1 diagram blok desain perangkat keras sistem kontrol
persamaan gerak motor dc dapat diketahui: percepatan sebanding dengan torsi motor, dan torsi sebanding dengan arus motor, oleh karena itu, untuk mencapai akurasi tinggi, kinerja dinamis tinggi dari kontrol motor, Anda memerlukan kecepatan motor pada saat yang sama, arus dan posisi untuk pengujian dan kontrol. Gambar 1 adalah diagram blok sistem kendali motor dc brushless, sistem telah diatur pada pengatur kecepatan dan pengatur arus, dan mengatur kecepatan dan arus motor, masing-masing antara sambungan kaskade, keluaran pengatur kecepatan sebagai masukan pengatur arus, kemudian gunakan keluaran pengatur arus untuk mengontrol unit PWM.
DSP motor dc brushless seluruh sistem kontrol digital untuk analitik
seperti yang ditunjukkan pada gambar 1, unit kontrol sistem dapat dibagi menjadi dua bagian: fungsi bingkai garis putus-putus terdiri dari implementasi sistem minimum DSP TMS320LF2407A, ia termasuk DSP dan penyimpanan eksternal, yang lain untuk bagian perolehan sinyal umpan balik. Sinyal umpan balik arus diukur oleh elemen aula, melalui modul A/D F2407 menjadi kuantitas digital, sinyal posisi rotor digunakan untuk menghasilkan komutator rotor yang benar, deteksi encoder fotolistrik dan umpan balik kembali ke arah putaran motor dan sistem DSP Sudut, membentuk kontrol loop tertutup. Posisi sistem diberikan oleh mesin atas. Masukan ac tiga fasa setelah penyearah, pengatur tegangan untuk menyediakan daya dc untuk rangkaian inverter, rangkaian inverter sinyal pemicu disediakan oleh mesin atas, yang tujuannya adalah keluaran rasio tugas sinyal PWM yang dapat disesuaikan, dengan menyesuaikan lebar sinyal PWM untuk mengontrol waktu nyala dan mati tabung daya, sehingga mewujudkan kendali motor tanpa sikat. Strategi pengendalian
2
sistem ini melalui tiga struktur loop tertutup (loop posisi, loop kecepatan dan loop arus) untuk mewujudkan kontrol servo mesin. Seperti yang ditunjukkan pada gambar 2.
Motor DC brushless DSP seluruh sistem kontrol digital untuk analitik
saat motor berjalan, posisi penyimpangan sinyal yang diberikan setelah (Ua dan sinyal posisi umpan balik dari loop UbPosition)PID mengatur referensi kecepatan Vg, pengontrol umpan balik sesuai dengan informasi posisi yang diukur untuk menghitung kecepatan saat ini & omega; S, motor tanpa sikat, Vg dan & omega; S PI dihitung dalam DSP (loop Kecepatan)Dapatkan arus untuk referensi tegangan tertentu Uig, sinyal umpan balik arus belitan motor setelah deteksi sensor arus A dari A/D ke DSP, dengan transformasi dari tegangan umpan balik arus loop primer saat ini Uif dengan perhitungan Uig Uif PI, dapatkan output dari pengatur arus untuk menyesuaikan rasio tugas, dan mengontrol konduksi dan mematikan tabung saklar daya, sehingga mewujudkan posisi motor dc brushless, kontrol kecepatan, arus atau torsi.
dalam tiga sistem kontrol loop tertutup, loop arus dan loop kecepatan adalah cincin bagian dalam, loop posisi luar. Loop arus adalah untuk meningkatkan kecepatan sistem, dan efek penekanan interferensi internal loop arus, membatasi arus maksimum menjamin pengoperasian sistem yang aman, pengatur PI loop arus. Efek dari speed loop adalah meningkatkan kemampuan sistem dalam menahan gangguan beban dan menghambat fluktuasi kecepatan, pengatur speed loop PI. Peran loop posisi adalah memastikan presisi statis dan kinerja pelacakan dinamis sistem. Loop posisi mengadopsi kontrol PID pemisahan integral, yaitu, pada awal lintasan dituduh membatalkan aksi integral, membuat lintasan cepat proporsional mengubah deviasi, ketika diisi mendekati nilai baru yang menambah aksi integral lagi. Hal ini dapat menghindari terjadinya overshoot dan dapat memperpendek waktu keadaan tunak, sehingga mempunyai efek koreksi integral. Gambar 3 untuk kurva respon langkah dan tipe langkah hasil penelusuran lokasi.
