Çoğumuz bilim kurgudaki robotları biliyoruz, ancak artan gerçek sayısının gerçekliği, kendisini yönlendirebilen ve uzaktan önyükleyebilen bir makine. Bu robotlar, montaj hattı çalışması, cerrahi yardım, depo teslimi/geri alma ve hatta benim gibi tehlikeli görevler gibi iyi özel görevler önceden planlamaktadır. Artık robotlar sadece yüksek derecede işin tekrarlanmasıyla uğraşmakla kalmaz, aynı zamanda karmaşık fonksiyonun yönünü ve talep esnekliğini de bitirebilir.
Şekil 1: Şimdi robot, SMT Makinesi, Otomatik Montaj Hattı gibi geniş alanlara makineleri yükleyin, montaj hattı hizmeti, yerleşim, kurulum ve kaynakta,
bu yüksek performanslı makinelerin uygulanması sayesinde bunlara yardımcı olmak ve diğer; Dinle & Boyunca; 、 'Bkz. Sensörün yükselişi; 2 Gerçek zamanlı karar verme yeteneği ve algoritmanın karmaşıklığını ve eylemin hesaplanmasını gerçekleştirmek; Üçü, bu kararları uygulamak için hız, doğruluk ve motor mekanik gücünün yükselişini kullanmaktır. Bu yönlerin her biri robot tasarımında önemli bir rol oynamıştır, çünkü teknoloji ilerlemesi ve aralarındaki sinerji kendi içinde hızlı bir şekilde kurulmuştur.
Geleneksel duyu, motor kontrolü elektronik mühendisi için her zaman zor bir sorun olmuştur, çünkü bir dizi önemli sorunu dikkate almak istiyorum ve karşılaşılan yaygın elektronikte oldukça farklıyız. Neyse ki, teknolojinin iyileştirilmesi nedeniyle, bu sorunları anlamak ve ele almayı kolaylaştırır, ancak aynı zamanda yüksek performanslı performansı mümkün kılar. TI Şirketi DRV8816 Çift Yarım Köprü, örneğin, kısa koruma, yüksek güç iç koruma fonksiyonu gibi yüksek sıcaklık alarmı dahil olmak üzere motor sürücüleri entegre edilmiştir. Çok düşük statik akım elde etmek için iç devreden düşük güçlü uyku modu. Yüksek oranda entegre kontrolör ve hiyerarşilerin esnekliği ve entegrasyonu açısından elektronik ve motor tahrikini yansıtır. MOTOR SEÇİMİ SEÇİMİ SEÇİMİ SEÇİMİ SEÇMEYE
GELDİLİR
TASARIMCI FAKTEDİ:
1. Minimum maksimum hız motoru (ve ivme)
2. Motor maksimum tork sağlayabilir ve tork ve hız eğrisi
3. motor çalışma (sensörler ve kapalı döngü kontrolü yok) arasındaki ilişki, motor ve diğerleri gibi, diğerlerinin doğruluğu ve tekrarlanabilirliği ve diğerleri
gibi, beden, ağırlık ve diğer önemli faktörler, beden, ağırlık ve diğer önemli faktörler gibi. Almost for all small to medium sized robot drive, the choice of drive motor usually have the brushless dc motor, brushless dc motor (刷)。
brush motor, the technology, the oldest of the dc motor is the most simple, the cost is the lowest choice (FIG. 2)。 Due to the contact between the current-carrying brush and the rotor, the rotation of the motor rotor will switch (Steering)Field around the rotor winding. Motorun hızı uygulanan voltajın bir fonksiyonudur ve bu nedenle sürücü isteği yüksek değildir, ancak tork ve ilişkili konumun yönetimi zordur. Motor aşınması nedeniyle, fırça ve yay kirli olması nedeniyle temizlik gerekir ve fırça ve rotor temas kıvılcımları sürüş koşulları ve güvenilirlik problemleri gibi elektronik gürültü kaynakları (elektromanyetik parazit) faktörleri olabilir. Bu sorunların varlığının bir sonucu olarak, çoğu durumda, robot tasarımı için bir fırça motoru en az çekici seçenektir.
Şekil 2: Fırça motorundaki fırça, iletken (bakır fırça ile veya grafit bloklar tarafından üretilmesi daha olası) temas üzerindeki rotor ile temas edin. Rotor dönüşü olarak,
iki yönün geliştirilmesi sayesinde bobin akımı polarite fırçasız motorunu (Şekil 3) 1860 saniyelerde değiştirecektir: biri güçlü kalıcı mıknatıslar, küçük boyut, düşük maliyettir; İkincisi, yüksek verimli elektronik anahtarın küçük boyutudur (genellikle MOS tüpü, ancak bazen bir bipolar transistördür) sarma akımına düşük basınçlı dropto. Çekirdek üzerindeki mıknatıslar arasındaki etkileşimin dönmesi ile sabit bobin etrafında değiştirin. Doğru kontrol MOS tüpü (genellikle H köprü yapısında yapılandırılır) açar ve kapalı bobin manyetik alanını açın. MOS tüpü açma frekansını değiştirerek kontrol edilebilen motor hızı. Buna ek olarak, bir sensör aracılığıyla, motor kontrolörü robotun konumuna geçebilir, robotun performansı üzerinde daha iyi bir kontrole sahip olabilir.
Şekil 3: Fırçasız motorda, rotor bobin manyetik alanındaki kalıcı mıknatısla etkileşim, stator sargısında bobin akımı elektrik anahtarıdır. Diyagram, rotor boşluğu orta pozisyona aittir
