De fleste af os kender robotterne i science fiction, men virkeligheden af det stigende antal Real er en maskine, der kan guide og fjernstart selv. Disse robotter, der driver planlægning på forhånd gode specifikke opgaver, såsom samlebåndsarbejde, kirurgisk bistand, lagerlevering/hentning og endda farlige opgaver såsom min. Nu kan robotter ikke kun håndtere høj grad af gentagelse af arbejde, også kan afslutte i retning og kræve fleksibilitet i kompleks funktion.
Figur 1: Nu er roboten vidt brugt i små områder såsom SMT-maskine, installerer maskiner i store områder, såsom den automatiske samlebånd, de er på samlebåndstjenesten, placering, installation og svejsning og samling af dele
Implementeringen af disse højtydende maskiner takket være promoveringen af følgende flere aspekter: en er at hjælpe dem med og andre; Lyt & overalt; 、 'Se & overalt; 、 ' Følelse & overalt; Stigningen af sensoren; 2 Det er at realisere realtidsbeslutningsevnen og kompleksiteten af algoritmen og beregningen af handlingen; Tre er at bruge hastighed, nøjagtighed og opstigning af den motoriske mekaniske kraft til at implementere disse beslutninger. Hvert af disse aspekter har spillet en vigtig rolle i robotdesign, fordi teknologien fremskridt og synergien mellem dem etableres hurtigt i sig selv.
Den traditionelle sans, motorstyring har altid været et vanskeligt problem for elektronisk ingeniør, fordi jeg vil overveje en række centrale problemer, og vi er ganske forskellige i almindelige elektroniske opstået. Heldigvis, på grund af forbedring af teknologi, gør det lettere at forstå og håndtere disse problemer, men også muliggøre ydelse med høj ydeevne. TI Company DRV8816 Double Half Bridge, for eksempel er motordrev integreret inklusive kort beskyttelse, alarm med høj temperatur, såsom intern beskyttelsesfunktion. Sovtilstand med lav effekt fra det interne kredsløb for at opnå meget lav statisk strøm. Meget integreret controller og afspejler det elektroniske og motoriske drev med hensyn til fleksibilitet og integration af hierarkier. Motor Vælg
Start
Når du vælger den specifikke motoriske model, er der tre primære faktorer for designere, der skal overvejes:
1. Den minimale maksimale hastighedsmotor (og acceleration)
2. motor kan tilvejebringe det maksimale drejningsmoment og forholdet mellem drejningsmoment og hastighedskurve
3. motorisk drift (ingen sensorer og lukket sløjfe -kontrol) nøjagtigheden og gentageligheden af
selvfølgelig, når de vælger motoriske og mange andre, såsom størrelse, vægt og omkostninger og andre vigtige faktorer til at overveje. Næsten for alle små til mellemstore robotdrev har valget af drivmotor normalt den børsteløse DC-motor, børsteløs DC-motor (刷)。
børste motor, teknologien, den ældste af DC-motoren er den mest enkle, omkostningerne er det laveste valg (fig. 2)。 på grund af kontakten mellem den strømbuftende børste og rotoren, rotationen af motorens rotor vil skifte) feltet omkring rotoren. Motorens hastighed er en funktion af den påførte spænding, og dermed drivens anmodning er ikke høj, men styringen af drejningsmoment og tilhørende position er vanskelig. På grund af motorstøj er på grund af børsten og fjederen beskidt behov for rengøring, og da børsten og rotorkontakt -gnister kan blive de elektroniske støjkilder (de elektromagnetiske interferens), såsom kørselsforhold og pålidelighedsproblemer. Som et resultat af eksistensen af disse problemer er en penselmotor til robotdesign i de fleste tilfælde den mindst attraktive mulighed.
Figur 2: Børst i børstemotoren, ledende (med kobberbørste eller mere sandsynligt at blive produceret ved grafitblokke) Kontakt med rotoren på kontakten. Når rotorens drejning, skifter den spiralstrøm Polaritet
børsteløs motor (figur 3) begyndte i 1860'erne takket være udviklingen af to aspekter: den ene er de stærke permanente magneter, lille størrelse, lave omkostninger; Den anden er den lille størrelse af elektronisk switch med høj effektivitet (normalt MOS -røret, men nogle gange er en bipolær transistor) med lavt tryk dropto -switch til den snoede strøm. Skift rundt om fast spole med rotationen af interaktionen mellem magneterne på den kerne, der er erstattet med den mekaniske kommutatorbørstemotor. Gennem det nøjagtige kontrol -MOS -rør (er normalt konfigureret i H Bridge Structure) til og fra, tændes for det spiralmagnetiske felt var. Ved at ændre MOS-røret on-off-frekvens, kan motorhastigheden kontrolleres. Derudover kan den gennem en sensor komme til robotens position, det kan have en bedre kontrol over robotens ydelse.
Figur 3: I den børsteløse motor, når interaktionen med den permanente magnet på rotorspiralmagnetfeltet, er spiralstrøm i statorviklingen den elektriske switch. Diagram, ledig stilling til den midterste position
