Väčšina z nás pozná roboty v sci -fi, ale realita zvyšujúceho sa počtu skutočných je stroj, ktorý dokáže sprevádzať a vzdialený zavedenie. Tieto roboty prevádzkové plánovanie vopred vopred dobré špecifické úlohy, ako napríklad práca na montážnej linke, chirurgická pomoc, dodávka/vyhľadávanie skladu a dokonca aj nebezpečné úlohy, ako sú moje. Teraz sa roboti dokážu nielen vysporiadať s vysokým stupňom opakovania práce, ale môžu tiež skončiť smerom a flexibilitou dopytu komplexnej funkcie.
Obrázok 1: Teraz sa robot široko používa v malých oblastiach, ako je stroj SMT, splátkové stroje vo veľkých oblastiach, ako je automatická montážna linka, je na montážnej linke, umiestnení, inštalácii a zváraní a zostavovaní častí
Implementácia týchto vysokovýkonných strojov vďaka propagácii nasledujúcich niekoľkých aspektov: Jedným z nich je pomôcť im a iné; Počúvajte a celé; 、 'Pozri & clouhl; Výstup senzora; 2 Je to realizovať schopnosti rozhodovania v reálnom čase a zložitosť algoritmu a výpočet konania; Tri je použitie rýchlosti, presnosti a vzostupu motorickej mechanickej sily na implementáciu týchto rozhodnutí. Každý z týchto aspektov zohrával dôležitú úlohu pri dizajne robotov, pretože technologický pokrok a synergia medzi nimi sa sama osebe vytvorí.
Tradičný zmysel, riadenie motora bolo pre elektronického inžiniera vždy ťažkým problémom, pretože chceme zvážiť množstvo kľúčových problémov a pri bežných elektronických stretnutiach sme celkom odlišní. Našťastie v dôsledku zlepšenia technológie uľahčujú pochopenie a riešenie týchto problémov, ale tiež umožňujú vysokovýkonný výkon. Spoločnosť TI DRV8816 Dvojitá polovica mostu, napríklad motorové jednotky boli integrované vrátane krátkej ochrany, vysokonapädného alarmu, ako je napríklad funkcia vnútornej ochrany vysokej výkonnosti. Režim spánku s nízkym výkonom mimo vnútorného obvodu, aby sa dosiahol veľmi nízky statický prúd. Vysoko integrovaný regulátor a odráža elektronickú a motorovú jednotku z hľadiska flexibility a integrácie hierarchií. Vyberte Motor
Start
, keď si vyberte špecifický model motora, existujú tri primárne faktory dizajnérov:
1. Minimálny maximálny rýchlostný motor (a zrýchlenie
2
.
) Takmer pre všetky malé až stredne veľké robotické pohony majú výber hnacieho motora obvykle kefový jednosmerný motor, DC Motor bez kefy (刷)。
kefový motor, technológia, najstarší z jednosmerného motora je najjednoduchší, cena je najnižšia voľba (obr. 2)。 v dôsledku kontaktu medzi prenosom prúdového prenosu a rotáciou rotácie motorového rotácie (rotorový rotor). Rýchlosť motora je funkciou aplikovaného napätia, a preto žiadosť o pohon nie je vysoká, ale riadenie krútiaceho momentu a súvisiacej polohy je ťažké. Kvôli opotrebeniu motora je z dôvodu kefy a pružiny špinavé čistenie a keďže kefa a kontaktné iskry rotora sa môžu stať elektronickými zdrojmi hluku (elektromagnetické interferencie), ako sú napríklad jazdné podmienky a problémy so spoľahlivosťou. V dôsledku existencie týchto problémov je vo väčšine prípadov kefou pre dizajn robotov najmenej atraktívnou možnosťou.
Obrázok 2: Kefa v motore kefy, vodivé (s kefou na meď alebo pravdepodobnejšie, že sa vytvorí grafitovými blokmi) Kontakt s rotorom pri kontakte. Pri otáčaní rotora prepne
motor bez kefy bez kefy prúdu cievky (obrázok 3), ktorý sa začal v 60. rokoch, a to vďaka vývoju dvoch aspektov: jeden je silný trvalý magnet, malá veľkosť, nízke náklady; Druhou je malá veľkosť vysoko účinného elektronického spínača (zvyčajne mos trubice, ale niekedy je bipolárny tranzistor) s nízkym tlakom spínača na vinutie prúdu. Prepnite pevnú cievku s rotáciou interakcie medzi magnetmi na jadre, ktorý je nahradený mechanickým motorom kefy komutátora. Prostredníctvom presnej regulačnej trubice MOS (zvyčajne sú nakonfigurované v štruktúre hĺbku H) zapnuté a vypnuté, zapnite magnetické pole cievky. Zmenou frekvencie MOS trubice, rýchlosť motora, ktorú je možné ovládať. Okrem toho sa prostredníctvom senzora môže riadiaci motor motora dostať do polohy robota, môže mať lepšiu kontrolu nad výkonom robota.
Obrázok 3: V motore bez kefy, keď je interakcia s permanentným magnetom na magnetickom poli cievok rotor, prúd cievkou vo vinutí statora je elektrický spínač. Diagram, voľné miesto rotora patria do strednej polohy
