Die meisten von uns kennen die Roboter aus der Science-Fiction, aber in der Realität gibt es immer mehr echte Roboter, die sich selbst steuern und fernstarten können. Diese Roboter planen im Voraus gute spezifische Aufgaben, wie z. B. Fließbandarbeit, chirurgische Assistenz, Lagerzustellung/-abholung und sogar gefährliche Aufgaben wie meine. Jetzt können Roboter nicht nur ein hohes Maß an Arbeitswiederholung bewältigen, sondern können auch komplexe Funktionen in die gewünschte Richtung ausführen und Flexibilität erfordern.
Abbildung 1: Heutzutage werden Roboter häufig in kleinen Bereichen wie SMT-Maschinen eingesetzt. Maschinen werden in großen Bereichen wie automatischen Montagelinien installiert. Sie sind am Fließband für Service, Platzierung, Installation sowie Schweißen und Zusammenbauen von Teilen zuständig.
Die Implementierung dieser Hochleistungsmaschinen erfolgt durch die Förderung der folgenden Aspekte: Einer besteht darin, ihnen zu helfen und andere; Hören Sie & durchgehend; 、' Sehen & überall; 、' Fühlen & überall; Der Aufstieg des Sensors; 2. Es besteht darin, die Fähigkeit zur Entscheidungsfindung in Echtzeit sowie die Komplexität des Algorithmus und der Berechnung der Aktion zu erkennen. Drittens müssen Geschwindigkeit, Genauigkeit und die Steigerung der mechanischen Motorleistung zur Umsetzung dieser Entscheidungen genutzt werden. Jeder dieser Aspekte hat bei der Roboterkonstruktion eine wichtige Rolle gespielt, da sich der technologische Fortschritt und die Synergien zwischen ihnen schnell einstellen.
Im traditionellen Sinne war die Motorsteuerung für Elektronikingenieure schon immer ein schwieriges Problem, da wir eine Reihe wichtiger Probleme berücksichtigen müssen und in der Regel auf sehr unterschiedliche elektronische Themen stoßen. Glücklicherweise ist es dank der Verbesserung der Technologie einfacher, diese Probleme zu verstehen und zu bewältigen, aber auch eine Hochleistungsleistung zu ermöglichen. TI-Unternehmen DRV8816 Doppel-Halbbrücke, zum Beispiel, Motorantriebe wurden integriert, einschließlich Kurzschlussschutz, Hochtemperaturalarm, wie z. B. interne Hochleistungsschutzfunktion. Low-Power-Sleep-Modus ohne internen Schaltkreis, um einen sehr niedrigen statischen Strom zu erreichen. Hochintegrierter Controller und spiegelt den elektronischen und motorischen Antrieb hinsichtlich Flexibilität und Integration von Hierarchien wider. Wählen Sie des Motors.
den Start
Bei der Auswahl des spezifischen Motormodells müssen Konstrukteure vor allem drei Faktoren berücksichtigen:
1. Die minimale Höchstgeschwindigkeit des Motors (und die Beschleunigung)
2. Der Motor kann das maximale Drehmoment liefern und die Beziehung zwischen Drehmoment und Geschwindigkeitskurve
3. Motorbetrieb (keine Sensoren und Regelung mit geschlossenem Regelkreis)
Bei der Auswahl des Motors sind natürlich die Genauigkeit und Wiederholbarkeit und viele andere Faktoren wie Größe, Gewicht und Kosten sowie andere wichtige Faktoren zu berücksichtigen. Bei fast allen kleinen bis mittelgroßen Roboterantrieben ist die Wahl des Antriebsmotors in der Regel ein bürstenloser Gleichstrommotor, ein bürstenloser Gleichstrommotor (刷)。
Bürstenmotor, die Technologie, der älteste Gleichstrommotor ist am einfachsten, die Kosten sind die niedrigste Wahl (Abb. 2)。 Aufgrund des Kontakts zwischen der stromführenden Bürste und dem Rotor wird die Drehung des Motorrotors umgeschaltet (Lenkung)Feld um die Rotorwicklung. Die Drehzahl des Motors hängt von der angelegten Spannung ab und daher ist die Antriebsanforderung nicht hoch, die Steuerung des Drehmoments und der zugehörigen Position ist jedoch schwierig. Aufgrund des Motorverschleißes, weil die Bürste und die Feder verschmutzt sind, muss eine Reinigung erfolgen, und da die Bürste und der Rotor Kontakt haben, können Funken zu elektronischen Rauschquellen (elektromagnetischen Störungen) werden. Faktoren wie Fahrbedingungen und Zuverlässigkeitsprobleme. Aufgrund dieser Probleme ist ein Bürstenmotor für die Roboterkonstruktion in den meisten Fällen die am wenigsten attraktive Option.
Abbildung 2: Bürste im Bürstenmotor, leitfähig (Mit Kupferbürste oder eher durch Graphitblöcke hergestellt)Kontakt mit dem Rotor über den Kontakt. Wenn sich der Rotor dreht, wechselt er die Polarität des Spulenstroms. Der
bürstenlose Motor begann in den 1860er Jahren dank der Entwicklung zweier Aspekte: Zum einen waren es starke Permanentmagnete, geringe Größe und niedrige Kosten; Der zweite Grund ist die geringe Größe eines hocheffizienten elektronischen Schalters (normalerweise eine MOS-Röhre, manchmal aber auch ein Bipolartransistor) mit geringem Druckabfall zum Umschalten auf den Wicklungsstrom. Schalten Sie die feste Spule um, wobei die Drehung der Wechselwirkung zwischen den Magneten auf dem Kern durch den mechanischen Kommutator-Bürstenmotor ersetzt wird. Durch die präzise Steuerung der MOS-Röhre (sind normalerweise in H-Brückenstruktur konfiguriert) wurde das Spulenmagnetfeld ein- und ausgeschaltet. Durch Ändern der Ein-Aus-Frequenz der MOS-Röhre kann die Motorgeschwindigkeit gesteuert werden. Darüber hinaus kann die Motorsteuerung über einen Sensor die Position des Roboters ermitteln und so die Leistung des Roboters besser steuern.
Abbildung 3: Im bürstenlosen Motor wird bei Wechselwirkung mit dem Permanentmagneten auf dem Rotorspulenmagnetfeld der Spulenstrom in der Statorwicklung zum elektrischen Schalter. Diagramm, Leerlauf des Rotors gehören zur Mittelstellung
Die HOPRIO-Gruppe, ein professioneller Hersteller von Steuerungen und Motoren, wurde im Jahr 2000 gegründet. Der Hauptsitz der Gruppe befindet sich in der Stadt Changzhou, Provinz Jiangsu.
