Molti di noi conoscono i robot nella fantascienza, ma la realtà del numero crescente di reali è una macchina che può guidare e l'avvio remoto stesso. Questi robot si pianificano in anticipo, buoni compiti specifici, come il lavoro della catena di montaggio, l'assistenza chirurgica, la consegna/il recupero del magazzino e persino compiti pericolosi come il mio. Ora i robot non possono solo affrontare un alto grado di ripetizione del lavoro, ma possono anche finire sulla direzione e richiedere flessibilità della funzione complessa.
Figura 1: ora il robot è ampiamente utilizzato in piccole aree come la macchina SMT, l'installazione di macchine in grandi aree, come la catena di montaggio automatica, sono sul servizio della catena di montaggio, il posizionamento, l'installazione e la saldatura e l'assemblaggio delle parti
l'implementazione di queste macchine ad alte prestazioni grazie alla promozione dei seguenti diversi aspetti: uno è per aiutare e altri; Ascolta e tutto; 、 'Vedi e per tutto; 、 ' sentimento e per tutto; L'ascesa del sensore; 2 È realizzare la capacità decisionale in tempo reale e la complessità dell'algoritmo e il calcolo dell'azione; Tre consiste nell'utilizzare la velocità, la precisione e l'ascensione della potenza meccanica del motore per implementare queste decisioni. Ognuno di questi aspetti ha svolto un ruolo importante nel design dei robot, perché i progressi della tecnologia e la sinergia tra loro sono stabiliti rapidamente in sé.
Il senso tradizionale, il controllo del motore è sempre stato un problema difficile per l'ingegnere elettronico, perché vogliamo considerare una serie di problemi chiave e siamo abbastanza diversi nell'elettronica comune riscontrato. Fortunatamente, a causa del miglioramento della tecnologia, rendere più facile da capire e affrontare questi problemi, ma rendono anche possibile le prestazioni ad alte prestazioni. La società TI DRV8816 Double Half Bridge, ad esempio, le unità motorie sono state integrate tra cui protezione breve, allarme ad alta temperatura, come la funzione di protezione interna ad alta potenza. Modalità di sospensione a bassa potenza dal circuito interno, al fine di ottenere una corrente statica molto bassa. Controller altamente integrato e riflette l'unità elettronica e del motore in termini di flessibilità e integrazione delle gerarchie. Motore Scegliere
Avvia
quando scegli il modello del motore specifico, ci sono tre fattori principali dei progettisti da considerare:
1. Il motore a velocità massima minima (e accelerazione)
2. Il motore può fornire la coppia massima e la relazione tra coppia e curva di velocità
3. Operazioni motorie (nessun sensore a loop chiuso) la precisione e la ripetibilità di
ovviamente, quando si scelgono il motore e molti altri, come dimensioni, peso e costi e altri fattori da considerare. Quasi per tutta la trasmissione robot di piccole e medie dimensioni, la scelta del motore di trasmissione di solito ha il motore CC senza spazzole, motore a CC senza spazzola (刷)。
motore a spazzola, la tecnologia, il più antico del motore a CC è il più semplice, il costo è la scelta più bassa (fig. 2)。 a causa del contatto tra il pennello di carry corrente e la rotazione, la rotazione della rotazione del rotore (sterzo del marciatore). La velocità del motore è una funzione della tensione applicata e quindi la richiesta di azionamento non è elevata, ma la gestione della coppia e della posizione associata è difficile. A causa dell'usura del motore, a causa della spazzola e della molla è sporca necessità di pulire e poiché la spazzola e le scintille di contatto del rotore possono diventare i fattori di rumore elettronico (interferenza elettromagnetica), come le condizioni di guida e i problemi di affidabilità. Come risultato dell'esistenza di questi problemi, nella maggior parte dei casi, un motore a pennello per il design del robot è l'opzione meno attraente.
Figura 2: spazzola nel motore della spazzola, conduttivo (con pennello in rame o più probabilità di essere prodotto da blocchi di grafite) contatto con il rotore sul contatto. Mentre la svolta del rotore, cambierà il
motore senza spazzole di polarità della corrente della bobina (Figura 3) iniziò nelle 1860 s, grazie allo sviluppo di due aspetti: uno è i forti magneti permanenti, dimensioni ridotte, basso costo; Il secondo è la dimensione ridotta dell'interruttore elettronico ad alta efficienza (di solito il tubo MOS, ma a volte è un transistor bipolare) con interruttore di caduta a bassa pressione alla corrente di avvolgimento. Accendere la bobina fissa con la rotazione dell'interazione tra i magneti sul nucleo sostituito con il motore della spazzola del commutatore meccanico. Attraverso l'accurata tubo MOS di controllo (di solito sono configurati nella struttura del ponte H), accesa sul campo magnetico della bobina. Modificando la frequenza di Off-Off del tubo MOS, la velocità del motore che può essere controllata. Inoltre, attraverso un sensore, il controller del motore può raggiungere la posizione del robot, può avere un controllo migliore sulle prestazioni del robot.
Figura 3: nel motore senza spazzole, quando l'interazione con il magnete permanente sul campo magnetico della bobina del rotore, la corrente della bobina nell'avvolgimento dello statore è l'interruttore elettrico. Diagramma, il posto vacante del rotore appartiene alla posizione centrale
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