Servo မော်တာလည်ပတ်မှု ဘုံချို့ယွင်းမှု ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာခြင်း။

1၊ အရှိန်မြင့်မော်တာသွေဖည်မှု တန်ပြန်ပြည့်လျှံမှု လှည့်ပတ်သည့်အခါ အမှားဖြစ်ပေါ်သည်။
တန်ပြန်မှု- မော်တာပါဝါကြိုးကို စစ်ဆေးပြီး ကုဒ်နံပါတ်ကြိုး ဝိုင်ယာကြိုးများ မှန်ကန်ကြောင်း၊ ကေဘယ်လ် ကွဲအက်ခြင်းရှိမရှိ စစ်ဆေးပါ။
2, လည်ပတ်မော်တာသွေဖည်ခြင်း၏လုပ်ငန်းစဉ်များတွင်ကောင်တာလျှံလျှံအမှား။
တန်ပြန်အစီအမံများ- အမှားကောင်တာ ပြည့်လျှံမှုအဆင့် သတ်မှတ်အမှတ်ကို တိုးမြှင့်ပါ။ လှည့်နှုန်းကို နှေးကွေးစေပါ။ ကြာရှည်စွာ အရှိန်လျော့ခြင်း၊ လေးလံသောဝန်အောက်တွင်၊ ပိုမိုကြီးမားသောစွမ်းရည်ရှိသောမော်တာကိုရွေးချယ်ရန် လိုအပ်သည် သို့မဟုတ် ဝန်အားကိုပေါ့ပါးစေကာ ဝန်ပမာဏကိုမြှင့်တင်ပေးသည့်အမြန်နှုန်းလျော့ချသည့်ဒရိုက်ဘာယန္တရားကိုထည့်သွင်းရန်လိုအပ်သည်။
3, servo motor output pulse ကမလည်ပတ်ဘူး၊ ဘယ်လိုဖြေရှင်းမလဲ။
a၊ controller ၏ pulse output current value ကို စောင့်ကြည့်ပြီး pulse output light မှိတ်တုတ်မှိတ်တုတ် ဖြစ်နေသည်၊ ညွှန်ကြားချက် pulse လည်ပတ်ပြီး ပုံမှန် output pulse ရှိသည်ကို အတည်ပြုပါ။
b၊ ထိန်းချုပ်ရေးကေဘယ်၊ ပါဝါကြိုး၊ ကုဒ်ဒါကြိုး ဝိုင်ယာကြိုး အမှားအယွင်း၊ ပျက်စီးမှု သို့မဟုတ် အဆက်အသွယ်ညံ့ဖျင်းခြင်းရှိမရှိ ထိန်းချုပ်ကိရိယာကို စစ်ဆေးပါ။
c၊ ဘရိတ်ပါသော servo motor သည် ဘရိတ်ပွင့်နေသလား စစ်ဆေးပါ။ servo drive ၏ panel ကိုစောင့်ကြည့်ပါ pulse command input ရှိမရှိအတည်ပြုပါ။
d၊ လုပ်ဆောင်နေသည့် commands များကို ပုံမှန်အတိုင်း Run;
e၊ ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်၊ အနေအထား ထိန်းချုပ်မုဒ်ကို ရွေးချယ်ရန် သေချာပါစေ။
f၊ servo drive ဆက်တင်များ input pulse type နှင့် instruction pulse ဆက်တင်များသည် တသမတ်တည်းဖြစ်သည်၊
c၊ ဘေးထွက် (ရှိသည်) သေချာစေရန် မောင်းနှင်ခြင်း တားမြစ်ခြင်း၊ နောက်ပြန်လှည့်မောင်းနှင်ခြင်း တားမြစ်အချက်ပြခြင်းနှင့် သွေဖည်ခြင်း ကောင်တာ ပြန်လည်သတ်မှတ်ခြင်း အချက်ပြခြင်းများ မထည့်သွင်းခြင်း၊ လွှတ်တင်ခြင်း နှင့် ပုံမှန်လည်ပတ်နေခြင်းမရှိသော ဝန်အား၊ စက်ပိုင်းဆိုင်ရာစနစ်ကို စစ်ဆေးပါ။
4, ဝန်ပိုဝန်မပါဘဲ servo motor ကိုဘယ်လိုကိုင်တွယ်မလဲ။
servo Run (ပြေးခြင်း) အချက်ပြဝင်ရောက်ပြီး pulse ၏အခြေအနေအောက်တွင်မည်သူမျှမရှိပါက-
ဆာဗာမော်တာပါဝါကြိုးဝါယာကြိုးများကိုစစ်ဆေးပါ၊ အဆက်အသွယ်ညံ့ဖျင်းခြင်းသို့မဟုတ်ကေဘယ်လ်ပျက်စီးခြင်းရှိမရှိစစ်ဆေးပါ။ ဘရိတ်ဆာဗိုမော်တာနှင့်ပါလျှင် ဘရိတ်ကိုဖွင့်ရန်သေချာပါစေ။ speed loop gain ဆက်တင်က အရမ်းကြီးနေသလား၊ အမြန်နှုန်း ကွင်းဆက်၏ ကိန်းသေအချိန်သည် သေးငယ်လွန်းသည်ဟု သတ်မှတ်ထားသည်။
servo သည် လည်ပတ်နေပါက၊
position loop gain ကို ကြီးလွန်းသည်ဟု သတ်မှတ်သည်။ ပြီးမြောက်ရန် နေရာချထားခြင်းသည် သေးငယ်လွန်းသည်။ Servo motor shaft ကို ပိတ်ဆို့ထားခြင်း မရှိကြောင်း စစ်ဆေးပြီး စက်ကို ချိန်ညှိရန်။
5၊ ပုံမှန်မဟုတ်သောအသံသို့မဟုတ် servo motor လည်ပတ်ချိန်တုန်ခါမှုဖြစ်စဉ်ကိုဘယ်လိုဖြေရှင်းမလဲ။ Servo ဝါယာကြိုး-

စံပါဝါကြိုး၊ ကုဒ်နံပါတ်ကြိုး၊ ထိန်းချုပ်ကေဘယ်၊ ကေဘယ်လ်ကို ထိခိုက်မှုမရှိစေဘဲ အသုံးပြုပါ။ တစ်ခုနှင့်တစ်ခု မျဉ်းပြိုင်အနီးတွင် အနှောင့်အယှက်ဖြစ်စေသည့် ရင်းမြစ်များ၊ လိုင်းအနီးနှင့် လက်ရှိမြင့်မားသော ပါဝါကြိုးများ နီးကပ်မှုရှိမရှိ စစ်ဆေးပါ။ ပြောင်းလဲမှုအတွက် earthing terminal အလားအလာကို စစ်ဆေးပြီး ကောင်းသော grounding ကိုသေချာပါစေ။ Servo ကန့်သတ်ချက်များ-

servo ရရှိခြင်း ဆက်တင်သည် ကြီးလွန်းသည်၊ servo ဘောင်များကို ချိန်ညှိရန် လူကိုယ်တိုင် သို့မဟုတ် အလိုအလျောက် နည်းလမ်းကို အသုံးပြုရန် အကြံပြုပါသည်။ အမြန်နှုန်း တုံ့ပြန်ချက် စစ်ထုတ်မှု သတ်မှတ်မှု၏ အချိန်အဆက်မပြတ် အတည်ပြုခြင်း၊ 0 ၏ ကနဦးတန်ဖိုး၊ ဆက်တင်တန်ဖိုးများကို တိုးမြှင့်ရန် ကြိုးစားနိုင်သည်။ အီလက်ထရွန်းနစ်ဂီယာသည် အလွန်ကြီးသည်၊ စက်ရုံဆက်တင်များသို့ ပြန်သွားရန် အကြံပြုထားသည်။ Servo စနစ်နှင့် စက်ပိုင်းဆိုင်ရာစနစ် ပဲ့တင်ထပ်သံ၊ notch filter ကြိမ်နှုန်းနှင့် လွှဲခွင်ကို ချိန်ညှိရန် ကြိုးစားပါ။ စက်ပိုင်းဆိုင်ရာစနစ်-

မော်တာရိုးတံနှင့် စက်ပစ္စည်းစနစ်ရွှေ့ပြောင်းခြင်း၏ ချိတ်ဆက်မှုချိတ်ဆက်ရန်၊ တပ်ဆင်ထားသောဝက်အူသည် မတင်းကျပ်ပါ။ ပူလီ သို့မဟုတ် ဂီယာကိုက်ခြင်းသည် ဝန်အား torque အပြောင်းအလဲ ဖြစ်စေသည်၊ ပုံမှန်အတိုင်း လည်ပတ်နေပါက၊ စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ စနစ်၏ အစိတ်အပိုင်းနှင့် ပေါင်းစပ်၍ မူမမှန်ခြင်း ရှိ၊ မရှိ စစ်ဆေးရန်၊ load inertia၊ torque နှင့် rotate speed များလွန်းကြောင်း အတည်ပြုပါ၊ အလင်းအား စမ်းကြည့်ပါ၊ ဝန်အားမရှိပါက၊ ၎င်းသည် ဝန်ကို ပေါ့ပါးစေသည် သို့မဟုတ် အစားထိုးပြီး ပိုကြီးသောစွမ်းရည်သည် မော်တာကို မောင်းနှင်စေသည်။
6၊ ဆာဗာမော်တာ အနေအထား ထိန်းချုပ်မှု နေရာချထားခြင်း မပြုရ၊ မည်သို့ ကိုင်တွယ်ဖြေရှင်းမည်နည်း။
ထိန်းချုပ်ကိရိယာသည် အမှန်တကယ် ထုတ်လွှတ်သော သွေးခုန်နှုန်း လက်ရှိတန်ဖိုးသည် တူညီမှုရှိမရှိ စစ်ဆေးရန်၊ ရှေ့ဦးစွာ သတ်မှတ်ရန်၊
မော်နီတာ ဆာဗာဒရိုင်ဘာသည် ပြဿနာသည် တသမတ်တည်းရှိမရှိနှင့် ထိန်းချုပ်ကိရိယာ၏ ကိုက်ညီမှုရှိမရှိ သွေးခုန်နှုန်း ညွှန်ကြားချက် အရေအတွက်ကို လက်ခံရရှိသည်၊ ဥပမာ၊ ထိန်းချုပ်ကေဘယ်ကြိုးများ၏ လိုင်းများကို စစ်ဆေးခြင်း၊ servo command pulse မုဒ် ဆက်တင်များနှင့် ထိန်းချုပ်သူ ဆက်တင်များ ဖြစ်သည့် CW/CCW သို့မဟုတ် pulse + direction ကဲ့သို့ သဘောတူမှုရှိမရှိ စစ်ဆေးပါ။
servo gain ဆက်တင်သည် ကြီးလွန်းသည်၊ servo gain ကိုချိန်ညှိရန် manual သို့မဟုတ် အလိုအလျောက်နည်းလမ်းကိုသုံးရန် ကြိုးစားပါ။ အပြန်အလှန်ရွေ့လျားမှုကြောင့် ဖြစ်ပေါ်လာသော တိုးပွားလာသော အမှားရှိ Servo motor သည် လုပ်ငန်းစဉ်၏အခြေအနေအောက်တွင် စက်ပိုင်းဆိုင်ရာမူလအချက်ပြမှုကို သတ်မှတ်ခွင့်ပြုထားကြောင်း၊ အမှားသည် မူလရှာဖွေမှုလုပ်ငန်းဆောင်တာအတွက် ခွင့်ပြုထားသော နယ်ပယ်ထက်မကျော်လွန်မီ၊ စက်ပိုင်းဆိုင်ရာစနစ်ကိုယ်တိုင်က တိကျမှုမမြင့်မားခြင်း၊ သို့မဟုတ် ဂီယာယန္တရားတွင် ခြွင်းချက်များရှိသည် (ဥပမာ ဆာဗိုမော်တာနှင့် အော့ဖ်ဆက်ကြားရှိ ဆက်စပ်ပစ္စည်းစနစ်၊ စသည်ဖြင့်)။
7၊ ဆာဗာမော်တာ အနေအထား ထိန်းချုပ်မှု ချွတ်ယွင်းသွားပါက အရှိန်လွန်စေရန် မည်သို့ကိုင်တွယ်ဖြေရှင်းမည်နည်း။
servo Run အချက်ပြဝင်ရောက်မှု ဖြစ်ပေါ်သည်- ဆာဗိုမော်တာ ပါဝါကြိုးကို စစ်ဆေးပြီး ကုဒ်ဒါကြိုး ဝိုင်ယာကြိုးများ မှန်နေသည်၊ ပျက်စီးခြင်းမရှိဘဲ ရှိသည်။
input pulse instruction မတိုင်မီနှင့် အပြီးတွင် အရှိန်ပြင်းပြင်းဖြင့် လည်ပတ်နေသည့်အခါ- output pulse frequency ၏ controller သည် ကြီးလွန်းသည်၊ pulse output ၏ ကြိမ်နှုန်းကို ချိန်ညှိရန် program ကို ပြုပြင်မွမ်းမံပါ။ အီလက်ထရွန်းနစ်ဂီယာ အချိုးအစား အလွန်ကြီးသည်။ Servo gain ဆက်တင်သည် ကြီးလွန်းသည်၊ servo gain ကို manual သို့မဟုတ် အလိုအလျောက် ချိန်ညှိမှုကို သုံးကြည့်ပါ။
8၊ ပိုရှည်သော input command pulse motor deviation သည် counter overflow error ဖြစ်သည်။
တန်ပြန်အစီအမံများ- အမြတ်ဆက်တင်သည် ကြီးလွန်းသည်၊ အမြတ်ကို ကိုယ်တိုင်ချိန်ညှိရန် သို့မဟုတ် အလိုအလျောက်ချိန်ညှိရခြင်း လုပ်ဆောင်ချက်ကို အသုံးပြုခြင်း။ ကြာရှည်စွာ အရှိန်လျော့ခြင်း၊ လေးလံသောဝန်အောက်တွင်၊ ပိုမိုကြီးမားသောစွမ်းရည်ရှိသောမော်တာကိုရွေးချယ်ရန် လိုအပ်သည် သို့မဟုတ် ဝန်အားကိုပေါ့ပါးစေကာ ဝန်ပမာဏကိုမြှင့်တင်ပေးသည့်အမြန်နှုန်းလျော့ချသည့်ဒရိုက်ဘာယန္တရားကိုထည့်သွင်းရန်လိုအပ်သည်။