1 Diagrama blocului de proiectare a hardware -ului sistemului de control
Ecuația mișcării de cunoaștere a motorului DC: accelerația este proporțională cu cuplul motorului, iar cuplul este proporțional cu curentul motor, prin urmare, pentru a obține o precizie ridicată, performanță dinamică ridicată a controlului motorului, trebuie să fie viteza motorului în același timp, curent și poziție pentru testare și control. Figura 1 este o diagramă a blocului de control al motorului DC fără perie, sistemul a fost configurat în regulatorul de viteză și regulatorul curent și reglați viteza și curentul motorului, respectiv între conexiunea cascadei, ieșirea regulatorului de viteză ca o intrare a regulatorului de curent, apoi utilizați ieșirea regulatorului de curent pentru a controla unitatea PWM.
DSP fără perie DC Motor întreg sistem de control digital pentru analitic,
așa cum se arată în figura 1, unitatea de control a sistemului poate fi împărțită în două părți: funcția cadrului de linie punctat compus din TMS320LF2407A DSP Implementarea minimă a sistemului, el include DSP și stocare externă, altele pentru o parte de achiziție a semnalului de feedback. Semnalul de feedback curent măsurat de elementul Hall, prin modulul A/D F2407 în cantitate digitală, semnalul de poziție al rotorului este utilizat pentru a genera comutatorul rotor corect, detectarea codificatorului fotoelectric și feedback înapoi la direcția de rotație a motorului și sistemul DSP unghiular, formează un control cu buclă închisă. Poziția sistemului dată de mașina superioară. Intrare în trifazare a curentului de rectificare, regulator de tensiune pentru a furniza curent continuu pentru circuitul invertorului, circuitul invertorului semnalului de declanșare furnizat de mașina superioară, al cărui scop este ieșirea raportului de datorie reglabil al semnalului PWM, prin reglarea lățimii semnalului PWM pentru a controla timpul de pornire și de oprire a tubului de alimentare, pentru a realiza controlul motorului fără perii. Strategia de control a
2
acestui sistem prin structura cu trei bucle închise (bucla de poziție, bucla de viteză și bucla curentă) pentru a realiza controlul servo al mașinii. Așa cum se arată în figura 2.
DSP fără perie DC Motor întreg sistem digital de control pentru analitic
atunci când motorul funcționează, poziția unei abateri de semnal date după (UA și semnalul de poziție de feedback al buclei ubposiție) PID Reglarea vitezei VG, controlor de feedback în funcție de informațiile de poziție măsurate pentru a calcula viteza curentă și omega; S, motor fără perie, VG și & Omega; S PI calculat în DSP (Bucla de viteză) Obțineți curentul pentru o dată de referință de tensiune UIG, semnal de feedback cu curent de lichidare a motorului după o detectare a senzorului de curent de la A/D în DSP, prin transformarea din curentul curent de feedback cu curent de feedback UIF cu UIG UIF PI Calculat, obțineți ieșirea regulatorului curent pentru a regla raportul de serviciu și a controla funcția de motor, de a opri tensiunea sau de a reduce curentul, pentru a realiza raportul de pensiune și de a controla și a închide viteza sau de a se reduce la curentul de putere, astfel Controlul cuplului.
În cele trei sisteme de control cu buclă închisă, bucla de curent și bucla de viteză sunt inelul interior, bucla de poziție exterioară. Bucla curentă este de a îmbunătăți rapiditatea sistemului și efectul suprimării interferențelor interne ale buclei curente, limitați garanția maximă de curent funcționarea în siguranță a sistemului, regulatorul PI cu curent PI. Efectul buclei de viteză este de a crește capacitatea sistemului de a rezista la perturbarea sarcinii și de a inhiba fluctuația vitezei, regulatorul PI de buclă de viteză. Rolul buclei de poziție este să asigure precizia statică și performanța de urmărire dinamică a sistemului. Bucla de poziție adoptă controlul integral de separare PID, și anume, la începutul pistei, a fost acuzat de sumă pentru a anula acțiunea integrală, a face ca urmărirea rapidă proporțională să fie schimbarea abaterii, atunci când este încărcată este mai aproape de noua valoare care adaugă acțiune integrală din nou. Acest lucru poate evita să depășească și să scurteze timpul stării de echilibru, să aibă efectul corecției integrale. Figura 3 pentru curba de răspuns în trepte și urmărirea locației rezultate Tipul pasului.
