Jak debugować serwomotor? Jakie są rozważania?

Silnik serwo & # 8203; Silnik serwo może regulować prędkość, dokładność położenia jest bardzo dokładna, może konwertować sygnał napięciowy na moment obrotowy i prędkość obrotową w celu napędzania celu sterowania. Prędkość wirnika silnika serwo poprzez sterowanie sygnałem wejściowym i może być szybką reakcją, w automatycznym systemie sterowania jest wykorzystywana jako wydajność komponentów i ma małą elektromechaniczną stałą czasową, wysoką liniowość, charakter inicjujący, taki jak napięcie, może przekształcić odebrany sygnał elektryczny na przemieszczenie kątowe wału silnika lub prędkość kątową na wyjściu. Metoda debugowania serwosilnika i kwestie wymagające uwagi: (1) debugowanie serwomotoru do 1, parametry inicjalizacji przed okablowaniem, najpierw parametry inicjalizacji. O manipulacji kartą: wybierz właściwą metodę kontroli; Zresetuje parametry PID; Pozwól karcie kontroli energii elektrycznej, gdy domyślny sygnał zostanie zamknięty; Aby zapisać sytuację, aby zagwarantować manipulację kartą po ponownym włączeniu zasilania w tej sytuacji. Na serwomotorze: ustawienie sposobu sterowania; Ustaw na sterowanie zewnętrzne; Wyjście sygnału enkodera przełożenia skrzyni biegów; Ustawić zależność sygnału sterującego od prędkości silnika. W ogóle twierdzi, że największe planowanie dotyczy napięcia sterującego prędkością serwa dla 9 v. 2, podłączenia zasilania sterującego, spójności pomiędzy kartą sterującą a liniami sygnałowymi serwa. Należy odpowiedzieć na następujące wiersze: linia wyjściowa analogowa karty sterującej, linie sygnału zezwalającego, wyjście sygnału serwo enkodera. Sprawdź połączenie bez usterek, serwosilnik i kartę sterującą oraz komputer PC) Dostęp do prądu. W tym momencie silnik nie powinien się poruszać i można go łatwo zastosować, jeśli nie, widok może spowodować ustawienie sygnału i okablowanie. W przypadku silnika toczącego sprawdź, czy manipulacje kartą prawidłowo wykrywają zmianę łożyska silnika lub sprawdź połączenie sygnału enkodera i ustawienia. 3, przetestuj kierunek układu sterowania w pętli zamkniętej, jeśli kierunek sygnału odpowiedzi nie jest prawidłowy, musi to być katastrofalne konsekwencje. Po otwarciu sygnału włączającego kartę kontrolną serwa. To serwo powinno obracać się z małą prędkością, to legendarny i inny dryft zerowy; 。 Ogólna karta sterująca będzie miała instrukcje lub parametry dryfu zerowego. Użyj tego polecenia lub parametru, aby prędkość i kierunek silnika mogły przejść przez instrukcje (Parametry) Manipulacja. Jeśli nie możesz sterować, sprawdź okablowanie analogowe i metodę sterowania w Ustawieniach parametrów. Dopuszczenie do przodu, biorąc pod uwagę liczbę dodatnią, silnik, licznik enkodera; W okolicy danego ujemnego silnika liczba enkoderów spadła. Jeśli silnik ma obciążenie i ograniczony zasięg, nie wybieraj tej metody. Nie podawaj zbyt dużego napięcia testowego, poniżej 1 V. Jeśli kierunek nie jest wspólny, możesz poprawić parametry sterujące na karcie lub silniku, zbierz to razem. 4, hamowanie dryftu zerowego w procesie sterowania w pętli zamkniętej, istnienie dryftu zerowego będzie miało wpływ na efekt regulacji, najlepiej go stłumić. Używając karty sterującej lub tłumiąc dryf zera parametrów serwa, dokładna regulacja sprawi, że prędkość silnika będzie bliska zeru. Ponieważ sam dryf zera ma również koniecznie losowość, więc nie wymagaj, aby prędkość silnika wynosiła zero. 5, aby ponownie ustawić kontrolę w pętli zamkniętej po dodaniu karty sterującej serwomechanizmem, można rozprowadzić sygnał, manipulując kartą, aby wprowadzić mniejszą część wzmocnienia, o ile mniejsza, to tylko poprzez wyczucie, jeśli nie zaufanie, prawdziwa karta sterująca wejściem może pozwolić na minimalną wartość. Włącz kartę kontrolną i sygnał włączenia serwa. W tym momencie silnik powinien już móc wykonać działania zgodnie z przybliżoną instrukcją ruchu. 6, dostosowując parametry pętli zamkniętej, dostrajając sterowanie, upewnij się, że silnik jest zgodny z instrukcją karty sterowania ruchem, to musi odrobić pracę domową, a ta część pracy, więcej doświadczenia, tutaj tylko ucieka. 1 (2) zwróć uwagę na kwestie związane z serwomotorem, olejem do silnika elektrycznego serwo i wodą, aby utrzymać A: silnik serwo może być używany w wodzie lub kropelkach oleju w danym miejscu, ale nie jest całkowicie wodoodporny ani olejowy. Dlatego serwomotoru nie należy umieszczać ani używać w środowisku zanieczyszczonym wodą lub olejem. B: jeśli serwosilnik ma być podłączony do przekładni redukcyjnej, przy użyciu serwosilnika należy zastosować uszczelnienie olejowe, aby uniknąć przedostania się oleju z przekładni redukcyjnej do serwomotoru. C: kabel serwosilnika nie zanurzany w oleju ani wodzie. 2, kabel serwosilnika & rarr; Zwolnij naprężenie A: upewnij się, że kabel nie jest spowodowany zewnętrzną siłą zginającą, jego ciężarem lub momentem obciążenia prostego, szczególnie w kablu lub spójności na wyjściu. B: w przypadku serwomotoru do poruszania się, należy położyć kabel (jest to podstawa wraz z osprzętem elektrycznym) Solidnie przymocować go do ogranicznika (względny silnik) Oraz powinien być wyposażony w dodatkowy kabel zainstalowany w wsporniku kabla w celu jego przedłużenia, tak aby naprężenia zginające mogły zredukować do minimum. C: czy promień zgięcia kabla może być duży. 3, A: serwosilnik umożliwia obciążenie końca wału i pracę urządzenia po dodaniu obciążenia promieniowego i osiowego na wale serwomotoru w zakresie określonej wartości każdego typu. B: należy zachować szczególną ostrożność podczas sztywnego sprzęgania urządzenia, w szczególności nadmierne obciążenie zginające może spowodować uszkodzenie końcówki wału i łożyska lub zużycie. C: najlepiej jest zastosować sprzęgło elastyczne, aby obciążenie promieniowe było mniejsze od wartości dopuszczalnych, jest ono zaprojektowane z myślą o dużej wytrzymałości mechanicznej układu serwomotoru. D: aby zezwolić na obciążenie osi, zapoznaj się z rozdziałem „Zezwól na obciążenie osiowe stołu”; (Korzystając z instrukcji). Zwróć uwagę na A 4, urządzenie z serwomotorem: urządzenie/demontuj części sprzęgające na końcu serwomotoru, nie używaj młotka bezpośrednio i końca wału. (Młotek bezpośrednio i koniec wału, na drugim końcu enkodera wału silnika serwo, aby był uszkodzony) B: spróbuj ustawić koniec wału w najlepszych warunkach (Dobry silnik może powodować oscylacje lub uszkodzenie łożyska). Może być stosowany w serwomotorze prądu stałego jako maszyna iskrowa, manipulator, maszyna precyzyjna itp. Może być wyposażony w wysoki stopień profilu 2500 p/R i specyfikację welometru enkodera, może dodać więcej za pomocą reduktora, urządzenie mechaniczne niezawodna dokładność i wysoki moment obrotowy. Dobra regulacja prędkości, masa i objętość jednostki, najwyższa moc wyjściowa, większa niż maszyna komunikacyjna, więcej niż silnik krokowy. Wstrząsnąć małym momentem obrotowym konstrukcji wielostopniowej.