Shumica prej nesh i njohin robotët në trillime shkencore, por realiteti i numrit në rritje të realës është një makinë që mund të udhëzojë dhe vetë boot në distancë. Këto robotë që funksionojnë planifikimin paraprakisht detyra të mira specifike, të tilla si puna e linjës së asamblesë, ndihma kirurgjikale, shpërndarja/marrja e depove/marrja, dhe madje edhe detyra të rrezikshme siç është e imja. Tani robotët jo vetëm që mund të merren me shkallë të lartë të përsëritjes së punës, gjithashtu mund të përfundojnë në drejtimin dhe të kërkojnë fleksibilitet të funksionit kompleks.
Figura 1: Tani roboti përdoret gjerësisht në zona të vogla siç është makina SMT, instaloni makina në zona të mëdha, siç është linja automatike e montimit, ato janë në shërbimin e linjës së montimit, vendosjen, instalimin dhe saldimin dhe montimin e pjesëve
zbatimin e këtyre makinave me performancë të lartë falë promovimit të disa aspekteve të mëposhtme: njëra është për të ndihmuar ata dhe tjetër; Dëgjoni dhe në të gjithë; 、 'Shih & në të gjithë; 、 ' Ndjenja & në të gjithë; Ngjitja e sensorit; 2 Isshtë për të realizuar aftësinë e vendimmarrjes në kohë reale dhe kompleksitetin e algoritmit dhe llogaritjen e veprimit; Tre është të përdorësh shpejtësinë, saktësinë dhe ngjitjen e fuqisë mekanike motorike për të zbatuar këto vendime. Secili prej këtyre aspekteve ka luajtur një rol të rëndësishëm në hartimin e robotëve, sepse përparimi i teknologjisë dhe sinergjia midis tyre vendosen shpejt në vetvete.
Kuptimi tradicional, kontrolli motorik ka qenë gjithmonë një problem i vështirë për inxhinierin elektronik, sepse dëshironi të merrni parasysh një numër çështjesh kryesore dhe ne jemi krejt të ndryshëm në ndeshjen e përbashkët elektronike. Për fat të mirë, për shkak të përmirësimit të teknologjisë, e bëni më të lehtë për tu kuptuar dhe marrë me këto probleme, por gjithashtu bën të mundur performancën me performancë të lartë. Kompania TI DRV8816 Ura e Gjysmë e Dytë, për shembull, disqet motorike janë integruar duke përfshirë mbrojtjen e shkurtër, alarmin e temperaturës së lartë, siç është funksioni i mbrojtjes së brendshme me fuqi të lartë. Mënyra e gjumit me fuqi të ulët jashtë qarkut të brendshëm, në mënyrë që të arrihet rrymë statike shumë e ulët. Kontrollues shumë i integruar dhe pasqyron makinën elektronike dhe motorike për sa i përket fleksibilitetit dhe integrimit të hierarkive. Zgjidhni motorin
Filloni
Kur zgjidhni modelin specifik të motorit, ekzistojnë tre faktorë kryesorë të projektuesve që të marrin në konsideratë:
1. Motori minimal me shpejtësi maksimale (dhe nxitimi)
2. Motori mund të sigurojë çift rrotullues maksimal, dhe marrëdhëniet midis çift rrotullues dhe kurbës së shpejtësisë
3. funksionimi i motorit (pa sensorë dhe kontrollin e mbyllur të lakut) saktësinë dhe përsëritjen e sigurimit të
natyrës, kur zgjedhin motor dhe shumë të tjerë, siç janë madhësia, pesha dhe kostoja, dhe faktorët e tjerë të rëndësishëm në konsideratë. Pothuajse për të gjithë makinën e robotëve me madhësi të vogël dhe të mesme, zgjedhja e motorit të makinës zakonisht ka motor pa furçë DC, motor pa furçë DC (刷 刷)
me motor, teknologjia, më e vjetra e motorit DC është më e thjeshtë, kostoja është zgjedhja më e ulët (fig. 2)。 për shkak të kontaktit midis furçës aktuale të bartës dhe rotorit, rotacionit të rotorit të motorit do të kalojë (drejtimin) në fushën e rrotullimit. Shpejtësia e motorit është një funksion i tensionit të aplikuar, dhe kështu kërkesa e makinës nuk është e lartë, por menaxhimi i çift rrotullues dhe pozicioni shoqërues është i vështirë. Për shkak të veshjes së motorit, për shkak të furçës dhe pranverës është pastrimi i nevojës së pista, dhe meqenëse furça dhe shkëndija e kontaktit të rotorit mund të bëhen burimet elektronike të zhurmës (ndërhyrjet elektromagnetike) faktorët, siç janë kushtet e drejtimit dhe problemet e besueshmërisë. Si rezultat i ekzistencës së këtyre problemeve, në shumicën e rasteve, një motor furça për hartimin e robotëve është opsioni më pak tërheqës.
Figura 2: Furça në motorin e furçës, përçues (me furçë bakri ose ka më shumë të ngjarë të prodhohet nga blloqe grafit) kontaktoni me rotorin në kontakt. Ndërsa kthehet rotori, ai do të ndërrojë
motorin e polaritetit aktual të mbështjelljes pa furça (Figura 3) filloi në 1860 s, falë zhvillimit të dy aspekteve: një është magnet i fortë i përhershëm, madhësia e vogël, kostoja e ulët; E dyta është madhësia e vogël e ndërprerës elektronik me efikasitet të lartë (zakonisht tubi MOS, por ndonjëherë është një transistor bipolar) me kalimin e pikës së presionit të ulët në rrymën e dredha -dredha. Kaloni rreth spirales fikse me rotacionin e bashkëveprimit midis magnetëve në thelb të zëvendësuar me motorin mekanik të furçës. Përmes tubit të saktë të kontrollit MOS (zakonisht konfigurohen në strukturën e urës H) të ndezura, ndizni fushën magnetike të spirales ishte. Duke ndryshuar frekuencën e fikjes së tubit MOS, shpejtësia e motorit që mund të kontrollohet. Përveç kësaj, përmes një sensori, kontrolluesi i motorit mund të arrijë në pozicionin e robotit, ai mund të ketë një kontroll më të mirë në performancën e robotit.
Figura 3: Në motorin pa furçë, kur bashkëveprimi me magnetin e përhershëm në fushën magnetike të mbështjelljes së rotorit, rryma e spirales në dredha -dredha të statorit është çelësi elektrik. Diagrami, vendet e lira të rotorit i përkasin pozicionit të mesëm
