Hầu hết chúng ta đều biết đến robot trong khoa học viễn tưởng, nhưng thực tế số lượng robot thực ngày càng tăng là một cỗ máy có thể tự hướng dẫn và khởi động từ xa. Những robot này lập kế hoạch vận hành trước các nhiệm vụ cụ thể tốt, chẳng hạn như công việc trong dây chuyền lắp ráp, hỗ trợ phẫu thuật, giao/nhận kho và thậm chí cả các nhiệm vụ nguy hiểm như của tôi. Giờ đây, robot không chỉ có thể giải quyết công việc có mức độ lặp lại cao mà còn có thể hoàn thành theo hướng và yêu cầu tính linh hoạt của chức năng phức tạp.
hình 1: hiện nay robot được sử dụng rộng rãi trong các khu vực nhỏ như máy SMT, lắp đặt máy ở khu vực rộng lớn, chẳng hạn như dây chuyền lắp ráp tự động, chúng phục vụ dây chuyền lắp ráp, bố trí, lắp đặt và hàn và lắp ráp các bộ phận
thực hiện các máy hiệu suất cao này nhờ vào việc thúc đẩy một số khía cạnh sau: một là giúp đỡ họ & khác; Nghe & xuyên suốt; 、' Xem & xuyên suốt; 、' Cảm giác & xuyên suốt; Sự đi lên của cảm biến; 2 đó là nhận ra khả năng ra quyết định theo thời gian thực và độ phức tạp của thuật toán và tính toán hành động; Ba là sử dụng tốc độ, độ chính xác và sự thăng thiên của sức mạnh cơ học động cơ để thực hiện các quyết định này. Mỗi khía cạnh này đều đóng một vai trò quan trọng trong thiết kế robot, bởi vì tiến bộ công nghệ và sức mạnh tổng hợp giữa chúng được thiết lập nhanh chóng.
Theo nghĩa truyền thống, điều khiển động cơ luôn là một bài toán khó đối với các kỹ sư điện tử, vì muốn xem xét một số vấn đề then chốt và chúng ta khá khác nhau về những điểm điện tử thông thường gặp phải. May mắn thay, nhờ sự cải tiến của công nghệ, giúp dễ hiểu và giải quyết những vấn đề này hơn mà còn mang lại hiệu suất cao. Ví dụ, cầu đôi nửa cầu DRV8816 của công ty TI, các ổ đĩa động cơ đã được tích hợp bao gồm bảo vệ ngắn mạch, báo động nhiệt độ cao, chẳng hạn như chức năng bảo vệ bên trong công suất cao. Chế độ ngủ công suất thấp tắt mạch bên trong, để đạt được dòng tĩnh rất thấp. Bộ điều khiển tích hợp cao và phản ánh bộ truyền động điện tử và động cơ về tính linh hoạt và tích hợp các hệ thống phân cấp. Động cơ chọn
khởi động
khi chọn kiểu động cơ cụ thể, có ba yếu tố chính mà các nhà thiết kế cần xem xét:
1. Động cơ tốc độ tối đa tối thiểu (Và gia tốc)
2. Động cơ có thể cung cấp mô-men xoắn cực đại và mối quan hệ giữa mô-men xoắn và đường cong tốc độ
3. Hoạt động của động cơ (Không có cảm biến và điều khiển vòng kín) Tất nhiên, độ chính xác và độ lặp lại
khi chọn động cơ và nhiều yếu tố khác, chẳng hạn như kích thước, trọng lượng và chi phí cũng như các yếu tố quan trọng khác cần xem xét. Hầu như đối với tất cả các robot truyền động cỡ nhỏ và vừa, việc lựa chọn động cơ truyền động thường có động cơ dc không chổi than, động cơ dc không chổi than (刷)。
động cơ chổi than, công nghệ, động cơ dc lâu đời nhất là đơn giản nhất, chi phí là lựa chọn thấp nhất (Hình 2)。 Do tiếp xúc giữa chổi mang dòng điện và rôto, vòng quay của rôto động cơ sẽ chuyển đổi (Chỉ đạo)Trường xung quanh cuộn dây rôto. Tốc độ của động cơ là một hàm của điện áp đặt vào, do đó yêu cầu truyền động không cao nhưng việc quản lý mô-men xoắn và vị trí liên quan là khó khăn. Do động cơ bị mài mòn, chổi than và lò xo bị bẩn cần phải làm sạch, đồng thời vì chổi than và tia lửa tiếp xúc với rôto có thể trở thành các yếu tố gây nhiễu điện tử (Nhiễu điện từ), chẳng hạn như điều kiện lái xe và các vấn đề về độ tin cậy. Do sự tồn tại của những vấn đề này, trong hầu hết các trường hợp, động cơ chổi than để thiết kế robot là lựa chọn kém hấp dẫn nhất.
hình 2: chổi than trong động cơ chổi than, dẫn điện (Với chổi than bằng đồng hoặc nhiều khả năng được tạo ra bởi các khối than chì) Tiếp xúc với rôto trên tiếp điểm. Khi rôto quay, nó sẽ chuyển mạch
động cơ không chổi than phân cực dòng điện (Hình 3) Bắt đầu từ những năm 1860, nhờ sự phát triển của hai khía cạnh: một là nam châm vĩnh cửu mạnh, kích thước nhỏ, giá thành thấp; Thứ hai là kích thước nhỏ của công tắc điện tử hiệu suất cao (Thường là ống MOS, nhưng đôi khi là bóng bán dẫn lưỡng cực) với độ giảm áp suất thấpĐể chuyển sang dòng điện cuộn dây. Chuyển mạch quanh cuộn dây cố định với chuyển động quay tương tác giữa các nam châm trên lõi được thay thế bằng động cơ chổi than cổ góp cơ học. Thông qua ống MOS điều khiển chính xác (Thường được cấu hình theo cấu trúc cầu H) Bật và tắt, bật công tắc từ trường của cuộn dây. Bằng cách thay đổi tần số bật tắt ống MOS, tốc độ động cơ có thể được kiểm soát. Ngoài ra, thông qua cảm biến, bộ điều khiển động cơ có thể đến được vị trí của robot, từ đó có thể kiểm soát tốt hơn hiệu suất của robot.
Hình 3: Trong động cơ không chổi than, khi tác động với nam châm vĩnh cửu lên từ trường cuộn dây rôto, dòng điện trong cuộn dây stato chính là công tắc điện. Sơ đồ, chỗ trống của rotor thuộc vị trí chính giữa
Tập đoàn HOPRIO là nhà sản xuất bộ điều khiển và động cơ chuyên nghiệp, được thành lập vào năm 2000. Trụ sở chính của tập đoàn tại thành phố Thường Châu, tỉnh Giang Tô.
