1 Система управления аппаратной конструкцией Блок -схема.
Уравнение движения познаваемого с помощью двигателя постоянного тока: ускорение пропорционально крутящему моменту двигателя, а крутящий момент пропорционален моторному току, поэтому для достижения высокой точности, высокой динамической производительности управления двигателем, вам необходимо одновременно для скорости двигателя, одновременно, тока и позиции для испытаний и управления. На рисунке 1 представлена бесщеточная система управления двигателем постоянного тока.
DSP бесщеточный двигатель постоянного тока Целая система цифрового управления для аналитического анализа
, как показано на рисунке 1, блок управления системой можно разделить на две части: функция рамки пунктирной линии, состоящей из TMS320LF2407A Minimum System реализации DSP, он включает в себя DSP и внешнее хранилище, другие для части получения сигнала обратной связи. Сигнал обратной связи тока, измеренный элементом зала, через A/D модуль F2407 в цифровое количество, сигнал положения ротора используется для генерации правильного коммутатора ротора, обнаружения фотоэлектрического энкодера и обратной связи обратно в направление вращения двигателя и систему углового DSP, образуя управление замкнутым петлей. Положение системы, данное верхней машиной. Трехфазный вход переменного тока после выпрямления регулятор напряжения для обеспечения мощности постоянного тока для цепи инвертора, инверторного схема сигнала триггера, обеспечиваемой верхней машиной, целью которой является выход регулируемого соотношения функции сигнала PWM, регулируя ширину сигнала ШИМ для управления временем включения и отключения силовой трубки, чтобы реализовать контроль над щетким мотором. Стратегия управления
2
этой системой через три структуры с замкнутым циклом (петля позиции, цикл скорости и цикл тока), чтобы реализовать сервопривод для машины. Как показано на рисунке 2.
DSP бесщеточный двигатель DC Двигатель Цифровой управление для аналитика
при запуске двигателя, положение данного отклонения сигнала после (UA и сигнала положения обратной связи в цикле UBPosition) ПИД -регулирующего уровня vg, контроллер обратной связи в соответствии с измеренной информацией о положении для расчета текущей скорости и омеги; S, бесщеточный мотор, VG и & OMEGA; S PI, рассчитанная в DSP (Speed Loop). ток или управление крутящим моментом.
В трех системах управления с замкнутым циклом петля тока и цикл скорости - внутреннее кольцо, внешнее петля. Текущий цикл заключается в улучшении быстроты системы и влиянием внутреннего подавления внутренних интерференций тока, ограничивает максимальную гарантию тока безопасной работой системы, регулятора PI тока. Влияние цикла скорости состоит в том, чтобы увеличить способность системы противостоять нарушению нагрузки и ингибировать колебание скорости, регулятор PI Speed Loop. Роль цикла положения обеспечивает статическую точность и динамические характеристики отслеживания системы. Положение петля принимает интегральное управление PID разделителя, а именно, в начале трека было обвинено в сумме, чтобы отменить интегральные действия, пропорционально быстро отслеживать изменение отклонения, когда заряжается ближе к новым значениям, добавляющему интегральное действие снова. Это может избежать превышения и может сократить время устойчивого состояния, влияет на интегральную коррекцию. Рисунок 3 для кривой отклика шага и результатов отслеживания местоположения тип шага.
