ينقسم محرك السائر وفقًا لهيكل المحرك إلى ثلاثة أنواع: المغناطيس الدائم (PM)، المعادلة (VR) والهجين (HB) . خطوة المغناطيس الدائم، بشكل عام لمرحلتين، عزم الدوران والحجم صغير، زاوية الخطوة عادة 7.5 أو 15 درجة؛ ثمانون بالمائة للمنتجات الاستهلاكية الرخيصة. يمكن للخطوة التفاعلية ثلاثية الطور بشكل شائع تحقيق خرج عزم دوران عالي، وزاوية السائر بشكل عام تصل إلى 1.5 درجة، ولكن الضوضاء والاهتزاز كبيران جدًا. في أوروبا والولايات المتحدة وغيرها من الدول المتقدمة تم القضاء عليها في الثمانينات؛ في خطوة المجوهرات تشير إلى خليط من المغناطيس الدائم ومزايا رد الفعل. وهي مقسمة إلى مرحلتين وثلاث مراحل وخمس مراحل: خطوة مرحلتين من الزاوية العامة هي 1. خطوة 8 درجات وثلاث مراحل من زاوية 0. خطوة 9 درجات وخمس مراحل من الزاوية العامة إلى 0.72 درجة. خطوة الجواهر هي أكثر طرق التحكم في الحركة الصناعية شيوعًا باستخدام المحرك. بالإضافة إلى ذلك، وفقًا لبنية المحرك، يمكن تقسيمها إلى محرك متدرج أحادي القطب (أحادي القطب) وثنائي القطب (ثنائي القطب). دائرة قيادة أحادية القطبية تستخدم أربعة ترانزستورات لقيادة مرحلة المحرك المتدرج، تحتوي مجموعتا هيكل المحرك الموضح في الشكل 1 على مجموعتين من الملفات مع صنبور مركزي، والجهاز بأكمله ستة خطوط للاتصال بالعالم الخارجي. يُشار أحيانًا إلى هذا النوع من المحركات على أنه رباعي الطور، لكن هذه التسمية البسيطة هجينة غير صحيحة، لأنها في الواقع مكونة من مرحلتين فقط، ويجب أن تكون بدقة محرك متدرج من نوع ستة خطوط مزدوج الطور. يُعرف المحرك المتدرج من نوع 6 خطوط أيضًا بمحرك متدرج قطبي واحد، ويمكنه في الواقع استخدام قطبية أحادية أو مزدوجة معًا في دائرة القيادة. الشكل 1: يظهر الشكل 2 دائرة قيادة محرك متدرج قطبي واحد لدائرة محرك متدرج ثنائي القطب، وسوف يستخدم طور الترانزستورات الثمانية لقيادة المجموعتين. يمكن لدائرة تشغيل الخط ثنائي القطب أن تقود معًا محركًا متدرجًا من أربعة أو ستة خطوط، على الرغم من أن الآلة ذات أربعة أسلاك يمكنها فقط استخدام دائرة القيادة ثنائية القطب، إلا أنها يمكن أن تقلل بشكل كبير من تكلفة نوع الإنتاج المستخدم. دائرة محرك السائر ثنائي القطب هي عدد ترانزستورات دائرة القيادة ذات القطبية الواحدة مرتين، بما في ذلك أربعة ترانزستورات سفلية يتم تشغيلها عادةً مباشرة بواسطة وحدة التحكم الدقيقة، والترانزستور العلوي مطلوب لدائرة القيادة العلوية بتكلفة عالية. من خلال قبول دائرة القيادة ثنائية القطب لجهد الترانزستور، لا يشبه الأمر أن دائرة القيادة ذات القطبية الواحدة تحتاج إلى نفس دائرة المشبك. الشكل 2: دائرة محرك السائر ثنائي القطب
