Die meeste van ons ken die robotte in wetenskapfiksie, maar die realiteit van die toenemende aantal werklike is 'n masjien wat self kan lei en afgeleë boot. Hierdie robotte wat vooraf beplanning bedryf, het goeie spesifieke take, soos monteerbaanwerk, chirurgiese hulp, aflewering/herwinning van pakhuise, en selfs gevaarlike take soos myne. Nou kan robotte nie net 'n hoë mate van herhaling van werk hanteer nie, en dit kan ook op die rigting eindig en die buigsaamheid van komplekse funksie eis.
Figuur 1: Nou word die robot wyd gebruik in klein gebiede soos SMT-masjien, installeermasjiene in groot gebiede, soos die outomatiese monteerbaan, hulle is op die monteerlyndiens, plasing, installasie en sweiswerk en samestelling van onderdele.
Die implementering van hierdie hoëprestasie-masjiene danksy die bevordering van die volgende aspekte: een is om hulle te help en ander; Luister & deurgaans; 、 'Sien & dwarsdeur; 、 ' gevoel en deurgaans; Die styging van die sensor; 2 Dit is om intydse besluitnemingsvermoë en die kompleksiteit van algoritme en die berekening van die aksie te realiseer; Drie is om spoed, akkuraatheid en die hemelvaart van die motoriese meganiese krag te gebruik om hierdie besluite te implementeer. Elk van hierdie aspekte het 'n belangrike rol in robotontwerp gespeel, omdat die tegnologie -vordering en die sinergie tussen hulle vinnig op sigself gevestig is.
Die tradisionele sin, motoriese beheer was nog altyd 'n moeilike probleem vir elektroniese ingenieur, want ons wil 'n aantal sleutelprobleme oorweeg en ons verskil baie in algemene elektroniese probleme. Gelukkig vergemaklik dit, as gevolg van die verbetering van tegnologie, hierdie probleme makliker om te verstaan en te hanteer, maar maak dit ook hoëprestasie moontlik. TI Company DRV8816 Double Half Bridge, byvoorbeeld, motoraandrywers is geïntegreer, insluitend kort beskerming, hoë temperatuuralarm, soos interne beskermingsfunksie met 'n hoë krag. Lae kragslaapmodus van die interne stroombaan om 'n baie lae statiese stroom te bereik. Baie geïntegreerde beheerder en weerspieël die elektroniese en motoraandrywing ten opsigte van buigsaamheid en integrasie van hiërargieë. Motor kies
Start
Wanneer die spesifieke motormodel kies, is daar drie primêre faktore van ontwerpers om te oorweeg:
1. Die minimum maksimum snelheidsmotor (en versnelling)
2. Motor kan die maksimum wringkrag en die verhouding tussen wringkrag en spoedkurwe
3 bied. Motorbediening (geen sensors en geslote lusbeheer) die akkuraatheid en herhaalbaarheid van
natuurlik wanneer u motor en baie ander kies nie, soos 'n grootte, gewig en koste en ander belangrike faktore om dit te oorweeg. Byna vir alle klein tot mediumgrootte robotaandrywing, het die keuse van dryfmotor gewoonlik die borsellose GS-motor, borsellose DC-motor (刷)。
Borselmotor, die tegnologie, die oudste van die DC-motor is die eenvoudigste, die koste is die laagste keuse (Fig. 2)。 As gevolg van die kontak tussen die stroom-draaikorrel en die rotor, sal die rotasie van die motorrotor (stuur) om die veld rondom die rotor. Die snelheid van die motor is 'n funksie van die toegepaste spanning, en die dryfversoek is dus nie hoog nie, maar die bestuur van wringkrag en gepaardgaande posisie is moeilik. As gevolg van die motor se slytasie, moet die kwas en die lente vuil skoonmaak, en aangesien die kwas en die rotor -kontak vonke die elektroniese geraasbronne (die elektromagnetiese interferensie) kan word, soos bestuurstoestande en betroubaarheidsprobleme. As gevolg van die bestaan van hierdie probleme, is 'n kwasmotor vir robotontwerp in die meeste gevalle die minste aantreklike opsie.
Figuur 2: Borsel in die kwasmotor, geleidend (met koperborsel of meer geneig om deur grafietblokke geproduseer te word) kontak met die rotor op die kontak. As die rotor draai, sal dit die spoelstroompolariteitskorsellose
motor (Figuur 3) in die 1860 s begin, danksy die ontwikkeling van twee aspekte: een is die sterk permanente magnete, klein grootte, lae koste; Die tweede is die klein grootte van die elektroniese skakelaar met 'n hoë doeltreffendheid (gewoonlik die MOS -buis, maar is soms 'n bipolêre transistor) met 'n lae druk -druppelskakelaar na die kronkelstroom. Skakel om die vaste spoel met die draai van die interaksie tussen die magnete op die kern vervang met die meganiese kommutatorborselmotor. Deur die akkurate kontrole MOS -buis (word gewoonlik in die H -brugstruktuur gekonfigureer) aan en uit, was die skakelaar van die magnetiese veld. Deur die MOS-buis-frekwensie te verander, kan die motorspoed wat beheer kan word. Boonop kan motorbeheerder deur 'n sensor die posisie van die robot bereik, dit kan 'n beter beheer hê oor die prestasie van die robot.
Figuur 3: In die borsellose motor, wanneer die interaksie met die permanente magneet op die rotorspoel magnetiese veld is, is die spoelstroom in die statorwikkeling die elektriese skakelaar. Diagram, vakature van rotor behoort tot die middelste posisie
