Серво мотор ба гишгүүрийн моторын хоорондох ялгаа, дугуйлах

Тусгай мотор, гишгүүртэй мотор нь удирдлагын хувьд цахилгаан импульсийг идэвхжүүлэгчийн өнцгийн шилжүүлэлт болгон хувиргадаг. Алхам жолоодлого нь импульсийн дохиог хүлээн авах үед энэ нь тодорхой цэгийн чиглэлийн дагуу гишгүүрийн моторыг хөдөлгөдөг (Дуудагдсан & бусад; Интервалын өнцөг & нийт; ), түүний эргэлт нь тогтмол алхам өнцөг юм. Зөв байрлал тогтоох зорилгод хүрэхийн тулд өнцгийн шилжилтийн импульсийн тоог хянах замаар хянах боломжтой; Моторын эргэлтийн хурд, хурдатгалыг хянах импульсийн давтамжийг хянахын зэрэгцээ ороомгийн гүйдлийн дарааллыг зохицуулах, өөрчлөх зорилгод хүрэхийн тулд хөдөлгүүрийг эргүүлэх болно.


Stepper моторын жолоодлогын зарчимд тусгай гишгүүртэй моторын драйвер ашиглах шаардлагатай, хөтөчийг импульс үүсгэгч нэгж, цахилгаан хөтөчийн нэгж, хамгаалалтын нэгж гэх мэтээр удирддаг. Цахилгаан хөтөчийн нэгжийн удирдлагын импульс үүсгэгч нэгж нь микроконтроллеруудын тэжээлийн интерфейс бүхий stepper моторт хамаарах stepper мотортой шууд холбогдсон импульсийн өсгөлтийг үүсгэдэг.

удирдлагын зааварчилгааны хэсэг нь импульс ба чиглэлийн дохиог хүлээн авч, харгалзах импульс үүсгэгч хяналтын хэсэг нь харгалзах фазын тоонуудыг харгалзах импульсийн багцыг үүсгэдэг бөгөөд цахилгаан хөтөчийн нэгжийг stepper мотор руу илгээсний дараа stepper моторыг харгалзах чиглэлд алхам өнцгөөр эргүүлнэ. Хөдөлгүүрийн импульс нь гишгүүрийн хөдөлгүүрийн ажиллах горимыг тодорхойлох арга замыг өгөгдсөн бөгөөд дараах байдалтай байна:
(1) M фазын нэг м гүйлт
(2) M фазын давхар м ажиллаж байгаа
(3) нэг ба хоёр м гүйлтийн M фазын
(4) хуваагдсан жолоодлогын, жолоодлогын өөр өөр далайцтай жолоодлогын дохиог өгөгдсөн
stepper мотор нь техникийн чухал өгөгдөлтэй, тухайлбал хамгийн их статик момент, эхлэх давтамж, их зай, хамгийн их зай, хамгийн их зай гэх мэт. статик эргүүлэх момент, эхлэх давтамж, үйл ажиллагааны өндөр давтамж, тиймээс жолоодлогын дэд технологи, алхам алхмаар хөдөлгүүрийн эргэлтийн момент, нягтралыг сайжруулах арга замыг онцлон тэмдэглэх үйл ажиллагааны горим нь моторын бага давтамжийн хэлбэлзлийг бүрэн арилгах болно. Тиймээс дэд хэсгийн драйвер жолоодлогын гүйцэтгэлийн оновчлол болон бусад төрлийн хөтчүүд.
Серво моторын роторын дотор тал нь байнгын соронзтой, U/V/W гурван фазын цахилгаан хэлбэрийн цахилгаан соронзон орны жолоодлогын удирдлага бөгөөд энэ талбарт эргэдэг роторын үйлчлэлээр, нэгэн зэрэг, кодлогчийн эргэх дохио бүхий моторыг жолоодох, санал хүсэлтийн утгыг зорилтот түвшинд харьцуулан жолоодох, роторын эргэлтийн өнцгийг тохируулах.

▌ Servo моторын серво моторын зарчим
моторын серво моторыг автомат удирдлагын системд хэрэгжүүлэх гэж нэрлэдэг бөгөөд идэвхжүүлэгч болгон ашигладаг бөгөөд хүлээн авсан цахилгаан дохиог моторын босоо амны өнцгийн шилжилт эсвэл гаралт дээрх өнцгийн хурд руу хөрвүүлдэг. Тогтмол гүйдлийн болон хувьсах гүйдлийн серво мотор гэсэн хоёр үндсэн ангилалд хуваагдана. серво мотор импульс хүлээн авч, шилжилтийг мэдрэхийн тулд харгалзах цэгийн нэг импульсийг эргүүлэх болно, учир нь серво моторын үйл ажиллагаа нь өөрөө импульстэй байдаг тул серво моторын эргэх өнцөг бүр нь харгалзах тооны импульсыг илгээж, энэ аргаар серво моторын импульс нь битүү гогцоо үүсгэсэн, систем энэ хугацаанд хэдэн серво импульс буцаж ирснийг мэдэх болно. Энэ нь хөдөлгүүрийн эргэлтийг маш нарийн хянах боломжтой бөгөөд ингэснээр байрлалыг зөв тогтоох боломжтой болно.
~!phoenix_var46_11!~
Гүйцэтгэлийн харьцуулалтын хувьд хувьсах гүйдлийн серво мотор нь тогтмол гүйдлийн серво мотороос давуу, хувьсах гүйдлийн серво мотор нь синус долгионоор удирддаг, жижиг эргүүлэх момент, багтаамж нь харьцангуй том байж болно. Трапецын долгионоор удирддаг DC servo мотор, харьцангуй бага. Сойзгүй DC servo мотор серво моторын гүйцэтгэл нь сойз серво мотороос илүү сайн байдаг.

Серво моторын серво мотор нь дотоод роторыг байнгын соронзоор жолооддог, U/V/W гурван фазын цахилгаан хэлбэрийн цахилгаан соронзон орны жолоодлогыг удирдаж, энэ талбарт эргэдэг роторын үйлчлэлээр, нэгэн зэрэг, кодлогчийн эргэх дохио бүхий моторыг жолоодож, санал хүсэлтийн утгыг зорилттой харьцуулж, роторын эргэлтийн өнцгийг тохируулна.

Сойзгүй тогтмол гүйдлийн серво мотор драйвер нь: моторын ажиллах зарчим нь яг ижил бөгөөд одоогийн гогцоо, хурдны гогцоо ба байрлалын гогцоонд зориулж дотроос гадагш чиглэсэн гурван хаалттай гогцооны бүтцийн нийтлэг тогтмол гүйдлийн мотор хөтөч. Хөдөлгүүрийн арматурын хүчдэлийн одоогийн давталтын хяналтын гаралт, хурдны хүрдний PID гаралтын оролтын гүйдлийн гогцоо, байрлалын хүрдний хурдны хүрдний PID гаралтын оролт, оролтын байрлалын гогцоо нь өгөгдсөн оролт, дээр үзүүлсэн шиг удирдлагын зарчмын диаграмм юм.
сойзгүй тогтмол гүйдлийн серво мотор хөтөч, тогтмол гүйдлийн тэжээлийн хангамж, дотоод гурван фазын инвертер инвертер U/W/V хувьсах гүйдэл (AC), тэжээлийн мотор, хөтөч нь мөн гурван хаалттай хүрд хяналтын бүтцийг (Гүйдлийн гогцоо, хурдны гогцоо ба байрлалын гогцоо) дээр дурдсан хөтөчийн хяналтын зарчимд нийцүүлэн ашигладаг.
Хувьсах серво моторын хөтчийг хоёр модулиас хамааралгүй функц, тэжээлийн самбар ба хяналтын самбарын хяналтын самбарын гаралт PWM дохиог харгалзах алгоритмаар дамжуулж, хөтчийн дохионы хөтчийн хэлхээ болгон хувиргагчийн гаралтын хүчийг өөрчлөх, гурван фазын байнгын соронз синхрон хувьсах гүйдлийн серво моторын зорилгод хүрэхийн тулд удирддаг гэж ойролцоогоор хувааж болно.
эрчим хүчний хөтөч нэгж, юуны түрүүнд, гурван фазын гүүр Шулуутгагч хэлхээний гурван фазын сүлжээний цахилгаан эсвэл оролтын Шулуутгагч дамжуулан, шууд гүйдэл тооцоолж болно. Гурван фазын сүлжээний сайн цахилгааныг эсвэл гурван фазын синусоид ХОУХШ хүчдэлийн төрөл инвертер давтамжаар залруулсны дараа гурван фазын байнгын соронз синхрон AC servo моторыг жолоодохын тулд AC - simpleDC - хувьсах гүйдлийн хувиргагч процесс.
Хяналтын хэсэг нь байрлалын удирдлага, хурдны хяналтын систем, эргэлт ба гүйдлийн хяналтыг хэрэгжүүлэхийн тулд хувьсах гүйдлийн серво системийн цөм юм.
▌ servo мотор болон stepper мотор гүйцэтгэлийн харьцуулалт:
нарийн шаталсан мотор фазын дугаарыг хянах ба хэд хэдэн илүү авах, түүний нарийвчлал нь илүү өндөр байна, кодлогчийн өөрийн хэсэг авчрах servo мотор авах, кодлогч масштаб, илүү өндөр нарийвчлал;