1 басқару жүйесінің аппараттық құралының конструкциясының блок-схемасы
тұрақты ток қозғалтқышымен белгілі қозғалыс теңдеуі: үдеу қозғалтқыштың айналу моментіне пропорционал, ал момент қозғалтқыштың токына пропорционал, сондықтан жоғары дәлдікке, қозғалтқышты басқарудың жоғары динамикалық өнімділігіне қол жеткізу үшін сынау және басқару үшін бір уақытта қозғалтқыштың жылдамдығына, токқа және жағдайға қажет. 1-сурет щеткасыз тұрақты ток қозғалтқышын басқару жүйесінің блок схемасы болып табылады, жүйе жылдамдық реттегішінде және ток реттегішінде орнатылды және сәйкесінше каскадты қосылым арасында қозғалтқыштың жылдамдығы мен тогын реттеңіз, ток реттегішінің кірісі ретінде жылдамдық реттегішінің шығысын реттеңіз, содан кейін PWM блогын басқару үшін ток реттегішінің шығысын пайдаланыңыз.
DSP щеткасыз тұрақты ток қозғалтқышы 1-суретте көрсетілгендей аналитикалық үшін бүкіл сандық басқару жүйесі
, жүйелік басқару блогын екі бөлікке бөлуге болады: TMS320LF2407A DSP ең аз жүйені іске асырудан тұратын нүктелі сызықтық жақтаудың функциясы, ол DSP және сыртқы жадты қамтиды, басқалары кері байланыс сигналын қабылдау бөлігі үшін. Холл элементімен өлшенетін ағымдағы кері байланыс сигналы, A/D модулі F2407 арқылы сандық шамаға, ротордың позициясының сигналы дұрыс ротор коммутаторын, фотоэлектрлік кодтарды анықтауды және қозғалтқыштың айналу бағытына және Angle DSP жүйесіне кері байланыс жасау үшін пайдаланылады, жабық контурды басқаруды құрайды. Жүйе орны жоғарғы машинамен берілген. Түзетілгеннен кейін үш фазалы айнымалы кіріс, инвертор тізбегінің тұрақты ток қуатын қамтамасыз ететін кернеу реттегіші, жоғарғы машинамен қамтамасыз етілген триггер сигналының инверторлық тізбегі, оның мақсаты щеткасыз қозғалтқышты басқаруды жүзеге асыру үшін қуат түтігінің қосу және өшіру уақытын басқару үшін PWM сигналының енін реттеу арқылы PWM сигналының реттелетін жұмыс коэффициентін шығару болып табылады. Бұл жүйені үш жабық контур арқылы басқару стратегиясы
2
(позициялық цикл, жылдамдық циклі және ток циклі) Машинаның сервобасқаруын жүзеге асыруға арналған құрылым. Суретте көрсетілгендей 2.
DSP щеткасыз тұрақты ток қозғалтқышы
қозғалтқыш жұмыс істеп тұрған кезде аналитикалық үшін бүкіл сандық басқару жүйесі, берілген сигналдың ауытқуының позициясы кейін (Ua және UbPosition циклінің кері байланыс позициясының сигналы) PID реттеуші жылдамдық сілтемесі Vg, ағымдағы жылдамдықты & omega есептеу үшін өлшенген позиция ақпаратына сәйкес кері байланыс контроллері; S, щеткасыз мотор, Vg және & омега; DSP-де есептелген S PI (Жылдамдық циклі) Берілген кернеу анықтамасы үшін токты алыңыз Uig, A/D-ден DSP-ге А ток сенсорын анықтағаннан кейін қозғалтқыш орамасының тогы кері сигналын, ағымдағы бастапқы контурдан ток кері кернеуінен Uif Uig Uif PI есептеуімен түрлендіру арқылы, жұмыс коэффициентін реттеу үшін ток реттегішінің шығысын алыңыз, және электр өткізгіштігін басқару және щеткасыз токтың күйін жүзеге асыру, d қозғалтқышты өшіру c немесе моментті басқару.
үш тұйық циклды басқару жүйесінде ток контуры мен жылдамдық циклі ішкі сақина, сыртқы позиция контуры болып табылады. Ағымдық цикл жүйенің жылдамдығын жақсартуға арналған және ағымдағы циклдің ішкі кедергілерін басу әсері, максималды токты шектеу жүйенің қауіпсіз жұмысына кепілдік береді, ток контуры PI реттегіші. Жылдамдық циклінің әсері жүйенің жүктеменің бұзылуына қарсы тұру және жылдамдықтың ауытқуын тежеу қабілетін арттыру, жылдамдық циклі PI реттегіші. Позиция циклінің рөлі жүйенің статикалық дәлдігін және динамикалық бақылау өнімділігін қамтамасыз ету болып табылады. Позиция циклі интегралды бөлуді PID басқаруды қабылдайды, атап айтқанда, жолдың басында интегралдық әрекетті жоюға, пропорционалды жылдам ауытқуды өзгертуге арналған сома айыпталды, зарядталған кезде интегралды әрекетті қосатын жаңа мәнге жақындайды. Бұл асып кетуді болдырмайды және тұрақты күй уақытын қысқартуы мүмкін, интегралды түзету әсерін береді. Қадамдық жауап қисығы және орынды бақылау нәтижелері қадам түрі үшін 3-сурет.
