Робот яагаад алхам мотор ашиглан дизайн хийх ёстой гэж

Хөдөлгүүрийн бага хурдтай, өндөр эргэлттэй хөдөлгүүрийн төхөөрөмж нь дамжуулалтыг богиносгодог бөгөөд энэ нь илүү найдвартай, өндөр үр ашигтай, бага зай, бага өртөгтэй гэсэн үг юм. Чухам энэ шинж чанар нь гишгүүрийг хамгийн тохиромжтой робот болгодог, учир нь роботын хөдөлгөөний ихэнх хэсэг нь богино хугацааны богино зайд өндөр хурдатгалд хүрэх явдал юм. Эрчим хүч - Жин нь тогтмол гүйдлийн мотороос бага байна. Робот хөдөлгөөний ихэнх нь урт уулын клуб мотор өндөр хурдтай гэж бодоод үз дээ (Ийм их хүч), гэхдээ ихэвчлэн богино зогсох болон эхлэх орно. Бага хурдны өндөр эргэлтийн үед тэд хамгийн тохиромжтой робот юм. Бүх ST робот нь кодлогчийн санал хүсэлтийн мотортой байдаг бөгөөд энэ нь програм хангамжтай холбоотой юм. Ямар ч тохиолдолд систем зогсоход алдаа гарсангүй. Тиймээс системийн бүрэн бүтэн байдал хамаагүй өндөр байдаг. Тиймээс роботын дизайнд ашигладаг гишгүүртэй моторыг сонгох нь дараах давуу талуудтай: Stepper мотортой ижил гүйцэтгэлээр 1 хямд. 2 гишгүүртэй мотор нь сойзгүй мотор гэх мэт дундаж наслалттай байдаг. 3 нь дижитал мотор нь байршлыг нарийн тодорхойлж чаддаг тул ан хийх эсвэл хэтрүүлэх хэрэггүй. 4 драйверын модуль нь шугаман өсгөгч биш бөгөөд энэ нь бага дулаан шингээгч, өндөр үр ашигтай, өндөр найдвартай гэсэн үг юм. 5 драйвер модуль нь шугаман өсгөгчөөс хямд байдаг. 6 электрон эд ангиудын ямар ч үнэтэй servo хяналт, учир нь дохио нь шууд MPU гарал үүсэл. 7 програм хангамж бүтэлгүйтсэн. Үндсэн хяналтын самбар асуудал алхам импульс. Хэрэв програм хангамж ажиллахгүй эсвэл мотор уналтанд орвол зогсооно. 8 электрон хөтөчийн эвдрэлийн аюулгүй байдал. Моторын жолоодлогын өсгөгч түгжигдсэн тохиолдолд ажиллах боломжгүй болно. Мотор серво хөтөч эвдэрсэн үед ч ажиллаж болно, бүрэн хурдтай ажиллаж болно. Хурдны хяналт ба давтагдах боломжтой (9 Кристал удирдлага)。 Шаардлагатай бол 10 алхам мотор маш удаан ажилладаг. Stepper моторын байрлал тогтоох төхөөрөмж тул хэт их ачаалал удаашрахгүй, харин зогсох гэх мэт буруу ажил хийж болохгүй. Тэдгээрийг хүчний байрлалыг салгахад ашиглах боломжгүй. Гэхдээ робот нь тоног төхөөрөмжийн байршил бөгөөд байрлалыг оруулахад ямар ч алдаа гардаггүй. Алдаа эсвэл мөргөлдөөнийг харуулын кодлогчийн тайланд роботын цаашдын үйл ажиллагааг зогсооно. Зарим шатанд бага хурдтай мотор нь синхрон алдагдал, сааталтай цуурайтаж болно. Хөдөлгүүр бүр нь микропроцессорын удирдлагаас хамааралгүй, микро алхам гэж нэрлэгддэг псевдо синусоид хөдөлгүүртэй. Микрокод нь резонансыг харж, фаз ба гүйдлийг нөхөхөд автоматаар шилждэг. Микро гишгүүрийн горим дээр ажилладаг чимээгүй хөтөч, моторыг бүх хурдны хүрээнд видео бичлэгээс харж болно.