Kebanyakan kita tahu robot dalam fiksyen sains, tetapi realiti peningkatan bilangan sebenar adalah mesin yang boleh membimbing dan but jauh itu sendiri. Robot-robot ini mengendalikan perancangan terlebih dahulu tugas-tugas khusus yang baik, seperti kerja barisan pemasangan, bantuan pembedahan, penghantaran/pendapatan gudang, dan juga tugas berbahaya seperti saya. Kini robot bukan sahaja boleh menangani tahap pengulangan kerja yang tinggi, juga boleh menyelesaikan pada arah dan menuntut fleksibiliti fungsi kompleks.
angka 1: kini robot digunakan secara meluas di kawasan kecil seperti mesin SMT, memasang mesin di kawasan yang besar, seperti talian pemasangan automatik, mereka berada di talian pemasangan perkhidmatan, penempatan, pemasangan dan kimpalan dan pemasangan bahagian
pelaksanaan mesin berprestasi tinggi ini terima kasih kepada promosi beberapa aspek berikut: satu adalah untuk membantu mereka & lain-lain; Dengar & sepanjang; 、' Lihat & sepanjang; 、' Perasaan & sepanjang; Pendakian sensor; 2 ia adalah untuk merealisasikan keupayaan membuat keputusan masa nyata dan kerumitan algoritma dan pengiraan tindakan; Tiga ialah menggunakan kelajuan, ketepatan, dan peningkatan kuasa mekanikal motor untuk melaksanakan keputusan ini. Setiap aspek ini telah memainkan peranan penting dalam reka bentuk robot, kerana kemajuan teknologi dan sinergi antara mereka ditubuhkan dengan cepat dengan sendirinya.
pengertian tradisional, kawalan motor sentiasa menjadi masalah yang sukar untuk jurutera elektronik, kerana ingin mempertimbangkan beberapa isu utama dan kami agak berbeza dalam elektronik biasa yang dihadapi. Nasib baik, disebabkan peningkatan teknologi, memudahkan untuk memahami dan menangani masalah ini, tetapi juga menjadikan prestasi berprestasi tinggi mungkin. Syarikat TI DRV8816 double half bridge, sebagai contoh, pemacu motor telah disepadukan termasuk perlindungan pendek, penggera suhu tinggi, seperti fungsi perlindungan dalaman kuasa tinggi. Mod tidur kuasa rendah dari litar dalaman, untuk mencapai arus statik yang sangat rendah. Pengawal bersepadu yang tinggi dan mencerminkan pemacu elektronik dan motor dari segi fleksibiliti dan penyepaduan hierarki. Motor memilih
mula
apabila memilih model motor tertentu, terdapat tiga faktor utama pereka bentuk untuk dipertimbangkan:
1. Kelajuan maksimum minimum motor (Dan pecutan)
2. Motor boleh memberikan tork maksimum, dan hubungan antara tork dan lengkung kelajuan
3. Operasi motor (Tiada sensor dan kawalan gelung tertutup) Ketepatan dan kebolehulangan sudah
tentu, apabila memilih motor dan banyak lagi yang lain untuk dipertimbangkan, seperti dan faktor lain yang penting, berat dan kos. Hampir untuk semua pemacu robot bersaiz kecil dan sederhana, pilihan motor pemacu biasanya mempunyai motor dc tanpa berus, motor dc tanpa berus (刷) 。
motor berus, teknologi, motor dc tertua adalah yang paling mudah, kosnya adalah pilihan paling rendah (GAMBAR 2). Oleh kerana sentuhan antara berus pembawa arus dan pemutar, putaran pemutar pemutar akan beralih (pemutar pemutar pemotor) Kelajuan motor adalah fungsi voltan yang digunakan, dan oleh itu permintaan pemacu tidak tinggi, tetapi pengurusan tork dan kedudukan yang berkaitan adalah sukar. Disebabkan oleh kehausan motor, kerana berus dan spring kotor memerlukan pembersihan, dan kerana berus dan percikan sentuhan pemutar boleh menjadi sumber bunyi elektronik (Gangguan elektromagnet)Faktor, seperti keadaan pemanduan dan masalah kebolehpercayaan. Akibat kewujudan masalah ini, dalam kebanyakan kes, motor berus untuk reka bentuk robot adalah pilihan yang paling tidak menarik.
rajah 2: berus dalam motor berus, konduktif (Dengan berus tembaga atau lebih berkemungkinan dihasilkan oleh blok grafit)Hubungi dengan pemutar pada sentuhan. Apabila putaran pemutar, ia akan menukar
motor tanpa berus kekutuban arus gegelung (Rajah 3) Bermula pada tahun 1860-an, terima kasih kepada pembangunan dua aspek: satu ialah magnet kekal yang kuat, saiz kecil, kos rendah; Yang kedua ialah saiz kecil suis elektronik kecekapan tinggi (Biasanya tiub MOS, tetapi kadangkala adalah transistor bipolar) dengan penurunan tekanan rendahUntuk beralih kepada arus penggulungan. Beralih di sekeliling gegelung tetap dengan putaran interaksi antara magnet pada teras digantikan dengan motor berus komutator mekanikal. Melalui tiub MOS kawalan yang tepat (Biasanya dikonfigurasikan dalam struktur jambatan H) Hidup dan mati, hidupkan medan magnet gegelung. Dengan menukar frekuensi on-off tiub MOS, kelajuan motor yang boleh dikawal. Di samping itu, melalui sensor, pengawal motor boleh sampai ke kedudukan robot, ia boleh mempunyai kawalan yang lebih baik terhadap prestasi robot.
angka 3: dalam motor tanpa berus, apabila interaksi dengan magnet kekal pada medan magnet gegelung pemutar, arus gegelung dalam belitan stator adalah suis elektrik. Rajah, kekosongan rotor tergolong dalam kedudukan tengah
