Kebanyakan kita tahu robot dalam fiksyen sains, tetapi realiti peningkatan jumlah sebenar adalah mesin yang boleh membimbing dan boot jauh sendiri. Perancangan operasi robot ini terlebih dahulu tugas -tugas khusus yang baik, seperti kerja -kerja pemasangan, bantuan pembedahan, penghantaran gudang/pengambilan semula, dan juga tugas berbahaya seperti saya. Sekarang robot bukan sahaja dapat menangani tahap pengulangan kerja yang tinggi, juga dapat menyelesaikan arah dan menuntut fleksibiliti fungsi kompleks.
Rajah 1: Sekarang robot digunakan secara meluas di kawasan kecil seperti mesin SMT, memasang mesin di kawasan besar, seperti garis pemasangan automatik, mereka berada di perkhidmatan pemasangan, penempatan, pemasangan dan kimpalan dan pemasangan bahagian-bahagian
pelaksanaan mesin-mesin berprestasi tinggi ini berkat promosi beberapa aspek berikut: Satu adalah untuk membantu mereka & yang lain; Dengar & sepanjang; 、 'Lihat & sepanjang; 、 ' perasaan & sepanjang; Pendakian sensor; 2 Ia adalah untuk merealisasikan keupayaan membuat keputusan masa nyata dan kerumitan algoritma dan pengiraan tindakan; Tiga adalah menggunakan kelajuan, ketepatan, dan kenaikan kuasa mekanikal motor untuk melaksanakan keputusan ini. Setiap aspek ini telah memainkan peranan penting dalam reka bentuk robot, kerana kemajuan teknologi dan sinergi di antara mereka ditubuhkan dengan cepat.
Pengertian tradisional, kawalan motor selalu menjadi masalah yang sukar bagi jurutera elektronik, kerana ingin mempertimbangkan beberapa isu utama dan kami agak berbeza dalam elektronik biasa yang ditemui. Mujurlah, disebabkan peningkatan teknologi, lebih mudah untuk memahami dan menangani masalah ini, tetapi juga membuat prestasi berprestasi tinggi mungkin. TI Syarikat DRV8816 Jambatan Half Double, sebagai contoh, pemacu motor telah diintegrasikan termasuk perlindungan pendek, penggera suhu tinggi, seperti fungsi perlindungan dalaman kuasa tinggi. Mod tidur kuasa rendah dari litar dalaman, untuk mencapai arus statik yang sangat rendah. Pengawal yang sangat bersepadu dan mencerminkan pemacu elektronik dan motor dari segi fleksibiliti dan integrasi hierarki. Motor Pilih
Mula
Apabila memilih model motor tertentu, terdapat tiga faktor utama pereka untuk
1
mempertimbangkan
.
: Hampir untuk semua pemacu robot bersaiz kecil dan sederhana, pilihan motor memandu biasanya mempunyai motor DC tanpa berus, motor DC tanpa berus (刷)。
berus motor, teknologi, yang tertua dari motor DC adalah yang paling mudah, kos adalah pilihan yang paling rendah (Rajah 2) Kelajuan motor adalah fungsi voltan yang digunakan, dan dengan itu permintaan memandu tidak tinggi, tetapi pengurusan tork dan kedudukan yang berkaitan adalah sukar. Oleh kerana memakai motor, kerana berus dan musim bunga adalah pembersihan yang kotor, dan sejak berus dan percikan sentuhan pemutar mungkin menjadi sumber bunyi elektronik (gangguan elektromagnetik), seperti keadaan memandu dan masalah kebolehpercayaan. Hasil daripada kewujudan masalah ini, dalam kebanyakan kes, motor berus untuk reka bentuk robot adalah pilihan yang paling tidak menarik.
Rajah 2: Berus dalam motor berus, konduktif (dengan berus tembaga atau lebih cenderung dihasilkan oleh blok grafit) Hubungi dengan pemutar pada kenalan. Sebagai giliran pemutar, ia akan menukar
motor tanpa kutub semasa gegelung (Rajah 3) bermula pada tahun 1860, terima kasih kepada pembangunan dua aspek: satu adalah magnet kekal yang kuat, saiz kecil, kos rendah; Yang kedua adalah saiz kecil suis elektronik kecekapan tinggi (biasanya tiub MOS, tetapi kadang -kadang adalah transistor bipolar) dengan tekanan dropto tekanan rendah ke arus penggulungan. Tukar gegelung tetap dengan putaran interaksi antara magnet pada teras yang digantikan dengan motor berus komutator mekanikal. Melalui tiub MOS kawalan yang tepat (biasanya dikonfigurasikan dalam struktur jambatan H), beralih ke medan magnet gegelung. Dengan menukar kekerapan pada tiub MOS, kelajuan motor yang boleh dikawal. Di samping itu, melalui sensor, pengawal motor boleh sampai ke kedudukan robot, ia boleh mempunyai kawalan yang lebih baik terhadap prestasi robot.
Rajah 3: Dalam motor tanpa berus, apabila interaksi dengan magnet kekal pada medan magnet gegelung rotor, arus gegelung dalam penggulungan stator adalah suis elektrik. Rajah, kekosongan pemutar tergolong dalam kedudukan pertengahan
