معظمنا يعرف الروبوتات في الخيال العلمي ، ولكن واقع العدد المتزايد من الحقيقي هو آلة يمكنها توجيه التمهيد عن بُعد. هذه الروبوتات التي تعمل على تشغيل المهام المحددة الجيدة ، مثل عمل خط التجميع ، والمساعدة الجراحية ، وتوصيل المستودعات/الاسترجاع ، وحتى المهام الخطرة مثل الألغام. الآن لا يمكن أن تتعامل الروبوتات مع درجة عالية من تكرار العمل فحسب ، بل يمكنها أيضًا الانتهاء من اتجاه وتطلب مرونة الوظيفة المعقدة.
الشكل 1: الآن يستخدم الروبوت على نطاق واسع في مناطق صغيرة مثل آلة SMT ، وتثبيت الآلات في مساحات كبيرة ، مثل خط التجميع التلقائي ، فهي موجودة في خدمة خط التجميع ، والتوظيف ، والتركيب ، واللحام وتجميع الأجزاء.
تنفيذ هذه الآلات ذات الأداء العالي بفضل الترويج للعديد من الجوانب: واحد لمساعدتهم والأخرى ؛ الاستماع & طوال ؛ 、 'انظر & طوال ؛ 、 ' الشعور و طوال ذلك ؛ صعود المستشعر. 2 هو تحقيق قدرة اتخاذ القرار في الوقت الفعلي وتعقيد الخوارزمية وحساب الإجراء ؛ ثلاثة هو استخدام السرعة والدقة وصعود الطاقة الميكانيكية الحركية لتنفيذ هذه القرارات. لعب كل من هذه الجوانب دورًا مهمًا في تصميم الروبوت ، لأن التقدم التكنولوجي والتآزر بينهما يتم تأسيسه بسرعة في حد ذاته.
كان المعنى التقليدي ، والتحكم في المحرك دائمًا يمثل مشكلة صعبة للمهندس الإلكتروني ، لأننا تريد النظر في عدد من المشكلات الرئيسية ونحن مختلفون تمامًا في إلكترونية شائعة. لحسن الحظ ، بسبب تحسين التكنولوجيا ، تسهل فهم هذه المشكلات والتعامل معها ، ولكن أيضًا تجعل الأداء العالي الأداء ممكنًا. TI Company DRV8816 Double Half Bridge ، على سبيل المثال ، تم دمج محركات الأقراص المحركية بما في ذلك الحماية القصيرة ، وذات إنذار درجة الحرارة العالية ، مثل وظيفة الحماية الداخلية عالية الطاقة. وضع السكون المنخفض الطاقة خارج الدائرة الداخلية ، من أجل تحقيق تيار ثابت منخفض للغاية. وحدة تحكم متكاملة للغاية وتعكس محرك الأقراص الإلكترونية والمحرك من حيث المرونة وتكامل التسلسلات الهرمية. MOTER اختر
ابدأ
عند اختيار نموذج المحرك المحدد ، هناك ثلاثة عوامل أساسية للمصممين للنظر في:
1. الحد الأدنى لمحرك السرعة الحد الأدنى (والتسارع)
2. يمكن أن يوفر المحرك أقصى عزم دوران ، والعلاقة بين عزم الدوران ومنحنى السرعة
3. التشغيل الحركي (لا توجد أجهزة استشعار ومكافحة حلقة مغلقة)
. تقريبًا لجميع محرك الروبوت الصغير إلى المتوسط ، عادةً ما يحتوي اختيار محرك القيادة على محرك DC بدون فرش ، ومحرك DC بدون فرش (刷) ،
والتكنولوجيا ، وأقدم محرك التيار المستمر هي أبسط التكلفة ، ودوار المحرك هو (يتجول) (الشكل 2). سرعة المحرك هي وظيفة للجهد المطبق ، وبالتالي فإن طلب القيادة ليس مرتفعًا ، ولكن إدارة عزم الدوران والموقف المرتبط به أمر صعب. نظرًا لارتداء المحرك ، نظرًا للفرشاة والربيع ، فإن التنظيف الحاجة القذر ، وبما أن الفرشاة والشرر التلامس الدوار قد تصبح عوامل مصادر الضوضاء الإلكترونية (التداخل الكهرومغناطيسي) ، مثل ظروف القيادة ومشاكل الموثوقية. نتيجة لوجود هذه المشكلات ، في معظم الحالات ، يعد محرك الفرشاة لتصميم الروبوت هو الخيار الأقل جاذبية.
الشكل 2: فرشاة في محرك الفرشاة ، موصل (مع فرشاة النحاس أو من المرجح أن يتم إنتاجها بواسطة كتل الجرافيت) مع الدوار على جهة الاتصال. مع انعطاف الدوار ، سيقوم بتبديل
المحرك بدون فرش من القطب الحالي (الشكل 3) في عام 1860 ، وذلك بفضل تطوير جانبين: واحد هو المغناطيس الدائم القوي ، الحجم الصغير ، التكلفة المنخفضة ؛ والثاني هو الحجم الصغير للمفتاح الإلكتروني عالي الكفاءة (عادةً ما يكون أنبوب MOS ، ولكن في بعض الأحيان يكون ترانزستور ثنائي القطب) مع انخفاض الضغط المنخفض إلى التيار اللف. قم بالتبديل حول لفائف ثابتة مع دوران التفاعل بين المغناطيس على القلب الذي تم استبداله بمحرك فرشاة متنقل ميكانيكي. من خلال أنبوب التحكم الدقيق MOS (عادةً ما يتم تكوينه في بنية الجسر H) على وإيقاف تشغيله ، كان قم بتشغيل المجال المغناطيسي لفائف. عن طريق تغيير تردد أنبوب MOS ، سرعة المحرك التي يمكن التحكم فيها. بالإضافة إلى ذلك ، من خلال مستشعر ، يمكن أن تصل وحدة التحكم في المحرك إلى موضع الروبوت ، ويمكن أن يكون لديها تحكم أفضل في أداء الروبوت.
الشكل 3: في المحرك بدون فرش ، عندما يكون التفاعل مع المغناطيس الدائم على المجال المغناطيسي لفائف الدوار ، فإن تيار الملف في لف الجزء الثابت هو المفتاح الكهربائي. الرسم البياني ، شاغرة الدوار ينتمي إلى الوضع الأوسط
