Molti di noi conoscono i robot della fantascienza, ma la realtà, sempre più numerosa, è una macchina in grado di guidarsi e avviarsi da sola. Questi robot operano pianificando in anticipo compiti specifici, come il lavoro in catena di montaggio, l'assistenza chirurgica, la consegna/recupero in magazzino e persino compiti pericolosi come il mio. Ora i robot non solo possono gestire un elevato grado di ripetizione del lavoro, ma possono anche completare la direzione e richiedere flessibilità per funzioni complesse.
figura 1: ora il robot è ampiamente utilizzato in piccole aree come la macchina SMT, installa macchine in grandi aree, come la catena di montaggio automatica, sono sulla catena di montaggio servizio, posizionamento, installazione e saldatura e assemblaggio di parti
l'implementazione di queste macchine ad alte prestazioni grazie alla promozione dei seguenti diversi aspetti: uno è aiutarli e altro; Ascolta e in tutto; 、' Vedere e ovunque; 、' Sentire e ovunque; La salita del sensore; 2 è realizzare la capacità decisionale in tempo reale e la complessità dell'algoritmo e del calcolo dell'azione; Il terzo è usare la velocità, la precisione e l'ascensione della potenza meccanica del motore per attuare queste decisioni. Ciascuno di questi aspetti ha giocato un ruolo importante nella progettazione dei robot, perché il progresso tecnologico e la sinergia tra loro si stabiliscono rapidamente di per sé.
Nel senso tradizionale, il controllo motorio è sempre stato un problema difficile per l'ingegnere elettronico, perché vuole prendere in considerazione una serie di questioni chiave e siamo abbastanza diversi nell'elettronica comune incontrata. Fortunatamente, grazie al miglioramento della tecnologia, è più facile comprendere e affrontare questi problemi, ma sono anche possibili prestazioni ad alte prestazioni. L'azienda TI DRV8816 doppio semiponte, ad esempio, ha integrato azionamenti motore con protezione da cortocircuito, allarme per alta temperatura, come la funzione di protezione interna ad alta potenza. Modalità di sospensione a basso consumo disattivata dal circuito interno, per ottenere una corrente statica molto bassa. Controller altamente integrato e riflette l'azionamento elettronico e motore in termini di flessibilità e integrazione delle gerarchie. scelta del motore
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Quando si sceglie il modello di motore specifico, ci sono tre fattori principali che i progettisti devono considerare:
1. La velocità massima minima del motore (e accelerazione)
2. Il motore può fornire la coppia massima e la relazione tra coppia e curva di velocità
3. Funzionamento del motore (nessun sensore e controllo ad anello chiuso) La precisione e la ripetibilità ovviamente
, quando si sceglie il motore e molti altri, come dimensioni, peso e costo e altri fattori importanti da considerare. Quasi per tutti i robot di piccole e medie dimensioni, la scelta del motore di azionamento di solito è il motore CC senza spazzole, motore CC senza spazzole (刷)。
motore con spazzole, la tecnologia, il più vecchio dei motori CC è la più semplice, il costo è la scelta più bassa (FIG. 2)。 A causa del contatto tra la spazzola che trasporta corrente e il rotore, la rotazione del rotore del motore cambierà il campo (sterzante) attorno all'avvolgimento del rotore. La velocità del motore è funzione della tensione applicata, quindi la richiesta di azionamento non è elevata, ma la gestione della coppia e della posizione associata è difficoltosa. A causa dell'usura del motore, perché la spazzola e la molla sono sporche è necessario pulirle, e poiché la spazzola e il rotore entrano in contatto, le scintille possono diventare fonti di rumore elettronico (interferenza elettromagnetica), fattori come condizioni di guida e problemi di affidabilità. A causa dell’esistenza di questi problemi, nella maggior parte dei casi, un motore a spazzole per la progettazione di robot rappresenta l’opzione meno attraente.
figura 2: spazzola nel motore a spazzole, conduttiva (con spazzola in rame o più probabilmente prodotta da blocchi di grafite) Contatto con il rotore sul contatto. Quando il rotore gira, cambierà la polarità della corrente della bobina.
Motore brushless (Figura 3) Iniziato nel 1860, grazie allo sviluppo di due aspetti: uno sono i potenti magneti permanenti, le dimensioni ridotte e il basso costo; Il secondo è la piccola dimensione dell'interruttore elettronico ad alta efficienza (di solito il tubo MOS, ma a volte è un transistor bipolare) con bassa caduta di pressione per passare alla corrente dell'avvolgimento. Commuta attorno alla bobina fissa con la rotazione dell'interazione tra i magneti sul nucleo sostituita con il motore a spazzole del commutatore meccanico. Attraverso il tubo MOS di controllo accurato (di solito sono configurati nella struttura a ponte H) Accensione e spegnimento, il campo magnetico della bobina era acceso. Modificando la frequenza on-off del tubo MOS, è possibile controllare la velocità del motore. Inoltre, attraverso un sensore, il controller del motore può raggiungere la posizione del robot, può avere un migliore controllo sulle prestazioni del robot.
figura 3: nel motore brushless, quando l'interazione con il magnete permanente sul campo magnetico della bobina del rotore, la corrente della bobina nell'avvolgimento dello statore è l'interruttore elettrico. Nel diagramma, lo spazio vuoto del rotore appartiene alla posizione centrale
Il gruppo HOPRIO, un produttore professionale di controller e motori, è stato fondato nel 2000. Sede del gruppo nella città di Changzhou, provincia di Jiangsu.
