1 blokový diagram návrhu hardwaru řídicího systému
pohybová rovnice poznatelná stejnosměrným motorem: zrychlení je úměrné točivému momentu motoru a točivý moment je úměrný proudu motoru, proto k dosažení vysoké přesnosti, vysokého dynamického výkonu řízení motoru potřebujete současně rychlost motoru, proud a polohu pro testování a ovládání. Obrázek 1 je blokové schéma řídicího systému bezkomutátorového stejnosměrného motoru, systém byl nastaven v regulátoru rychlosti a regulátoru proudu a nastavte rychlost a proud motoru, respektive mezi kaskádovým zapojením, výstup regulátoru rychlosti jako vstup regulátoru proudu, poté použijte výstup regulátoru proudu k ovládání jednotky PWM.
DSP bezkomutátorový stejnosměrný motor celý digitální řídicí systém pro analytický,
jak je znázorněno na obrázku 1, může být řídicí jednotka systému rozdělena do dvou částí: funkce tečkovaného rámce složeného z minimální implementace systému DSP TMS320LF2407A, zahrnuje DSP a externí úložiště, ostatní pro část pro získávání zpětnovazebního signálu. Proudový zpětnovazební signál měřený hallovým prvkem přes A/D modul F2407 do digitální veličiny, signál polohy rotoru se používá pro generování správného komutátoru rotoru, detekce fotoelektrického kodéru a zpětná vazba zpět na směr otáčení motoru a systém Angle DSP, řízení s uzavřenou smyčkou A. Poloha systému daná horním strojem. Třífázový střídavý vstup po usměrnění, regulátor napětí pro zajištění stejnosměrného napájení pro invertorový obvod, invertorový obvod spouštěcího signálu poskytovaného horním strojem, jehož účelem je výstup nastavitelného pracovního poměru PWM signálu, úpravou šířky PWM signálu pro řízení doby zapnutí a vypnutí výkonové elektronky, aby bylo realizováno ovládání bezkomutátorového motoru. Strategie řízení
2
tohoto systému prostřednictvím tří uzavřené smyčky (polohová smyčka, rychlostní smyčka a proudová smyčka) Struktura pro realizaci servořízení stroje. Jak je znázorněno na obrázku 2.
DSP bezkomutátorový stejnosměrný motor celý digitální řídicí systém pro analýzu,
když je motor v chodu, poloha dané odchylky signálu po (Ua a zpětnovazební signál polohy smyčky UbPosition) PID regulující referenční rychlost Vg, zpětnovazební regulátor podle naměřených informací o poloze pro výpočet aktuální rychlosti & omega; S, střídavý motor, Vg a & omega; S PI vypočtené v DSP (rychlostní smyčka) Získejte proud pro danou referenční napětí Uig, signál zpětné vazby proudu vinutí motoru po detekci proudového senzoru z A/D do DSP, transformací z proudové zpětné vazby proudu primární smyčky Uif s výpočtem Uig Uif PI, získejte výstup regulátoru proudu pro úpravu pracovního poměru a řiďte vedení a vypněte trubku pro řízení výkonu, dc motor, polohu motoru nebo točivého momentu.
v řídicím systému se třemi uzavřenými smyčkami jsou proudová smyčka a rychlostní smyčka vnitřním kruhem, vnější polohovou smyčkou. Proudová smyčka má zlepšit rychlost systému a vliv proudové smyčky vnitřního rušení, omezit maximální proud zaručit bezpečný provoz systému, proudová smyčka PI regulátor. Účinek rychlostní smyčky zvyšuje schopnost systému odolávat rušení zátěže a zabraňuje kolísání rychlosti, PI regulátor rychlostní smyčky. Úlohou polohové smyčky je zajistit statickou přesnost a dynamický sledovací výkon systému. Polohová smyčka přijímá integrální separační PID řízení, konkrétně na začátku dráhy bylo obviněno z množství zrušit integrální akci, aby proporcionální rychlá dráha byla změna odchylky, když je nabitá blíže k nové hodnotě přidání integrální akce znovu. To může zabránit překmitu a může zkrátit dobu ustáleného stavu, což má vliv na integrální korekci. Obrázek 3 pro křivku odezvy na krok a typ kroku výsledků sledování polohy.
