Моторын удирдлага нь шинэ технологи нь роботуудад ямар ашиг тустай вэ? （1)

Бидний ихэнх нь шинжлэх ухааны уран зөгнөлт роботуудыг мэддэг ч бодит байдал нь улам бүр нэмэгдэж байгаа нь машиныг удирдан чиглүүлж, өөрөө алсаас ачаалах чадвартай машин юм. Эдгээр роботууд нь угсралтын шугамын ажил, мэс заслын тусламж, агуулахад хүргэх/татаж авах, тэр байтугай миний хийх гэх мэт аюултай ажлуудыг урьдчилан төлөвлөдөг. Одоо роботууд ажлын өндөр давталттай ажиллахаас гадна нарийн төвөгтэй функцийг чиглүүлж, уян хатан байдлыг шаардаж чаддаг.





зураг 1: одоо роботыг SMT машин гэх мэт жижиг газруудад өргөнөөр ашиглаж байна, автомат угсрах шугам гэх мэт том талбайд машин суурилуулах, тэдгээр нь угсралтын шугамын үйлчилгээ, байршуулах, суурилуулах, гагнах, угсрах эд ангиудыг

эдгээр өндөр хүчин чадалтай машинуудын хэрэгжилтийг дараах хэд хэдэн чиглэлээр сурталчлах: нэг нь тэдэнд туслах & бусад; Бүхэлд нь сонсох; 、' Харах & бүхэлд нь; 、' Мэдрэмж & бүхэлд нь; Мэдрэгчийн өгсөлт; 2 Энэ нь бодит цаг хугацаанд шийдвэр гаргах чадвар, алгоритмын нарийн төвөгтэй байдал, үйлдлийн тооцоололыг ухамсарлах явдал юм; Гурав нь эдгээр шийдвэрийг хэрэгжүүлэхийн тулд хурд, нарийвчлал, моторын механик хүчийг ашиглах явдал юм. Технологийн дэвшил, тэдгээрийн хоорондын уялдаа холбоо нь өөрөө хурдан тогтдог тул эдгээр тал бүр нь роботын дизайнд чухал үүрэг гүйцэтгэсэн.

Уламжлалт утгаараа моторын удирдлага нь электрон инженерийн хувьд үргэлж хэцүү асуудал байсаар ирсэн, учир нь хэд хэдэн гол асуудлыг авч үзэхийг хүсч байгаа бөгөөд бид нийтлэг электроникийн хувьд огт өөр байдаг. Аз болоход, технологийн дэвшлийн ачаар эдгээр асуудлыг ойлгож, шийдвэрлэхэд хялбар болгохын зэрэгцээ өндөр гүйцэтгэлтэй ажиллах боломжтой болгодог. TI компанийн DRV8816 давхар хагас гүүр, жишээ нь, мотор хөтчүүд нь богино хамгаалалт, өндөр температурын дохиолол, тухайлбал өндөр хүчин чадалтай дотоод хамгаалалтын функцийг багтаасан нэгдсэн байна. Маш бага статик гүйдэлд хүрэхийн тулд дотоод хэлхээг унтраасан бага чадлын унтах горим. Өндөр нэгдсэн хянагч бөгөөд шатлалын уян хатан байдал, интеграцийн хувьд электрон болон мотор хөтөчийг тусгадаг. Мотор нь тодорхой моторын загварыг сонгохдоо

асаахыг

сонгохдоо дизайнеруудын үндсэн гурван хүчин зүйлийг анхаарч үзэх хэрэгтэй:

1. Хамгийн бага хурдтай мотор (Ба хурдатгал)

2. Мотор нь хамгийн их эргүүлэх моментийг хангаж чаддаг, эргэлт ба хурдны муруй хоорондын хамаарал

3. Моторын ажиллагаа (Мэдрэхүй, хаалттай хэлхээний хяналт) Мэдээжийн хэрэг нарийвчлал, давтагдах чадвар

, мотор сонгохдоо хэмжээ, жин, бусад олон хүчин зүйлийг харгалзан үздэг. Бараг бүх жижиг болон дунд оврын робот хөтчийн хувьд хөтөч моторын сонголт нь ихэвчлэн сойзгүй тогтмол гүйдлийн мотор, сойзгүй тогтмол гүйдлийн мотор (刷)。

сойз мотор, технологи, тогтмол гүйдлийн моторын хамгийн эртний нь хамгийн энгийн, өртөг нь хамгийн бага сонголт (Зураг 2)。 Гүйдэл дамжуулах сойз ба роторын хоорондох холбооноос шалтгаалан мотор (хөдөлгүүрийн эргэлтийн эргэлт) ороомог. Хөдөлгүүрийн хурд нь хэрэглэсэн хүчдэлээс хамаардаг тул хөтчийн хүсэлт өндөр биш боловч эргүүлэх момент болон холбогдох байрлалыг удирдахад хэцүү байдаг. Моторын элэгдлээс болж сойз, пүрш нь бохирдсон тул цэвэрлэх шаардлагатай, сойз болон ротортой харьцах оч нь электрон дуу чимээний эх үүсвэр болж болзошгүй (цахилгаан соронзон хөндлөнгийн оролцоо) Жолооны нөхцөл, найдвартай байдал зэрэг хүчин зүйлүүд. Эдгээр асуудлууд байсны үр дүнд ихэнх тохиолдолд роботын дизайн хийхэд зориулсан сойз мотор нь хамгийн сонирхолгүй сонголт юм.



Зураг 2: сойз моторт сойз, дамжуулагч (Зэс сойзтой эсвэл бал чулуугаар хийгдсэн байх магадлалтай) Контакт дээр ротортой холбоо барина. Роторын эргэлтийн үед энэ нь ороомгийн гүйдлийн туйлшралыг

сойзгүй мотороор солих болно (Зураг 3) 1860-аад оноос эхэлсэн бөгөөд энэ нь хоёр талын хөгжлийн ачаар: нэг нь хүчтэй байнгын соронз, жижиг хэмжээтэй, хямд өртөгтэй; Хоёр дахь нь бага даралтын уналт бүхий өндөр үр ашигтай электрон унтраалга (ихэвчлэн MOS хоолой, гэхдээ заримдаа хоёр туйлт транзистор байдаг) ороомгийн гүйдэлд шилжих явдал юм. Цөм дээрх соронзны харилцан үйлчлэлийн эргэлтээр тогтмол ороомогыг эргүүлж, механик коммутаторын сойз мотороор солино. Нарийвчлалтай хяналтын MOS хоолойгоор дамжуулан (ихэвчлэн H гүүрний бүтцэд тохируулагдсан байдаг) Асаах, унтраах үед ороомог соронзон орныг асаана. MOS хоолойг асаах-унтраах давтамжийг өөрчилснөөр моторын хурдыг хянах боломжтой. Нэмж дурдахад мэдрэгчээр дамжуулан мотор хянагч нь роботын байрлалд хүрч, роботын гүйцэтгэлийг илүү сайн хянах боломжтой болно.



Зураг 3: сойзгүй моторт роторын ороомгийн соронзон орон дээр байнгын соронзтой харилцан үйлчлэх үед статорын ороомог дахь ороомгийн гүйдэл нь цахилгаан унтраалга юм. Диаграмм, роторын сул орон зай нь дунд байрлалд хамаарна