サーボモーター接続動作制御CARDS

サーボモーター 1、配線前の初期化パラメータ、最初に初期化パラメータ。カードの操作について: 適切な制御方法を選択します。 PID パラメータをリセットします。電気制御カード有効化信号を暗黙的に閉じさせます。状況を保存するには、この状況で電源を再度オンにしたときにカードが操作されることを保証します。サーボモータについて：制御方法を設定します。外部制御に設定します。ギヤ比のエンコーダ信号出力。モーターの速度制御信号の比率の関係を設定します。一般に、サーボ作業の計画速度制御電圧を 9 V に最大にすることをお勧めします。たとえば、パナソニックでは、回転速度に対応する 1 V の電圧を設定します。工場出荷時の値は 500 ですが、次の作業で約 1000 回転のみを計画している場合は、これを 111 に設定します。 2、制御電源への接続、制御カードとサーボ信号線の間の結合。制御カードのアナログ出力ライン、イネーブル信号ライン、エンコーダのサーボ信号出力のラインを回答します。接続にエラーがないか、モーターと制御カード、および PC) 電気へのアクセスを確認します。この瞬間、モーターは動かず、回転力を簡単に使用できます。そうでない場合は、信号の設定と配線を確認できます。ローリングフォースモーターを使用して、カードの操作がモーター位置の変化を正しく検出できるかどうかを確認するか、エンコーダー信号の配線と設定3を確認して、閉ループ制御システムの方向を試してください。応答信号の方向が正しくない場合は、悲惨な結果になるはずです。オープン後、サーボ制御カード有効化信号。これは低速で回転するサーボです。これが伝説のゼロドリフトです。一般的な制御カードにはゼロドリフト命令またはパラメータがあります。このコマンドまたはパラメータを使用して、命令(パラメータ)操作を通じてモータの速度と方向を確認できます。制御できない場合は、アナログ配線とパラメータ設定の制御方法を確認してください。与えられた正の数を確認し、モーターが前進し、エンコーダーカウンターを追加します。与えられた負の数値付近で、モーター、エンコーダーのカウントが減少します。モーターに負荷があり、範囲が制限されている場合は、この方法を選択しないでください。電圧をテストします。1 v 未満についてはあまりアドバイスしないでください。方向が共通でない場合は、カードまたはモーターのパラメータを変更して調整できます。 4、閉ループ制御の過程でのゼロドリフトの抑制、ゼロドリフトの存在は制御効果に影響を与えるため、それを抑制するのが最善です。コントロールカードを使用するか、サーボパラメータのゼロドリフトを抑制し、慎重に調整して、モーターの速度をゼロに近づけます。ゼロドリフト自体には必ずランダム性があるため、モーター速度を絶対ゼロにする必要はありません。 5、サーボ制御カードを追加して信号を解放した後、閉ループ制御を再度セットアップするには、カードを操作してゲインのより小さな割合を入力します。どの程度小さいかについては、これは感覚によってのみ、信頼できない場合でも、実際の入力制御カードが最小限を約束できます。コントロールカードとサーボイネーブル信号を回転させます。この時点でモーターは大まかに動作指令通りに動作できているはずです。 6、閉ループ微調整制御パラメータを調整し、指示モーションコントロールカードに従ってモーターを保証します。この作業は実行する必要があり、作業のこの部分は、経験が増えるほど、ここでのみ逃げることができます。