De fleste af os kender robotterne i science fiction, men virkeligheden med det stigende antal ægte er en maskine, der kan guide og fjernstarte sig selv. Disse robotter planlægger på forhånd gode specifikke opgaver, såsom samlebåndsarbejde, kirurgisk assistance, lagerlevering/hentning og endda farlige opgaver som min. Nu kan robotter ikke kun håndtere høj grad af gentagelse af arbejde, de kan også afslutte på retningen og kræve fleksibilitet af komplekse funktioner.
figur 1: nu er robotten meget udbredt i små områder såsom SMT-maskine, installer maskiner i store områder, såsom den automatiske samlebånd, de er på samlebåndet service, placering, installation og svejsning og montering af dele
implementeringen af disse højtydende maskiner takket være fremme af følgende flere aspekter: et er at hjælpe dem og andet; Lyt & hele vejen igennem; 、' Se & hele vejen igennem; 、' Følelse & hele vejen igennem; Opstigningen af sensoren; 2 det er at realisere muligheden for beslutningstagning i realtid og kompleksiteten af algoritmen og beregningen af handlingen; Tre er at bruge hastighed, nøjagtighed og opstigningen af motorens mekaniske kraft til at implementere disse beslutninger. Hver af disse aspekter har spillet en vigtig rolle i robotdesign, fordi teknologifremskridtet og synergien mellem dem etableres hurtigt i sig selv.
den traditionelle forstand, har motorstyring altid været et vanskeligt problem for elektronisk ingeniør, fordi ønsker at overveje en række vigtige spørgsmål, og vi er helt forskellige i almindelige elektronisk stødt på. Heldigvis, på grund af forbedringen af teknologien, gøre det lettere at forstå og håndtere disse problemer, men også gøre høj ydeevne mulig. TI firma DRV8816 dobbelt halvbro, for eksempel, er motordrev blevet integreret, herunder kort beskyttelse, høj temperatur alarm, såsom høj effekt intern beskyttelse funktion. Lav effekt dvaletilstand fra det interne kredsløb for at opnå meget lav statisk strøm. Meget integreret controller og afspejler det elektroniske og motoriske drev med hensyn til fleksibilitet og integration af hierarkier. Motor vælger
start,
når du vælger den specifikke motormodel, der er tre primære faktorer, som designere skal overveje:
1. Den mindste maksimale hastighedsmotor (og acceleration)
2. Motoren kan levere det maksimale drejningsmoment, og forholdet mellem drejningsmoment og hastighedskurve
3. Motordrift (Ingen sensorer og lukket sløjfekontrol) Nøjagtigheden og repeterbarheden selvfølgelig
, når du vælger motor og mange andre vigtige faktorer, såsom størrelse og andre vigtige faktorer, som skal tages i betragtning. Næsten for alle små til mellemstore robotdrev, har valget af drivmotor normalt den børsteløse jævnstrømsmotor, børsteløs jævnstrømsmotor (刷)。
børstemotor, teknologien, den ældste af jævnstrømsmotoren er den mest enkle, prisen er den laveste valg (FIG. 2)。 På grund af kontakten mellem den strømførende børste, vil rotationen rotere rotoren på rotoren, rotere rundt om rotoren. rotorvikling. Motorens hastighed er en funktion af den påførte spænding, og derfor er drevanmodningen ikke høj, men styringen af drejningsmoment og tilhørende position er vanskelig. På grund af motorslitage, på grund af børsten og fjederen er snavset behov for rengøring, og da børsten og rotoren kontakt gnister kan blive de elektroniske støjkilder (Den elektromagnetiske interferens) Faktorer, såsom køreforhold og pålidelighed problemer. Som et resultat af eksistensen af disse problemer er en børstemotor til robotdesign i de fleste tilfælde den mindst attraktive mulighed.
figur 2: børste i børstemotoren, ledende (Med kobberbørste eller mere sandsynligt produceret af grafitblokke)Kontakt med rotoren på kontakten. Når rotoren drejer, vil den skifte spolens strømpolaritet
børsteløs motor (Figur 3) Begyndte i 1860'erne, takket være udviklingen af to aspekter: det ene er de stærke permanente magneter, lille størrelse, lave omkostninger; Den anden er den lille størrelse af højeffektiv elektronisk afbryder (Normalt MOS-røret, men nogle gange er det en bipolær transistor) med lavt trykfald For at skifte til viklingsstrømmen. Skift om fast spole med rotationen af samspillet mellem magneterne på kernen erstattet med den mekaniske kommutatorbørstemotor. Gennem den nøjagtige kontrol MOS-rør (Er normalt konfigureret i H-brostruktur) Tænd og sluk, tænd spolens magnetfelt. Ved at ændre MOS-rørets on-off frekvens, kan motorhastigheden styres. Derudover kan motorstyringen gennem en sensor komme til robottens position, den kan have en bedre kontrol over robottens ydeevne.
figur 3: i den børsteløse motor, når interaktionen med den permanente magnet på rotorspolens magnetfelt, er spolestrømmen i statorviklingen den elektriske kontakt. Diagram, ledighed af rotoren hører til midterpositionen
