Die meeste van ons ken die robotte in wetenskapfiksie, maar die realiteit van die toenemende aantal regte is 'n masjien wat self kan lei en selflaai. Hierdie robotte bedryf vooraf goeie spesifieke take, soos monteerlynwerk, chirurgiese bystand, pakhuisaflewering/herwinning, en selfs gevaarlike take soos myne. Nou kan robotte nie net 'n hoë mate van herhaling van werk hanteer nie, maar kan ook die rigting voltooi en buigsaamheid van komplekse funksie eis.
figuur 1: nou is die robot wyd gebruik word in klein areas soos SBS masjien, installeer masjiene in groot gebiede, soos die outomatiese monteerlyn, hulle is op die monteerlyn diens, plasing, installasie en sweis en samestelling van dele
die implementering van hierdie hoë-prestasie masjiene te danke aan die bevordering van die volgende verskeie aspekte: een is om hulle te help & ander; Luister & deurgaans; 、' Sien & deurgaans; 、' Gevoel & deurgaans; Die opkoms van die sensor; 2 dit is om intydse besluitnemingsvermoë en die kompleksiteit van algoritme en die berekening van die aksie te besef; Drie is om spoed, akkuraatheid en die styging van die motoriese meganiese krag te gebruik om hierdie besluite te implementeer. Elkeen van hierdie aspekte het 'n belangrike rol in robotontwerp gespeel, want die tegnologiese vordering en die sinergie tussen hulle word vinnig op sigself gevestig.
die tradisionele sin, motor beheer was nog altyd 'n moeilike probleem vir elektroniese ingenieur, want wil 'n aantal belangrike kwessies te oorweeg en ons is heel anders in algemene elektroniese teëgekom. Gelukkig, as gevolg van die verbetering van tegnologie, maak dit makliker om hierdie probleme te verstaan en te hanteer, maar maak ook hoë-prestasie prestasie moontlik. TI maatskappy DRV8816 dubbele halwe brug, byvoorbeeld, motor aandrywings is geïntegreer insluitend kort beskerming, hoë temperatuur alarm, soos hoë krag interne beskerming funksie. Laekrag-slaapmodus van die interne stroombaan af om baie lae statiese stroom te bereik. Hoogs geïntegreerde beheerder en weerspieël die elektroniese en motoriese aandrywing in terme van buigsaamheid en integrasie van hiërargieë. Motor kies
begin
wanneer die spesifieke motormodel gekies word, daar is drie primêre faktore van ontwerpers om in ag te neem:
1. Die minimum maksimum spoed motor (En versnelling)
2. Motor kan die maksimum wringkrag verskaf, en die verhouding tussen wringkrag en spoedkurwe
3. Motor werking (Geen sensors en geslote lus beheer) Die akkuraatheid en herhaalbaarheid
natuurlik, wanneer motor gekies word en baie ander, soos grootte, en ander belangrike faktore om in ag te neem. Byna vir alle klein tot mediumgrootte robotaandrywing, het die keuse van dryfmotor gewoonlik die borsellose GS-motor, borsellose GS-motor (刷)。
borselmotor, die tegnologie, die oudste van die GS-motor is die eenvoudigste, die koste is die laagste keuse (FIG. 2)。 As gevolg van die kontak tussen die stroomdraende kwas en die rotor, draai die rotor om die rotor (rotor) rotor wikkeling. Die spoed van die motor is 'n funksie van die toegepaste spanning, en dus is aandryfversoek nie hoog nie, maar die bestuur van wringkrag en gepaardgaande posisie is moeilik. As gevolg van die motor slytasie, as gevolg van die kwas en veer is vuil moet skoongemaak word, en aangesien die kwas en die rotor kontak vonke kan word die elektroniese geraas bronne (Die elektromagnetiese interferensie) Faktore, soos ry toestande en betroubaarheid probleme. As gevolg van die bestaan van hierdie probleme, is 'n kwasmotor vir robotontwerp in die meeste gevalle die minste aantreklike opsie.
figuur 2: borsel in die kwasmotor, geleidend (Met koperkwas of meer geneig om deur grafietblokke vervaardig te word)Kontak met die rotor op die kontak. Soos die rotor draai, sal dit die spoelstroom polariteit
borsellose motor verander (Figuur 3) Het in die 1860's begin, danksy die ontwikkeling van twee aspekte: een is die sterk permanente magnete, klein grootte, lae koste; Die tweede is die klein grootte van 'n hoë doeltreffendheid elektroniese skakelaar (Gewoonlik die MOS-buis, maar soms is 'n bipolêre transistor) met 'n lae drukval Om oor te skakel na die wikkelstroom. Skakel om vaste spoel met die rotasie van die interaksie tussen die magnete op die kern vervang met die meganiese kommutator borsel motor. Deur die akkurate beheer MOS buis (Word gewoonlik gekonfigureer in H brug struktuur) Aan en af, skakel op die spoel magnetiese veld was. Deur die MOS-buis aan-af frekwensie te verander, motorspoed wat beheer kan word. Daarbenewens kan motorbeheerder deur 'n sensor na die posisie van die robot kom, dit kan 'n beter beheer oor die werkverrigting van die robot hê.
figuur 3: in die borsellose motor, wanneer die interaksie met die permanente magneet op die rotor spoel magnetiese veld, spoel stroom in die stator wikkeling is die elektriese skakelaar. Diagram, vakature van rotor behoort aan die middelste posisie
