La mayoría de nosotros conocemos los robots de ciencia ficción, pero la realidad es que cada vez hay más robots reales que pueden guiarse y arrancarse a sí mismos. Estos robots operan planificando de antemano buenas tareas específicas, como trabajos en líneas de montaje, asistencia quirúrgica, entrega/recuperación en almacén e incluso tareas peligrosas como la mía. Ahora los robots no sólo pueden hacer frente a un alto grado de repetición del trabajo, sino que también pueden terminar en la dirección y exigir flexibilidad de funciones complejas.
figura 1: ahora el robot se usa ampliamente en áreas pequeñas como máquinas SMT, instala máquinas en áreas grandes, como la línea de ensamblaje automática, están en el servicio, colocación, instalación y soldadura y ensamblaje de piezas de la línea de ensamblaje.
La implementación de estas máquinas de alto rendimiento gracias a la promoción de los siguientes aspectos: uno es ayudarlos y otro; Escuche y en todo momento; 、' Ver y en todas partes; 、' Sentir y en todas partes; El ascenso del sensor; 2 es darse cuenta de la capacidad de toma de decisiones en tiempo real y la complejidad del algoritmo y el cálculo de la acción; El tercero es utilizar la velocidad, la precisión y la ascensión de la potencia mecánica del motor para implementar estas decisiones. Cada uno de estos aspectos ha jugado un papel importante en el diseño de robots, porque el progreso tecnológico y la sinergia entre ellos se establecen rápidamente por sí solos.
En el sentido tradicional, el control de motores siempre ha sido un problema difícil para los ingenieros electrónicos, porque queremos considerar una serie de cuestiones clave y somos bastante diferentes en la electrónica común que encontramos. Afortunadamente, gracias a la mejora de la tecnología, es más fácil comprender y abordar estos problemas, pero también hace posible un rendimiento de alto rendimiento. Por ejemplo, se han integrado controladores de motor de medio puente doble DRV8816 de la empresa TI, incluida protección contra cortocircuitos, alarma de alta temperatura y función de protección interna de alta potencia. Modo de suspensión de baja potencia apagado del circuito interno, para lograr una corriente estática muy baja. Controlador altamente integrado que refleja el accionamiento electrónico y del motor en términos de flexibilidad e integración de jerarquías. El motor elige
el arranque
Al elegir el modelo de motor específico, hay tres factores principales que los diseñadores deben considerar:
1. La velocidad máxima mínima del motor (y aceleración)
2. El motor puede proporcionar el par máximo y la relación entre el par y la curva de velocidad
3. Funcionamiento del motor (sin sensores y control de circuito cerrado) La precisión y repetibilidad,
por supuesto, al elegir el motor y muchos otros, como el tamaño, el peso y el costo, y otros factores importantes a considerar. Casi para todos los accionamientos de robots de tamaño pequeño a mediano, la elección del motor de accionamiento suele ser el motor de CC sin escobillas, motor de CC sin escobillas (刷)。
motor de escobillas, la tecnología, el motor de CC más antiguo es el más simple, el costo es la opción más baja (FIG. 2)。 Debido al contacto entre la escobilla portadora de corriente y el rotor, la rotación del rotor del motor cambiará el campo (dirección) alrededor del devanado del rotor. La velocidad del motor es función del voltaje aplicado y, por lo tanto, la solicitud de accionamiento no es alta, pero la gestión del par y la posición asociada es difícil. Debido al desgaste del motor, debido a que el cepillo y el resorte están sucios, es necesario limpiarlos, y dado que el contacto del cepillo y el rotor, las chispas pueden convertirse en fuentes de ruido electrónico (interferencia electromagnética), factores como las condiciones de conducción y problemas de confiabilidad. Como resultado de la existencia de estos problemas, en la mayoría de los casos, un motor de cepillo para el diseño de robots es la opción menos atractiva.
figura 2: cepillo en el motor del cepillo, conductor (Con cepillo de cobre o más probablemente producido por bloques de grafito) Contacto con el rotor en el contacto. A medida que el rotor gira, cambiará la polaridad de la corriente de la bobina
del motor sin escobillas (Figura 3). Comenzó en la década de 1860, gracias al desarrollo de dos aspectos: uno son los fuertes imanes permanentes, de pequeño tamaño y bajo costo; El segundo es el tamaño pequeño del interruptor electrónico de alta eficiencia (generalmente el tubo MOS, pero a veces es un transistor bipolar) con baja caída de presión para cambiar a la corriente del devanado. Cambie la bobina fija con la rotación de la interacción entre los imanes en el núcleo reemplazada por el motor del cepillo del conmutador mecánico. A través del tubo MOS de control preciso (normalmente están configurados en una estructura de puente H), se enciende y apaga el campo magnético de la bobina. Al cambiar la frecuencia de encendido y apagado del tubo MOS, la velocidad del motor se puede controlar. Además, a través de un sensor, el controlador del motor puede llegar a la posición del robot, lo que puede tener un mejor control sobre el rendimiento del robot.
Figura 3: en el motor sin escobillas, cuando la interacción con el imán permanente en el campo magnético de la bobina del rotor, la corriente de la bobina en el devanado del estator es el interruptor eléctrico. Diagrama, el rotor vacante pertenece a la posición media.
El grupo HOPRIO, un fabricante profesional de controladores y motores, se estableció en 2000. La sede del grupo se encuentra en la ciudad de Changzhou, provincia de Jiangsu.
