አዲሱ ቴክኖሎጂ ለሮቦቶች ያለው ጥቅም እንዴት ሞተር ይቆጣጠራል? (1)

አብዛኞቻችን በሳይንስ ልቦለድ ውስጥ ያሉትን ሮቦቶች እናውቃቸዋለን, ነገር ግን የእውነተኛው ቁጥር እየጨመረ የመሄዱ እውነታ እራሱን ሊመራ እና በሩቅ ማስነሳት የሚችል ማሽን ነው. እነዚህ ሮቦቶች እቅድ በማውጣት ላይ ያሉ ጥሩ ልዩ ተግባራትን ማለትም የመገጣጠም መስመር ስራ፣ የቀዶ ጥገና እርዳታ፣ የመጋዘን አቅርቦት/ማስመለስ እና እንደ የእኔ ያሉ አደገኛ ስራዎችም ናቸው። አሁን ሮቦቶች ከፍተኛ የሥራ መደጋገሚያን መቋቋም ብቻ ሳይሆን አቅጣጫውን መጨረስ እና የተወሳሰበ ተግባርን ተለዋዋጭነት ሊፈልጉ ይችላሉ።





ምስል 1: አሁን ሮቦቱ እንደ ኤስኤምቲ ማሽን ባሉ ትናንሽ አካባቢዎች በሰፊው ጥቅም ላይ ይውላል ፣ እንደ አውቶማቲክ የመሰብሰቢያ መስመር ባሉ ትላልቅ ቦታዎች ላይ ማሽኖችን ይጫኑ ፣ በመገጣጠሚያው መስመር አገልግሎት ፣ አቀማመጥ ፣ ጭነት እና ብየዳ እና የመገጣጠም ክፍሎች

የእነዚህ ከፍተኛ አፈፃፀም ማሽኖች ትግበራ ለሚከተሉት በርካታ ገጽታዎች ምስጋና ይግባው-አንደኛው እነሱን መርዳት እና ሌሎች; ያዳምጡ & በመላው; 、' ይመልከቱ & በመላው; 、 ' ስሜት & በመላው; የአነፍናፊው መወጣጫ; 2 በእውነተኛ ጊዜ የመወሰን ችሎታ እና የአልጎሪዝም ውስብስብነት እና የእርምጃውን ስሌት መገንዘብ ነው። ሶስት እነዚህን ውሳኔዎች ተግባራዊ ለማድረግ ፍጥነትን, ትክክለኛነትን እና የሞተር ሜካኒካል ሃይልን ወደ ላይ መውጣት ነው. እያንዳንዳቸው እነዚህ ገጽታዎች በሮቦት ዲዛይን ውስጥ ትልቅ ሚና ተጫውተዋል, ምክንያቱም የቴክኖሎጂ እድገት እና በመካከላቸው ያለው ውህደት በራሱ በፍጥነት ይመሰረታል.

በባህላዊው ስሜት የሞተር ቁጥጥር ለኤሌክትሮኒካዊ መሐንዲስ ሁል ጊዜ አስቸጋሪ ችግር ነው ፣ ምክንያቱም ብዙ ቁልፍ ጉዳዮችን ከግምት ውስጥ ማስገባት ስለፈለግን እና በኤሌክትሮኒክስ ካጋጠመን በጣም የተለየን ነን። እንደ እድል ሆኖ፣ በቴክኖሎጂ መሻሻል ምክንያት፣ እነዚህን ችግሮች በቀላሉ ለመረዳት እና ለመፍታት፣ ነገር ግን ከፍተኛ አፈጻጸም ያለው አፈጻጸም እንዲኖር ያድርጉ። የቲ ኩባንያ DRV8816 ድርብ ግማሽ ድልድይ ለምሳሌ የሞተር ድራይቮች የተቀናጁ ናቸው አጭር ጥበቃ ፣ ከፍተኛ የሙቀት ማስጠንቀቂያ ፣ እንደ ከፍተኛ ኃይል የውስጥ ጥበቃ ተግባር። በጣም ዝቅተኛ የማይንቀሳቀስ ጅረት ለማግኘት ዝቅተኛ የኃይል እንቅልፍ ሁነታ ከውስጥ ዑደት ውጭ። ከፍተኛ የተቀናጀ ተቆጣጣሪ እና የኤሌክትሮኒካዊ እና የሞተር ድራይቭን በተለዋዋጭነት እና ተዋረዶች ውህደት ላይ ያንፀባርቃል። ሞተር የሚመርጠውን የተወሰነ የሞተር ሞዴል በሚመርጡበት ጊዜ

በመጀመሪያ ደረጃ

የዲዛይነሮች ሶስት ዋና ዋና ምክንያቶች ግምት ውስጥ መግባት አለባቸው:

1. ዝቅተኛው ከፍተኛ ፍጥነት ያለው ሞተር (እና ማጣደፍ)

2. ሞተር ከፍተኛውን የፍጥነት መጠን, እና የፍጥነት ጥምዝ መካከል ያለውን ግንኙነት

3. የሞተር አሠራር (ምንም ዳሳሾች እና ዝግ loop ቁጥጥር) ትክክለኛነት እና ተደጋጋሚነት

እርግጥ ነው, ሞተር በሚመርጡበት ጊዜ እና ሌሎች ብዙ, እንደ መጠን, ክብደት እና ዋጋ እንደ ሌሎች ምክንያቶች ግምት ውስጥ ይገባል. ከትንሽ እስከ መካከለኛ መጠን ላለው ሮቦት ድራይቭ ሁሉ ማለት ይቻላል የማሽከርከር ሞተር ምርጫው ብዙውን ጊዜ ብሩሽ የሌለው ዲሲ ሞተር ፣ ብሩሽ አልባ ዲሲ ሞተር (刷) ።

ብሩሽ ሞተር ፣ ቴክኖሎጂ ፣ የዲሲ ሞተር በጣም ጥንታዊው በጣም ቀላል ነው ፣ ዋጋው ዝቅተኛው ምርጫ ነው (FIG. 2)። በአሁኑ ጊዜ በሚሸከም ብሩሽ እና በ rotor መካከል ባለው ግንኙነት ምክንያት የተሽከርካሪው ሽክርክሪት (የተሽከርካሪ ማሽከርከር) የንፋስ ማሽከርከር ይጀምራል። የሞተር ፍጥነቱ የተተገበረው የቮልቴጅ ተግባር ነው, እና ስለዚህ የማሽከርከር ጥያቄ ከፍተኛ አይደለም, ነገር ግን የማሽከርከር እና ተያያዥ አቀማመጥ አያያዝ አስቸጋሪ ነው. በሞተር ርጅና ምክንያት ብሩሽ እና ጸደይ ቆሻሻ ስለሆነ ጽዳት ያስፈልጋቸዋል እና ብሩሽ እና የ rotor ግንኙነት ብልጭታ የኤሌክትሮኒካዊ ድምጽ ምንጮች ሊሆኑ ይችላሉ (የኤሌክትሮማግኔቲክ ጣልቃገብነት) እንደ የመንዳት ሁኔታ እና አስተማማኝነት ችግሮች። በነዚህ ችግሮች መኖር ምክንያት, በአብዛኛዎቹ ሁኔታዎች, ለሮቦት ዲዛይን ብሩሽ ሞተር በጣም አነስተኛ ማራኪ አማራጭ ነው.



ምስል 2: ብሩሽ ሞተር ውስጥ ብሩሽ, conductive (ከመዳብ ብሩሽ ጋር ወይም የበለጠ አይቀርም በግራፋይት ብሎኮች የሚመረተው) በእውቂያ ላይ rotor ጋር ያነጋግሩ. የ rotor መዞር እንደ, ይህ ጥቅልል ​​የአሁኑ polarity brushless ሞተር ይቀይረዋል

(ስእል 3) በ 1860 ዎቹ ውስጥ የጀመረው, ሁለት ገጽታዎች ልማት ምስጋና ይግባውና: አንድ ጠንካራ ቋሚ ማግኔቶችን, አነስተኛ መጠን, ዝቅተኛ ዋጋ; ሁለተኛው አነስተኛ መጠን ያለው ከፍተኛ ብቃት ያለው የኤሌክትሮኒክስ ማብሪያ / ማጥፊያ (ብዙውን ጊዜ የኤምኦኤስ ቱቦ ፣ ግን አንዳንድ ጊዜ ባይፖላር ትራንዚስተር ነው) ዝቅተኛ የግፊት ጠብታ ወደ ጠመዝማዛ ጅረት ለመቀየር። በሜካኒካል ተጓዥ ብሩሽ ሞተር በተተካው ኮር ላይ ባሉት ማግኔቶች መካከል ካለው መስተጋብር ሽክርክር ጋር በቋሚ ጥቅልል ​​ዙሪያ ይቀይሩ። በትክክለኛ መቆጣጠሪያው MOS ቱቦ (በአብዛኛው በኤች ድልድይ መዋቅር ውስጥ የተዋቀሩ ናቸው) በማብራት እና በማጥፋት የጥቅልል መግነጢሳዊ መስክን ያብሩ። የ MOS ቱቦ የበራ ድግግሞሹን በመቀየር፣ ሊቆጣጠረው የሚችል የሞተር ፍጥነት። በተጨማሪም በሴንሰር አማካኝነት የሞተር ተቆጣጣሪው ወደ ሮቦት ቦታ ሊደርስ ይችላል, በሮቦት አፈፃፀም ላይ የተሻለ ቁጥጥር ሊኖረው ይችላል.



ምስል 3: ብሩሽ በሌለው ሞተር ውስጥ ፣ በ rotor ኮይል መግነጢሳዊ መስክ ላይ ካለው ቋሚ ማግኔት ጋር ሲገናኝ ፣ በ stator ጠመዝማዛ ውስጥ ያለው የኮይል ፍሰት የኤሌክትሪክ ማብሪያ / ማጥፊያ ነው። ዲያግራም ፣ የ rotor ክፍት ቦታ የመካከለኛው ቦታ ነው።