Motika whakahaere pehea nga painga o te hangarau hou mo nga karetao? （1)

Ko te nuinga o tatou e mohio ana ki nga karetao i roto i te pakimaero putaiao, engari ko te mooni o te piki haere o nga mea pono he miihini ka taea te arahi me te whawhai mamao. Ko enei karetao e mahi whakamahere ana i mua i nga mahi tino pai, penei i te mahi raina huihuinga, te awhina pokanga, te tuku whare putunga / tiki, tae atu ki nga mahi kino penei i taku. Inaianei kaore e taea e nga karetao anake te mahi ki te nui o te tukurua o nga mahi, ka taea hoki te whakaoti i runga i te ahunga me te tono ngawari o nga mahi uaua.





ahua 1: inaianei kei te whakamahia nuitia te karetao i roto i nga waahi iti penei i te miihini SMT, te whakauru i nga miihini ki nga waahi nui, penei i te raina huihuinga aunoa, kei runga i te ratonga raina huihuinga, te whakanoho, te whakaurunga me te whakahiato me te whakahiato i nga waahanga

te whakatinanatanga o enei mihini nui-mahi whakawhetai ki te whakatairanga o nga waahanga e whai ake nei: ko tetahi hei awhina i a raatau me etahi atu; Whakarongo & puta noa; 、' Tirohia & puta noa; 、 ' Kare & puta noa; Te pikinga o te pūoko; 2 ko te mohio ki te kaha ki te whakatau whakatau me te uaua o te algorithm me te tatauranga o te mahi; Ko te toru ko te whakamahi i te tere, te tika, me te pikinga o te mana miihini motika ki te whakatinana i enei whakatau. Ko enei waahanga kua whai waahi nui ki te hoahoa robot, na te mea ko te ahunga whakamua o te hangarau me te whakakotahitanga i waenga i a raatau ka tere te whakarite.

te tikanga tuku iho, he raru uaua tonu te whakahaere motuka mo te miihini hiko, na te mea e hiahia ana koe ki te whai whakaaro ki te maha o nga take matua he tino rerekee tatou i nga ahuatanga hiko e pa ana. Waimarie, na te pai ake o te hangarau, kia maamaa ake te maarama me te whakatau i enei raru, engari ka taea hoki te mahi teitei. Ko te kamupene TI DRV8816 piriti haurua haurua, hei tauira, kua whakauruhia nga taraiwa motuka tae atu ki te whakamarumaru poto, te whakaoho wera nui, penei i te mana nui o te mahi tiaki o roto. Ko te aratau moe mana iti mai i te ara iahiko o roto, kia taea ai te tino iti o naianei. Ko te kaiwhakahaere tino whakakotahi me te whakaata i te taraiwa hiko me te motuka mo te ngawari me te whakauru o nga hierarchy. Ko te motoka whiriwhiri i

te tiimata

ka whiriwhiri i te tauira motuka motuhake, e toru nga mea tuatahi o nga kaihoahoa ki te whakaaro:

1. Ko te iti rawa o te motuka tere (Me te whakatere)

2. Ka taea e te motuka te whakarato i te taipana teitei, me te hononga i waenga i te taipana me te tere tere

3. Te mahi motuka (Kaore he puoro me te mana o te katinga) Ko te tika me te whakahoki ano o te

akoranga, i te wa e whiriwhiri ana i te motuka me te maha atu o nga utu, penei i te rahi, te taumaha me te utu. Tata mo nga puku karetao iti ki te reo rahi, ko te kowhiringa o te motini taraiwa ko te motini dc brushless,

te motopaika dc brushless (刷). Ko te tere o te motuka he mahi o te ngaohiko tono, na reira kaore i te teitei te tono taraiwa, engari he uaua te whakahaere o te taipana me te tuunga e pa ana. Na te kakahu o te motuka, na te mea he paru te paraihe me te puna me horoi, na te mea ko te paraihe me nga korakora whakapiri rotor ka waiho hei puna haruru hiko (Te wawaotanga hiko) Nga mea penei i nga ahuatanga taraiwa me nga raru pono. Ko te hua o te noho o enei raruraru, i roto i te nuinga o nga wa, he motopaika paraihe mo te hoahoa robot ko te waahanga tino ataahua.



ahua 2: te parai i roto i te motini paraihe, te kawe (Me te parai para parahi, he maha ake ranei ka mahia e nga poraka graphite) Whakapa atu ki te rotor i runga i te whakapiri. I te hurihanga o te rotor, ka huri i te

motini polarity o naianei brushless (Whakaahua 3) I timata i nga tau 1860, na te whanaketanga o nga waahanga e rua: ko tetahi ko nga aukume pumau, he iti te rahi, he iti te utu; Ko te tuarua ko te rahi iti o te whakakā hiko kakama teitei (Ko te tikanga ko te ngongo MOS, engari i etahi wa ko te transistor bipolar) me te iti o te pehanga takahangaKi te huri ki te hiko awhiowhio. Hurihia te porowhita mau me te hurihanga o te tauwhitinga i waenga i nga aukume i runga i te matua ka whakakapihia ki te motini paraihe commutator miihini. Na roto i te whakahaere tika ngongo MOS (Kei te nuinga o nga wa ka whirihorahia i roto i te hanganga piriti H) I runga me te whakaweto, whakahurihia te papa aukume coil. Ma te huri i te ngongo MOS i runga-atu te auau, te tere motuka ka taea te whakahaere. I tua atu, na roto i te puoro, ka taea e te kaiwhakahaere motuka te eke ki te waahi o te robot, ka pai ake te whakahaere i nga mahi a te robot.



ahua 3: i roto i te motini brushless, ka te pāhekoheko ki te aukume pūmau i runga i te rotor coil mara autō, coil nāianei i roto i te stator awhiowhio ko te whakakā hiko. Ko te hoahoa, ko te wateatanga o te rotor no te turanga waenga