Kontrolli i motorit si janë përfitimet e teknologjisë së re për robotët? (1)

Shumica prej nesh i njohin robotët në fantashkencë, por realiteti i rritjes së numrit real është një makinë që mund të drejtojë dhe të largojë vetë. Këta robotë operojnë duke planifikuar paraprakisht detyra të mira specifike, të tilla si puna në linjën e montimit, ndihma kirurgjikale, dorëzimi/marrja në magazinë dhe madje edhe detyra të rrezikshme si të miat. Tani robotët jo vetëm që mund të merren me shkallë të lartë të përsëritjes së punës, por gjithashtu mund të përfundojnë në drejtim dhe të kërkojnë fleksibilitet të funksioneve komplekse.





figura 1: tani roboti përdoret gjerësisht në zona të vogla si makina SMT, instaloni makina në zona të mëdha, si linja automatike e montimit, ato janë në shërbimin e linjës së montimit, vendosjen, instalimin dhe saldimin dhe montimin e pjesëve,

zbatimin e këtyre makinerive me performancë të lartë falë promovimit të disa aspekteve të mëposhtme: njëri është t'i ndihmoni ata dhe të tjerët; Dëgjo & gjatë gjithë kohës; 、' Shih & në të gjithë; 、' Ndjenja & në të gjithë; Ngjitja e sensorit; 2 është për të realizuar aftësinë e vendimmarrjes në kohë reale dhe kompleksitetin e algoritmit dhe llogaritjen e veprimit; Tre është përdorimi i shpejtësisë, saktësisë dhe ngritjes së fuqisë mekanike të motorit për të zbatuar këto vendime. Secili prej këtyre aspekteve ka luajtur një rol të rëndësishëm në dizajnimin e robotëve, sepse përparimi i teknologjisë dhe sinergjia midis tyre krijohen shpejt në vetvete.

Në kuptimin tradicional, kontrolli i motorit ka qenë gjithmonë një problem i vështirë për inxhinierin elektronik, sepse duan të marrin në konsideratë një sërë çështjesh kryesore dhe ne jemi mjaft të ndryshëm në hasur elektronike të zakonshme. Për fat të mirë, për shkak të përmirësimit të teknologjisë, e bëjnë më të lehtë kuptimin dhe trajtimin e këtyre problemeve, por edhe bëjnë të mundur performancën e lartë. Kompania TI DRV8816 gjysmë urë e dyfishtë, për shembull, disqet motorike janë integruar duke përfshirë mbrojtjen e shkurtër, alarmin e temperaturës së lartë, siç është funksioni i mbrojtjes së brendshme me fuqi të lartë. Modaliteti i fjetjes me fuqi të ulët fiket qarku i brendshëm, për të arritur rrymë statike shumë të ulët. Kontrollues shumë i integruar dhe pasqyron lëvizjen elektronike dhe motorike për sa i përket fleksibilitetit dhe integrimit të hierarkive. Motori zgjedh

fillimin

kur zgjedh modelin specifik të motorit, ka tre faktorë kryesorë të projektuesve që duhen marrë parasysh:

1. Motori minimal i shpejtësisë maksimale (dhe përshpejtimi)

2. Motori mund të sigurojë çift rrotullues maksimal dhe marrëdhënien midis çift rrotullues dhe kurbës së shpejtësisë

3. Funksionimi i motorit (Pa sensorë dhe kontroll me unazë të mbyllur) Saktësia dhe përsëritshmëria

sigurisht, kur zgjedh motorin, duke marrë parasysh peshën dhe shumë faktorë të tjerë të rëndësishëm, si kostoja dhe madhësia. Pothuajse për të gjithë ngasjet e robotëve me madhësi të vogël dhe të mesme, zgjedhja e motorit të makinës zakonisht ka motorin dc pa furça, motorin dc pa furçë (刷)。

motorin me furçë, teknologjinë, më i vjetri i motorit dc është më i thjeshti, kostoja është zgjedhja më e ulët (Fig. 2)。 Për shkak të kontaktit midis çelësit të rrotulluesit të rrymës, furçës rrotulluese të motorit, furçës rrotulluese. (Timoni) Fusha rreth mbështjelljes së rotorit. Shpejtësia e motorit është një funksion i tensionit të aplikuar, dhe për këtë arsye kërkesa e makinës nuk është e lartë, por menaxhimi i çift rrotullues dhe pozicioni përkatës është i vështirë. Për shkak të konsumit të motorit, për shkak të ndotjes së furçës dhe sustave, duhet pastrim, dhe meqenëse shkëndija e kontaktit të furçës dhe rotorit mund të bëhet burim elektronik i zhurmës (Ndërhyrja elektromagnetike) Faktorë, të tillë si kushtet e drejtimit dhe problemet e besueshmërisë. Si rezultat i ekzistencës së këtyre problemeve, në shumicën e rasteve, një motor furçë për dizajnimin e robotëve është opsioni më pak tërheqës.



figura 2: furçë në motorin e furçës, përçuese (Me furçë bakri ose ka më shumë gjasa të prodhohet nga blloqe grafiti) Kontaktoni me rotorin në kontakt. Ndërsa rrotullimi i rotorit, ai do të ndërrojë

motorin pa furçë me polaritet të rrymës së spirales (Figura 3) Filloi në vitet 1860, falë zhvillimit të dy aspekteve: njëri është magneti i fortë i përhershëm, madhësia e vogël, kostoja e ulët; E dyta është madhësia e vogël e ndërprerësit elektronik me efikasitet të lartë (Zakonisht tubi MOS, por ndonjëherë është një tranzistor bipolar) me rënie të ulët presioni Për të kaluar në rrymën e dredha-dredha. Kaloni rreth spirales fikse me rrotullimin e ndërveprimit midis magneteve në bërthamë të zëvendësuar me motorin e furçës së komutatorit mekanik. Nëpërmjet tubit MOS të kontrollit të saktë (zakonisht konfigurohen në strukturën e urës H) Ndez dhe fiket, kaloni në fushën magnetike të spirales. Duke ndryshuar frekuencën e ndezjes-fikjes së tubit MOS, shpejtësia e motorit që mund të kontrollohet. Përveç kësaj, përmes një sensori, kontrolluesi i motorit mund të arrijë në pozicionin e robotit, ai mund të ketë një kontroll më të mirë në performancën e robotit.



Figura 3: në motorin pa furça, kur ndërveprimi me magnetin e përhershëm në fushën magnetike të spirales së rotorit, rryma spirale në mbështjelljen e statorit është çelësi elektrik. Diagrami, boshllëku i rotorit i përkasin pozicionit të mesëm