Серво мотор ба гишгүүрийн моторын хоорондох ялгаа, дугуйлах

Тусгай мотор, гишгүүртэй мотор нь удирдлагын хувьд цахилгаан импульсийг идэвхжүүлэгчийн өнцгийн шилжүүлэлт болгон хувиргадаг. Алхам жолоодлого нь импульсийн дохиог хүлээн авах үед энэ нь тодорхой цэгийн чиглэлийн дагуу гишгүүрийн моторыг хөдөлгөдөг (Дуудагдсан & бусад; Интервалын өнцөг & даяар; ), түүний эргэлт нь тогтмол алхам өнцөг юм. Зөв байрлал тогтоох зорилгод хүрэхийн тулд өнцгийн шилжилтийн импульсийн тоог хянах замаар хянах боломжтой; Моторын эргэлтийн хурд, хурдатгалыг хянахын тулд импульсийн давтамжийг хянахын зэрэгцээ ороомгийн гүйдлийн дарааллыг зохицуулах, өөрчлөх зорилгод хүрэхийн тулд хөдөлгүүрийг эргүүлэх болно.


Stepper моторын жолоодлогын зарчим нь тусгай гишгүүртэй моторын драйвер ашиглах шаардлагатай бөгөөд хөтөчийг импульс үүсгэгч нэгж, цахилгаан хөтөчийн нэгж, хамгаалалтын нэгж гэх мэтээр удирддаг. Цахилгаан хөтөчийн нэгжийн удирдлагын импульс үүсгэгч хэсэг нь микроконтроллеруудын тэжээлийн интерфейс бүхий stepper моторт хамаарах stepper мотортой шууд холбогдсон импульсийн өсгөлтийг үүсгэдэг.

удирдлагын зааварчилгааны хэсэг нь импульс ба чиглэлийн дохиог хүлээн авч, харгалзах импульс үүсгэгч хяналтын хэсэг нь харгалзах фазын тоонуудыг харгалзах импульсийн багцыг үүсгэдэг бөгөөд цахилгаан хөтөчийн нэгжийг stepper мотор руу илгээсний дараа stepper мотор нь харгалзах чиглэлд алхам өнцгийг эргүүлэв. Хөдөлгүүрийн импульс нь гишгүүрийн хөдөлгүүрийн ажиллагааны горимыг тодорхойлохын тулд дараах байдлаар өгөгдсөн:
(1)М фазын нэг м гүйлт
(2)М фазын давхар м гүйлт
(3) нэг ба хоёр м гүйлтийн M фазын
(4) хуваагдсан жолоодлого, жолоодлогын өөр өөр далайцтай жолоодлогын дохио өгөх шаардлагатай
stepper мотор нь техникийн чухал өгөгдөлтэй байдаг, тухайлбал хамгийн их статик эргүүлэх момент, эхлэх давтамж, их зай, хамгийн их зай, хамгийн их зай гэх мэт. статик эргүүлэх момент, эхлэх давтамж ба үйл ажиллагааны илүү давтамж, тиймээс жолоодлогын дэд технологийг онцолсон үйлдлийн горим, алхам алхмаар хөдөлгүүрийн эргэлтийн момент, нарийвчлалыг сайжруулах арга зам нь моторын бага давтамжийн хэлбэлзлийг бүрэн арилгадаг. Тиймээс дэд хэсгийн драйвер жолоодлогын гүйцэтгэлийн оновчлол болон бусад төрлийн хөтчүүд.
Серво моторын роторын дотор тал нь байнгын соронзтой, U/V/W гурван фазын цахилгаан хэлбэрийн цахилгаан соронзон орны жолоодлогын удирдлага бөгөөд энэ талбарт эргэдэг роторын үйлчлэлээр, нэгэн зэрэг, кодлогчийн эргэх дохио бүхий моторыг жолоодох, санал хүсэлтийн утгын дагуу жолоодох, роторын эргэлтийн өнцгийг тохируулах.

▌ Servo моторын серво моторын зарчмын
мотор серво моторыг автомат удирдлагын системд хэрэгжүүлэх гэж нэрлэдэг бөгөөд идэвхжүүлэгч болгон ашигладаг бөгөөд хүлээн авсан цахилгаан дохиог моторын босоо амны өнцгийн шилжилт эсвэл гаралт дээрх өнцгийн хурд руу хөрвүүлдэг. Тогтмол гүйдлийн болон хувьсах гүйдлийн серво мотор гэсэн хоёр үндсэн ангилалд хуваагдана. серво мотор импульс хүлээн авч, шилжилтийг мэдрэхийн тулд харгалзах цэгийн нэг импульсийг эргүүлэх болно, учир нь серво моторын үйл ажиллагаа нь өөрөө импульстэй байдаг тул серво моторын эргэх өнцөг бүрд харгалзах тооны импульсуудыг илгээж, энэ аргаар серво моторын импульс нь битүү гогцоо үүсгэсэн, энэ үед систем хэдэн серво импульсийг эргүүлж, энэ хугацаанд дахин хэдэн серво импульс илгээхийг мэдэх болно. Энэ нь хөдөлгүүрийн эргэлтийг маш нарийн хянах боломжтой бөгөөд ингэснээр байрлалыг зөв тогтоох боломжтой болно.
~!phoenix_var49_11!~
Гүйцэтгэлийн харьцуулалтын хувьд хувьсах гүйдлийн серво мотор нь тогтмол гүйдлийн серво мотороос давуу, хувьсах гүйдлийн серво мотор нь синус долгионоор хянагддаг, жижиг эргүүлэх момент, багтаамж нь харьцангуй том байж болно. Трапецын долгионоор удирддаг DC servo мотор, харьцангуй бага. Сойзгүй DC servo мотор серво моторын гүйцэтгэл нь сойз серво мотороос илүү сайн байдаг.

Серво моторын серво мотор нь дотоод роторыг байнгын соронзоор жолооддог, U/V/W гурван фазын цахилгаан хэлбэрийн цахилгаан соронзон орны жолоодлогыг удирдаж, энэ талбарт эргэдэг роторын үйлчлэлээр, нэгэн зэрэг, кодлогчийн эргэх дохио бүхий моторыг жолоодож, санал хүсэлтийн утгыг зорилтот түвшинд харьцуулж, роторын эргэлтийн өнцгийг тохируулна.

сойзгүй тогтмол гүйдлийн серво моторын драйвер нь: моторын ажиллах зарчим нь яг ижил бөгөөд одоогийн гогцоо, хурдны гогцоо ба байрлалын гогцоо нь дотроос гадагш чиглэсэн гурван хаалттай гогцооны бүтцийн нийтлэг тогтмол гүйдлийн мотор хөтөч юм. Хөдөлгүүрийн арматурын хүчдэлийн гүйдлийн давталтын хяналтын гаралт, хурдны хүрдний PID гаралтын оролтын гүйдлийн гогцоо, байрлалын хүрдний хурдны хүрдний PID гаралтын оролт, оролтын байрлалын гогцоо нь өгөгдсөн оролт, дээр үзүүлсэн шиг удирдлагын зарчмын диаграмм юм.
сойзгүй тогтмол гүйдлийн серво мотор хөтөч, тогтмол гүйдлийн тэжээлийн хангамж, дотоод гурван фазын инвертер инвертерийг U/W/V хувьсах гүйдэл (AC), тэжээлийн мотор, хөтөч нь мөн гурван хаалттай хүрд хяналтын бүтцийг (Гүйдлийн гогцоо, хурдны гогцоо ба байрлалын гогцоо) дээр дурдсан хөтөчийн хяналтын зарчимд нийцүүлэн ашигладаг.
Хувьсах серво моторын хөтчийг хоёр модулиас хамааралгүй функц, тэжээлийн самбар ба хяналтын самбарын хяналтын самбарын гаралт PWM дохиог харгалзах алгоритмаар дамжуулж, хөтчийн дохионы хөтчийн хэлхээ болгон хувиргагчийн гаралтын хүчийг өөрчлөх, гурван фазын байнгын соронз синхрон хувьсах серво моторын зорилгод хүрэхийн тулд удирддаг гэж ойролцоогоор хувааж болно.
эрчим хүчний хөтчийн нэгж, юуны түрүүнд, гурван фазын гүүр Шулуутгагч хэлхээний гурван фазын сүлжээний цахилгаан эсвэл оролтын Шулуутгагчаар дамжуулан шууд гүйдлийг тооцоолж болно. Сайн гурван фазын цахилгааныг залруулсны дараа эсвэл гурван фазын синусоид ХОУХШ хүчдэлийн төрөл инвертер давтамжаар гурван фазын байнгын соронз синхрон хувьсах гүйдлийн серво мотор, AC - simpleDC - хувьсах гүйдлийн хувиргагч процессыг жолоодох.
Хяналтын хэсэг нь байрлалын удирдлага, хурдны хяналтын систем, эргүүлэх момент, гүйдлийн хяналтыг хэрэгжүүлэхийн тулд хувьсах гүйдлийн серво системийн цөм юм.
▌ servo мотор болон stepper мотор гүйцэтгэлийн харьцуулалт:
нарийн шаталсан мотор фазын дугаарыг хянах ба хэд хэдэн илүү авах, түүний нарийвчлал нь илүү өндөр байна, кодлогчийн өөрийн хэсэг авчрах servo мотор, кодлогч масштаб, илүү өндөр нарийвчлал;