1 Diagramme de bloc de conception du matériel du système de contrôle
L'équation du mouvement de connaissance par moteur à courant continu: l'accélération est proportionnelle au couple du moteur, et le couple est proportionnel au courant du moteur, par conséquent, pour atteindre une précision élevée, des performances dynamiques élevées de la commande du moteur, vous avez besoin de la vitesse du moteur en même temps, courant et position pour le test et le contrôle. La figure 1 est un diagramme de blocs du système de contrôle du moteur CC sans balais, le système a été configuré dans le régulateur de vitesse et le régulateur de courant, et ajuste la vitesse et le courant du moteur, respectivement entre la connexion en cascade, la sortie du régulateur de vitesse comme entrée de régulateur de courant, puis utilisez la sortie du régulateur de courant pour contrôler l'unité PWM.
DSP Système de contrôle numérique entier DSP sans balayage pour l'analyse
Comme le montre la figure 1, l'unité de commande du système peut être divisée en deux parties: la fonction de la trame de ligne pointillée composée de TMS320LF2407A Minimum DSP Implémentation du système, il comprend le DSP et le stockage externe, d'autres pour la pièce d'acquisition de signal de rétroaction. Le signal de rétroaction actuel mesuré par l'élément Hall, via le module A / D F2407 en quantité numérique, le signal de position du rotor est utilisé pour générer le commutateur du rotor correct, la détection du codeur photoélectrique et la rétroaction dans la direction de rotation du moteur et le système DSP d'angle, forment un contrôle de boucle fermée. Position système donnée par la machine supérieure. Entrée CA en phase après rectification, régulateur de tension pour fournir une alimentation CC pour le circuit de l'onduleur, le circuit d'onduleur du signal de déclenchement fourni par la machine supérieure, dont le but est la sortie du rapport de service réglable du signal PWM, en ajustant la largeur du signal PWM pour contrôler l'heure ON et Off du tube de puissance, de manière à réaliser le contrôle du moteur PWM. Stratégie de contrôle de
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ce système à travers la structure de trois boucle fermée (boucle de position, boucle de vitesse et boucle de courant) pour réaliser le contrôle du servo de la machine. Comme le montre la figure 2.
DSP Système de contrôle numérique entier DSC sans balais pour analyse
lorsque le moteur est en cours d'exécution, la position d'une déviation du signal donné après (UA et le signal de position de rétroaction de la boucle UBPosition) PID de régulation de régulation de la vitesse VG, contrôleur de rétroaction en fonction des informations de position mesurées pour calculer la vitesse actuelle et l'oméga; S, moteur sans balais, VG et & Omega; S PI calculé dans DSP (boucle de vitesse) Obtenez le courant pour une référence de tension donnée UIG, le signal de rétroaction de courant de l'enroulement du moteur après une détection de capteur de courant de A / D dans le DSP, par transformation de la boucle primaire actuelle de la boucle de courant UIF UIF avec le calcul UIF PI, obtenez la sortie du régulateur actuel pour réaliser le rapport de drade, et contrôler la conduction, la conduction du courant ou la vitesse de courant ou la vitesse de courant, afin de réaliser le rapport DC, de vitesse, de la conduction du courant ou de courant ou de l'interrupteur de puissance, afin de réaliser le ratio de DC, de la conduction du courant, de la vitesse de courant ou de courant ou de l'interrupteur de puissance, afin de réaliser le rapport DC sans croire, de la conduction du courant, de la vitesse de courant ou de courant ou de l'interrupteur POWER TUBE Contrôle du couple.
Dans le système de contrôle de la boucle fermée, la boucle de courant et la boucle de vitesse se trouvent l'anneau intérieur, la boucle de position extérieure. La boucle de courant vise à améliorer la rapidité du système et l'effet de la suppression des interférences internes de la boucle de courant, limite le courant maximum garantie le fonctionnement sûr du système, le régulateur PI de la boucle de courant. L'effet de la boucle de vitesse est d'augmenter la capacité du système à résister à la perturbation de la charge et à inhiber la fluctuation de la vitesse, le régulateur PI de la boucle de vitesse. Le rôle de la boucle de position est d'assurer la précision statique et les performances de suivi dynamique du système. La boucle de position adopte le contrôle de la PID de séparation intégrale, à savoir au début de la piste, a été accusé de montant pour annuler l'action intégrale, réaliser la piste rapide proportionnelle le changement de l'écart, lorsque chargé est plus proche de la nouvelle valeur ajoutant à nouveau une action intégrale. Cela peut éviter de dépasser et peut raccourcir le temps de l'état d'équilibre, avoir l'effet de la correction intégrale. Figure 3 pour la courbe de réponse de pas et le type de résultats des résultats de suivi de l'emplacement.
