6단계 제어라고도 하며, 전기 주기에서는 모터만 6개 상태 또는 6가지 고정자 전류 상태(6가지 스위치 상태 3상 브리지 암)입니다. 각 현재 상태는 방향 벡터 토크의 합성으로 간주될 수 있으며, 6개의 벡터는 규칙적으로 단계적으로 변환되며, 벡터 회전은 모터 회전 방향(시계 방향 또는 반시계 방향)을 결정하고 동기 모터 회전자 회전을 따릅니다. 구형파 제어에서는 주로 두 가지 양을 제어합니다. 하나는 개방형 튜브 상태에 해당하는 모터 회전자 위치, 홀, 회전자 위치를 얻기 위한 홀 정보, 센서가 없으며 역기전력 정보에서 브러시리스 모터가 회전자 위치를 획득하여 개방형 튜브 상태로 결정됩니다. 두 번째는 토크와 속도를 제어하기 위해 듀티비를 제어하여 현재 크기의 크기를 제어함으로써 PWM 듀티 사이클 제어입니다.
2. 구형파 알고리즘 구현 단계
홀 구형파 제어:
1. 버스바 전류 샘플링의 AD 값 읽기, 버스바 전류 계산
2. 전류 루프 계산은 PWM 듀티 사이클을 제공하고 주어진 전류에 대한 전류 크기를 제어해야 합니다.
3. 3상 브리지 암 개방형 튜브 배열과 홀 관계 상태에 따라 홀을 읽고 해당 개방형 튜브 상태를 가져오며, 각 홀 점프는 3상 브리지 암 상태 전환 시점(정류 지점이라고도 함)에 대해 집계됩니다.
4. 인접한 홀 간의 홀 60 & deg인 전원 사이클의 1 6에 대한 상태 섹터입니다. 타이머를 사용하면 & 60도를 기록할 수 있습니다. 섹터 시간에 따라 현재 주파수가 계산되고 모터 속도가 얻어집니다.
5. 내부 링으로 전류 루프, 외부 링으로 속도 루프, 홀 구형파 제어 블록 다이어그램과 같은 모터 폐쇄 루프 제어. 홀 구형파 제어의 경우 모터가 시동되고 모터 회전자 위치를 알고 홀 상태 벡터 토크를 사용하여 직접 당기고 모터를 시동할 수 있으며 폐쇄 루프 제어에 직접 들어갈 수 있습니다.
3. BEMF 사각파 제어:
1. 부스바 전류 샘플링의 AD 값을 읽고 부스바 전류를 계산합니다.
2. 전류 루프 계산은 PWM 듀티 사이클을 제공하고 주어진 전류에 대한 전류 크기를 제어해야 합니다.
3. 개방형 튜브 상태(방향 벡터 방향을 유지함)를 유지하고 위치를 지정한 다음 특정 주파수 변경 개방형 튜브 상태 및 주파수 변경 법칙에 따라야 합니다. 전기 주파수를 전환한 다음 역기전력 모델로 전환합니다.
4. 고주파 위상 비교기 출력 상태로 읽는 타이머 인터럽트, 위상 비교기 출력 레벨이 뒤집히면 반대 기전력이 0으로 생성됩니다. 이 시점에서 판독 시간 베이스 타이머 D 카운트 값을 저장하고 타이머 D, D를 삭제하고 타이머 비교 레지스터 0 비교 값을 구성하고 타이머 타이밍을 시작합니다. D를 열고 PWMD0 인터럽트까지 인터럽트 상태에서 스위치 튜브를 변경합니다. 이는 제로 지연 및 30도 발견됩니다. 전기 각도 및 정류.
5. 전류 루프를 내부 링으로, 속도 루프를 외부 링으로, 모터 폐쇄 루프 제어를 사용하여 BEMF 구형파 제어를 위해 모터가 시작되고 모터 회전자 위치를 모르므로 동기식 시작 모터를 사용해야 하며, 주어진 크기 및 주파수 구동 모터 회전자에 따라 고정자 전류를 사용한 다음 모터는 스위칭 주파수를 달성하기 위해 역기전력 모드로 전환하여 모터를 작동하고 속도 및 전류 폐쇄 루프 제어 및 작동을 수행할 수 있습니다.
