Wie debugge ich einen Servomotor? Was sind die Überlegungen?

Servomotor & # 8203; Der Servomotor kann die Steuergeschwindigkeit steuern, die Positionsgenauigkeit ist sehr genau und er kann das Spannungssignal in Drehmoment und Drehzahl umwandeln, um das Steuerziel anzutreiben. Die Rotorgeschwindigkeit des Servomotors wird durch das Eingangssignal gesteuert und kann im automatischen Steuerungssystem schnell reagieren. Es wird als Leistung der Komponenten verwendet und hat eine kleine elektromechanische Zeitkonstante, eine hohe Linearität, einen initiierenden Charakter wie eine Spannung und kann das empfangene elektrische Signal am Ausgang in die Winkelverschiebung oder Winkelgeschwindigkeit der Motorwelle umwandeln. Debugging-Methode für Servomotoren und Angelegenheiten, die beachtet werden müssen (1) Debuggen des Servomotors auf 1, Initialisierungsparameter vor der Verdrahtung, Initialisierungsparameter zuerst. Zur Manipulation der Karte: Wählen Sie die richtige Kontrollmethode; Setzt die PID-Parameter zurück; Lassen Sie die Stromsteuerkarte, wenn das standardmäßig aktivierte Signal geschlossen ist; Um die Situation zu retten, muss sichergestellt werden, dass die Karte beim erneuten Einschalten in dieser Situation manipuliert werden kann. Am Servomotor: Einstellungssteuermethode; Auf externe Steuerung einstellen; Der Encoder-Signalausgang des Übersetzungsverhältnisses; Stellen Sie den Zusammenhang mit der Motorgeschwindigkeit des Steuersignals her. Im Allgemeinen wird argumentiert, dass die größte Planung darin besteht, die Servogeschwindigkeitssteuerspannung für die 9 V. 2, den Anschluss an die Steuerstromversorgung und den Zusammenhalt zwischen Steuerkarte und Servosignalleitungen herzustellen. Folgende Zeile ist zu beantworten: Analogausgangsleitung der Steuerkarte, Freigabesignalleitungen, Servosignalausgang des Encoders. Überprüfen Sie die einwandfreie Verbindung, den Servomotor und die Steuerkarte sowie den Zugang zum PC. In diesem Moment sollte sich der Motor nicht bewegen und die Rollkraft kann problemlos genutzt werden. Wenn nicht, können Sie die Signaleinstellungen und Verkabelung vornehmen. Überprüfen Sie beim Rolling-Force-Motor, ob die Manipulation der Karte den Wechsel des Motorlagers korrekt erkennt, oder überprüfen Sie den Encoder-Signalanschluss und die Einstellungen. 3. Testen Sie die Richtung eines Regelsystems. Wenn die Richtung des Antwortsignals nicht korrekt ist, muss dies katastrophale Folgen haben. Nach dem Öffnen des Servosteuerkarten-Aktivierungssignals. Dieses Servo sollte mit niedriger Geschwindigkeit rollen, das ist die legendäre & andere Nulldrift & durchgehend; 。 Die allgemeine Steuerkarte verfügt über Null-Drift-Anweisungen oder -Parameter. Verwenden Sie diesen Befehl oder Parameter, um die Motorgeschwindigkeit und -richtung zu bestimmen und die Befehle (Parameter) zu manipulieren. Wenn die Steuerung nicht möglich ist, überprüfen Sie die analoge Verkabelung und die Steuerungsmethode der Parametereinstellungen. Vorwärtszulassung bei gegebener positiver Zahl, Motor, Encoder-Anzahl addiert; Um den angegebenen negativen Wert herum verringerte sich die Anzahl der Motoren und Encoder. Wenn der Motor belastet ist und die Reichweite begrenzt ist, wählen Sie diese Methode nicht. Geben Sie nicht zu viel Prüfspannung an, unter 1 V. Wenn die Richtung nicht gleich ist, können Sie die Steuerparameter auf der Karte oder dem Motor korrigieren und sie zusammenstellen. 4. Unterdrückung der Nullpunktdrift im Prozess der Regelung. Das Vorhandensein einer Nullpunktdrift hat Einfluss auf die Regelungswirkung und muss am besten unterdrückt werden. Verwenden Sie die Steuerkarte oder unterdrücken Sie die Nullpunktdrift der Servoparameter. Stellen Sie bei sorgfältiger Einstellung sicher, dass die Drehzahl des Motors nahe bei Null liegt. Da die Nulldrift selbst zwangsläufig auch Zufälligkeit aufweist, muss die Motorgeschwindigkeit nicht unbedingt Null sein. 5. Nach dem Hinzufügen der Servosteuerkarte kann die geschlossene Regelschleife erneut eingerichtet werden, um das Signal auszubreiten. Bei der Manipulation der Karte wird ein kleinerer Anteil der Verstärkung eingegeben, der um wie viel kleiner ist. Dies kann nur durch Gefühl, wenn nicht durch Vertrauen, erreicht werden. Die tatsächliche Eingabesteuerkarte kann den Mindestwert zulassen. Steuerkarte und Servofreigabesignal drehen. Zu diesem Zeitpunkt sollte der Motor nun in etwa in der Lage sein, entsprechend der Bewegungsanweisung eine Aktion auszuführen. 6. Passen Sie die Closed-Loop-Parameter an, um die Feinabstimmung der Steuerung vorzunehmen, und stellen Sie sicher, dass der Motor gemäß der Anleitung zur Bewegungssteuerungskarte funktioniert. Dies ist eine Hausaufgabe, und dieser Teil der Arbeit erfordert mehr Erfahrung. Hier entgeht nur etwas. 1 (2) Achten Sie auf die Wartung des Servomotors, des Servoelektromotoröls und des Wassers. A: Der Servomotor kann in Wasser- oder Öltropfen eingesetzt werden, ist jedoch nicht vollständig wasserdicht oder ölbeständig. Daher sollte der Servomotor nicht in einer durch Wasser oder Öl verunreinigten Umgebung aufgestellt oder verwendet werden. B: Wenn der Servomotor an ein Untersetzungsgetriebe angeschlossen werden soll, sollte der Servomotor mit einer Öldichtung versehen werden, um zu verhindern, dass das Untersetzungsgetriebeöl in den Servomotor gelangt. C: Servomotorkabel darf nicht in Öl oder Wasser eingetaucht werden. 2, Servomotorkabel & rarr; Entlasten Sie die Spannung A: Stellen Sie sicher, dass das Kabel nicht durch äußere Biegekräfte oder durch sein Gewicht bzw. sein gerades Lastdrehmoment beschädigt wird, insbesondere nicht im Kabel oder im Zusammenhalt am Ausgang. B: Wenn ein Servomotor bewegt werden soll, sollte das Kabel (ist die Wurzel, die zusammen mit der elektrischen Ausrüstung angeschlossen ist) fest an einem Anschlag befestigt sein (relativ zum Motor) und sollte mit einem zusätzlichen Kabel in der Kabelhalterung installiert sein, um es zu verlängern, so dass die Biegebeanspruchung auf ein Minimum reduziert werden kann. C: Der Biegeradius des Kabels kann groß sein. 3, A: Servomotor ermöglicht die Last am Wellenende und das Gerät läuft, wenn die radiale und axiale Last auf der Welle hinzugefügt wird. Servomotorsteuerung innerhalb des angegebenen Werts jedes Typs. B: Seien Sie sehr vorsichtig, wenn das Gerät starr gekoppelt ist. Insbesondere eine übermäßige Biegebelastung kann zur Beschädigung des Wellenendes und des Lagers oder zu Verschleiß führen. C: Es ist am besten, die flexible Kupplung so zu gestalten, dass die Radiallast unter den zulässigen Werten liegt. Sie ist für eine hohe mechanische Festigkeit der Servomotorplanung ausgelegt. D: Informationen zur zulässigen Achslast finden Sie in der Tabelle „Axiallast zulassen“. (Verwendung des Handbuchs)。 Achten Sie auf A 4, Servomotorvorrichtung: Die Vorrichtung/Kupplungsteile am Ende des Servomotors demontieren, nicht direkt mit dem Hammer und dem Wellenende verwenden. (Hämmern Sie direkt auf das Wellenende, am anderen Ende des Servomotors klopft der Encoder schlecht) B: Versuchen Sie, das Wellenende auf die besten Bedingungen auszurichten (Gutes kann zu Schwingungen oder Lagerschäden führen). Gute Geschwindigkeitsregelung, das Gewicht und Volumen der Einheit, die höchste Ausgangsleistung, größer als die Kommunikationsmaschine, mehr als Schrittmotor. Kleines Drehmoment der mehrstufigen Struktur schütteln.