វិល rotor នៅក្នុងវាលនេះនៅពេលជាមួយគ្នានោះម៉ូទ័រដែលមានសញ្ញាមតិត្រឡប់អ៊ិនកូដដើម្បីជំរុញ បើកបរតាមតម្លៃមតិប្រតិកម្មធៀបនឹងគោលដៅ លៃតម្រូវមុំនៃការបង្វិលរបស់ rotor ។

កម្មវិធីបញ្ជាម៉ូទ័រ dc servo គ្មានជក់គឺ៖ គោលការណ៍ការងាររបស់ម៉ូទ័រគឺដូចគ្នាបេះបិទ ហើយដ្រាយម៉ូទ័រ DC ធម្មតាសម្រាប់រចនាសម្ព័ន្ធរង្វិលជុំបិទទាំងបីពីខាងក្នុងទៅខាងក្រៅរៀងគ្នាសម្រាប់រង្វិលជុំបច្ចុប្បន្ន រង្វិលជុំល្បឿន និងរង្វិលជុំទីតាំង។ ទិន្នផលនៃការត្រួតពិនិត្យរង្វិលជុំបច្ចុប្បន្ននៃតង់ស្យុង armature ម៉ូទ័រ រង្វិលជុំបច្ចុប្បន្ននៃការបញ្ចូលទៅទិន្នផលនៃរង្វិលជុំល្បឿន PID ការបញ្ចូលសម្រាប់ទីតាំងរង្វិលជុំល្បឿនរង្វិលជុំ PID ទិន្នផលរង្វិលជុំទីតាំងបញ្ចូលគឺជាការបញ្ចូលដែលបានផ្តល់ឱ្យ ដ្យាក្រាមគោលការណ៍បញ្ជាដូចបានបង្ហាញខាងលើ។
ដ្រាយម៉ូទ័រ dc servo គ្មានជក់ ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលសម្រាប់ dc តាមរយៈអាំងវឺតទ័របីដំណាក់កាលខាងក្នុងទៅក្នុង U/W/V ចរន្តឆ្លាស់ (ac) ម៉ូទ័រផ្គត់ផ្គង់ ដ្រាយក៏ទទួលយករចនាសម្ព័ន្ធគ្រប់គ្រងរង្វិលជុំបិទចំនួនបី (រង្វិលជុំបច្ចុប្បន្ន រង្វិលជុំល្បឿន និងរង្វិលជុំទីតាំង) ទៅនឹងគោលការណ៍គ្រប់គ្រងដ្រាយខាងលើ។
ដ្រាយម៉ូទ័រ ac servo អាចត្រូវបានបែងចែកទៅជាមុខងារគឺឯករាជ្យនៃម៉ូឌុលពីរ បន្ទះថាមពល និងបន្ទះត្រួតពិនិត្យបន្ទះត្រួតពិនិត្យទិន្នផល PWM សញ្ញាតាមរយៈក្បួនដោះស្រាយដែលត្រូវគ្នាជាសៀគ្វីដ្រាយនៃសញ្ញាដ្រាយដើម្បីផ្លាស់ប្តូរថាមពលទិន្នផលរបស់ Inverter និងការគ្រប់គ្រងក្នុងគោលបំណងដើម្បីសម្រេចបាននូវគោលបំណងនៃម៉ាញេទិចអចិន្រ្តៃយ៍បីដំណាក់កាល synchronous ac servo motor ។
ឯកតាដ្រាយថាមពល ជាដំបូងតាមរយៈសៀគ្វី rectifier ស្ពានបីដំណាក់កាល អគ្គិសនីមេបីដំណាក់កាល ឬនៃ rectifier បញ្ចូល ចរន្តផ្ទាល់អាចត្រូវបានគណនា។ បន្ទាប់ពីការកែតម្រូវចរន្តអគ្គិសនីមេបីដំណាក់កាលល្អឬដោយប្រេកង់អាំងវឺតទ័រប្រភេទ sinusoidal PWM បីដំណាក់កាលដើម្បីជំរុញម៉ូទ័រអចិន្រ្តៃយ៍មេដែកបីហ្វាដែលធ្វើសមកាលកម្ម AC servo motor AC - simpleDC -The AC converter process។
អង្គភាពបញ្ជាគឺជាស្នូលនៃប្រព័ន្ធ AC servo ដើម្បីដឹងពីការគ្រប់គ្រងទីតាំង ប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងល្បឿន កម្លាំងបង្វិលជុំ និងការគ្រប់គ្រងបច្ចុប្បន្ន។
▌ ម៉ូទ័រ servo និងម៉ូទ័រ stepper ប្រៀបធៀប៖
គ្រប់គ្រងលេខដំណាក់កាលម៉ូទ័រ stepper ភាពជាក់លាក់ ហើយយកច្រើនទៀត ភាពជាក់លាក់របស់វាខ្ពស់ជាង ម៉ូទ័រ servo ដែលត្រូវយកដើម្បីនាំយកគ្រឿងបំលែងកូដដោយខ្លួនឯង មាត្រដ្ឋានរបស់ឧបករណ៍បំប្លែង ភាពត្រឹមត្រូវខ្ពស់ជាងមុន។