DSP сойзгүй тогтмол гүйдлийн мотор бүхэл тоон хяналтын систем

Хяналтын системийн техник хангамжийн дизайны блок диаграммыг

тогтмол гүйдлийн мотороор мэддэг хөдөлгөөний тэгшитгэлийн 1-р зурагт үзүүлэв: хурдатгал нь моторын эргүүлэх моменттой пропорциональ, эргэлт нь моторын гүйдэлтэй пропорциональ байдаг тул моторын удирдлагын өндөр нарийвчлал, динамик гүйцэтгэлийг хангахын тулд та моторын хурд, гүйдэл, байрлалыг нэгэн зэрэг шалгах хэрэгтэй. Зураг 1 нь сойзгүй тогтмол гүйдлийн хөдөлгүүрийн хяналтын системийн блок диаграмм бөгөөд системийг хурд зохицуулагч ба гүйдлийн зохицуулагч дээр суурилуулсан бөгөөд моторын хурд ба гүйдлийг каскадын холболт, хурд зохицуулагчийн гаралтыг гүйдэл зохицуулагчийн оролт болгон тохируулж, дараа нь гүйдэл зохицуулагчийн гаралтыг ашиглан PWM нэгжийг удирдана.



DSP сойзгүй тогтмол гүйдлийн мотор бүхэлд нь дижитал хяналтын системийг 1-р зурагт үзүүлснээр аналитикийн хувьд

системийн хяналтын нэгжийг хоёр хэсэгт хувааж болно: TMS320LF2407A DSP системийн хэрэгжилтээс бүрдсэн тасархай шугамын функц, түүнд DSP болон гадаад санах ой, бусад нь санал хүсэлтийн дохио хүлээн авах хэсэг орно. Холл элементээр хэмжсэн гүйдлийн эргэх дохиог A/D модулиар F2407 дижитал хэмжигдэхүүн болгон, роторын байрлалын дохио нь зөв роторын коммутатор, фотоэлектрик кодлогчийг илрүүлэх, моторын эргэлтийн чиглэл болон Angle DSP систем рүү буцах санал хүсэлтийг бий болгоход ашиглагддаг, хаалттай хэлхээний хяналт үүсгэдэг. Дээд талын машинаас өгсөн системийн байрлал. Шулуутгасны дараа гурван фазын хувьсах оролт, инвертерийн хэлхээг тогтмол хүчээр хангах хүчдэлийн зохицуулагч, дээд машинаас өгсөн гох дохионы инвертерийн хэлхээ, түүний зорилго нь ХОУХШ дохионы өргөнийг тохируулах замаар цахилгаан дамжуулах хоолойн асаах, унтраах хугацааг тохируулах замаар хөдөлгүүрийн хяналтыг хэрэгжүүлэхэд чиглэгддэг. Гурван хаалттай гогцоо (байрлалын гогцоо, хурдны гогцоо ба гүйдлийн гогцоо)-аар дамжуулан энэ системийн хяналтын стратеги

2

нь машины серво хяналтыг хэрэгжүүлэх бүтэц. Зурагт үзүүлснээр 2. мотор ажиллаж байх үед



дүн шинжилгээ хийх DSP сойзгүй тогтмол гүйдлийн мотор бүхэлд нь дижитал хяналтын систем

, дараа нь өгөгдсөн дохионы хазайлтын байрлал (Ua болон UbPosition гогцооны санал байрлал дохио) PID зохицуулах хурд лавлагаа Vg, одоогийн хурд & омега тооцоолох хэмжсэн байрлалын мэдээллийн дагуу санал хянагч; S, сойзгүй мотор, Vg болон & омега; DSP-д тооцоолсон S PI (Speed loop) Өгөгдсөн хүчдэлийн лавлагааны Uig, моторын ороомгийн гүйдлийн хариу дохиог A/D-ээс DSP руу гүйдлийн мэдрэгч илрүүлсний дараа одоогийн анхдагч давталтын гүйдлийн эргэх хүчдэлээс Uif Uig Uif PI тооцооллын тусламжтайгаар гүйдлийн зохицуулагчийн гаралтыг авч, үүргийн харьцааг тохируулж, цахилгаан дамжуулалтыг удирдаж, гүйдлийн байрлалыг унтрааж, d моторыг унтрааж, гүйдлийн хурдыг ойлгох c эсвэл эргүүлэх моментийн хяналт.

гурван хаалттай гогцооны хяналтын системд гүйдлийн гогцоо ба хурдны гогцоо нь дотоод цагираг, гадна байрлалын гогцоо юм. Гүйдлийн гогцоо нь системийн хурдыг сайжруулах, гүйдлийн давталтын дотоод хөндлөнгийн дарангуйлах нөлөө, хамгийн их гүйдлийг хязгаарлах, системийн аюулгүй ажиллагааг хангах, одоогийн давталтын PI зохицуулагч. Хурдны хүрдний нөлөө нь системийн ачааллын эвдрэлийг эсэргүүцэх, хурдны хэлбэлзлийг дарангуйлах чадварыг нэмэгдүүлэх, хурдны хүрд PI зохицуулагч юм. Байршлын гогцооны үүрэг нь системийн статик нарийвчлал, динамик гүйцэтгэлийг хянах явдал юм. Байршлын гогцоо нь салшгүй тусгаарлах PID хяналтыг баталж, тухайлбал, замын эхэнд интеграл үйлдлийг хүчингүй болгох, хазайлтыг өөрчлөх пропорциональ хурдыг хийх, цэнэглэх үед шинэ үнэ цэнэ нэмэх интеграл үйлдэл дахин ойртсон тохиолдолд буруутгаж байна. Энэ нь хэт давахаас зайлсхийж, тогтвортой байдлын хугацааг богиносгож, салшгүй засварын нөлөө үзүүлдэг. Алхам хариултын муруй болон байршлын хяналтын үр дүнгийн алхамын төрлийг Зураг 3.