方形波ブラシレスモーターの制御原理と実装手順

方形波ブラシレスモーターの制御原理と実装手順

a．方形波制御に基づく方形波制御理論は

、6 ステップ制御とも呼ばれ、電気サイクルでは、モーターのみ 6 つの状態、または 6 種類のステータ電流状態 (6 種類のスイッチ状態、三相ブリッジ アーム) です。 各電流状態は、方向ベクトル トルクの合成とみなすことができ、規則的な 6 つのベクトルをステップバイステップで変換し、ベクトルの回転がモーターの回転方向 (時計回りまたは反時計回り) を決定し、同期モーターのローター回転に追従します。方形波制御では、主に 2 つの量を制御します。1 つは開管の状態に対応するモーターのローター位置、ホール、ローターの位置を取得するためのホール情報、センサーはありません、ローターの位置を取得するための逆起電力情報からブラシレスモーター、したがって開管の状態を決定します。 2 つ目は PWM デューティ サイクル制御で、デューティ比を制御して電流の大きさを制御し、トルクと速度を制御します。
2. 方形波アルゴリズムの実装手順


ホール方形波制御:

1. バスバー電流サンプリングの AD 値を読み取り、バスバー電流を計算します。

2. 電流ループの計算で PWM デューティ サイクルを与え、特定の電流に対する電流のサイズを制御します。

3. 三相ブリッジ アームの開管アレイとのホール関係の状態に従ってホールを読み取り、対応する開管の状態を取得します。各ホール ジャンプは、三相ブリッジ アームの状態切り替え時点 (転流点とも呼ばれます) について集計されます。

4. パワーサイクルの 1 6 の間の隣接するステートセクター間のホール、つまり 60 度。タイマーを使用すると&60度を記録できます。セクター時間、つまり現在の周波数が計算され、モーターの速度が得られます。

5. 電流ループを内輪、速度ループを外輪として、ホール方形波制御ブロック図などのモーター閉ループ制御を使用します。ホール方形波制御の場合、モーターが始動し、モーターローターの位置がわかり、ホール状態ベクトルトルクを直接使用して引っ張り、モーターを始動し、直接閉ループ制御に入ることができます。

3. BEMF 方形波制御:

1. バスバー電流サンプリングの AD 値を読み取り、バスバー電流を計算します。

2. 電流ループの計算では、PWM デューティ サイクルを指定し、特定の電流に対する電流のサイズを制御する必要があります。

3. 開管の状態を維持し (方向ベクトルの向きを維持します)、位置決めを行い、特定の周波数に従って開管の状態を変更し、周波数の変化の法則に従います。電気周波数を切り替えると逆起電力モデルに切り替わります。

4. タイマ割り込みで高周波位相比較器の出力状態を読み取り、位相比較器の出力レベルが反転した場合、逆起電力発生ゼロを示します。この時点で、タイムベースタイマDのカウント値を読み取り、保存してからタイマD、Dをクリアし、タイマ比較レジスタ0の比較値を設定します。オープンタイマのタイミングはDを開始し、PWMD0割り込みまで、割り込みステータスでスイッチ管を変更します。これは、ゼロ遅延&30度であることがわかります。電気角と整流。

5. 電流ループを内輪、速度ループを外輪、モータ閉ループ制御、BEMF 方形波制御の場合、モータが起動しますが、モータ ロータの位置がわからないため、同期始動モータを使用する必要があります。指定されたサイズと周波数に従ってステータ電流がモータ ロータを駆動し、次にモータがスイッチング周波数を達成し、逆起電力モードに切り替えてモータを実行し、速度と電流の閉ループ制御と実行を実行できます。