1 diagramă bloc de proiectare hardware a sistemului de control
ecuația de mișcare a motorului de curent continuu: accelerația este proporțională cu cuplul motorului, iar cuplul este proporțional cu curentul motorului, prin urmare, pentru a obține o precizie ridicată, performanță dinamică ridicată a controlului motorului, aveți nevoie de viteza motorului în același timp, curent și poziție pentru testare și control. Figura 1 este o diagramă bloc a sistemului de control al motorului de curent continuu fără perii, sistemul a fost configurat în regulatorul de viteză și regulatorul de curent și ajustați viteza și curentul motorului, respectiv între conexiunea în cascadă, ieșirea regulatorului de viteză ca intrare a regulatorului de curent, apoi utilizați ieșirea regulatorului de curent pentru a controla unitatea PWM.
DSP brushless dc motor întregul sistem de control digital pentru analitică,
așa cum se arată în figura 1, unitatea de control a sistemului poate fi împărțită în două părți: funcția cadrului de linie punctată compus din TMS320LF2407A DSP implementare minimă a sistemului, el include DSP și stocare externă, altele pentru partea de achiziție a semnalului de feedback. Semnal de feedback curent măsurat de elementul Hall, prin modulul A/D F2407 în cantitate digitală, semnalul de poziție a rotorului este utilizat pentru a genera comutatorul corect al rotorului, detectarea codificatorului fotoelectric și feedback-ul înapoi la direcția de rotație a motorului și sistemul Angle DSP, forma A de control în buclă închisă. Poziția sistemului dată de mașina de sus. Intrare AC trifazată după rectificare, regulator de tensiune pentru a furniza curent continuu pentru circuitul invertor, circuitul invertor al semnalului de declanșare furnizat de mașina superioară, al cărui scop este ieșirea raportului de lucru reglabil al semnalului PWM, prin ajustarea lățimii semnalului PWM pentru a controla timpul de pornire și oprire a tubului de alimentare, astfel încât să realizeze controlul motorului fără perii. Strategia de control a
2
acestui sistem prin cele trei bucle închise (bucla de poziție, bucla de viteză și bucla de curent) Structură pentru a realiza controlul servo al mașinii. După cum se arată în figura 2.
DSP motor de curent continuu fără perii întregul sistem de control digital pentru analitice
atunci când motorul funcționează, poziția unei abateri de semnal dat după (Ua și semnalul de poziție de feedback al buclei UbPosition)Referința de reglare a vitezei PID Vg, controler de feedback în funcție de informațiile de poziție măsurate pentru a calcula viteza curentă & omega; S, motor fără perii, Vg și & omega; S PI calculat în DSP (buclă de viteză) Obțineți curentul pentru o referință de tensiune dată Uig, semnalul de feedback al curentului înfășurării motorului după detectarea unui senzor de curent din A/D în DSP, prin transformarea de la tensiunea de feedback curent al buclei primare Uif cu Uig Uif calculul PI, obțineți ieșirea regulatorului de curent pentru a regla raportul de funcționare și controlați conducția și poziția motorului, astfel încât să închideți viteza motorului pentru a realiza conducția și oprirea curentului. sau controlul cuplului.
în sistemul de control cu trei bucle închise, bucla de curent și bucla de viteză sunt inelul interior, bucla de poziție exterioară. Bucla de curent este de a îmbunătăți rapiditatea sistemului, iar efectul de suprimare a interferențelor interne buclei de curent, limita curentul maxim garanta funcționarea în siguranță a sistemului, regulatorul PI bucla de curent. Efectul buclei de viteză este de a crește capacitatea sistemului de a rezista la perturbarea sarcinii și de a inhiba fluctuația vitezei, regulatorul PI al buclei de viteză. Rolul buclei de poziție este de a asigura precizia statică și performanța de urmărire dinamică a sistemului. Bucla de poziție adoptă controlul PID de separare integrală, și anume, la începutul piesei a fost acuzat de suma pentru a anula acțiunea integrală, face calea proporțională rapidă modificarea abaterii, atunci când încărcată este mai aproape de noua valoare adăugată acțiune integrală din nou. Acest lucru poate evita depășirea și poate scurta timpul de stare staționară, are ca efect corecția integrală. Figura 3 pentru curba de răspuns la pas și tipul de pas pentru rezultatele urmăririi locației.
