Väčšina z nás pozná roboty zo sci-fi, no realitou stále väčšieho počtu skutočných je stroj, ktorý dokáže sám navádzať a spúšťať sa na diaľku. Tieto roboty pracujúce vopred plánujú dobré špecifické úlohy, ako je práca na montážnej linke, chirurgická pomoc, dodávka/vyzdvihnutie skladu a dokonca aj nebezpečné úlohy, ako napríklad moje. Teraz sa roboty dokážu vysporiadať nielen s vysokým stupňom opakovania práce, ale môžu tiež dokončiť smer a vyžadovať flexibilitu komplexnej funkcie.
obrázok 1: teraz je robot široko používaný v malých oblastiach, ako je stroj SMT, inštalujú stroje vo veľkých priestoroch, ako je automatická montážna linka, sú na montážnej linke servis, umiestnenie, inštalácia a zváranie a montáž dielov
implementácia týchto vysokovýkonných strojov vďaka podpore niekoľkých nasledujúcich aspektov: jedným je pomôcť im a druhým; Počúvajte & po celú dobu; 、' Vidieť & naprieč; 、' Pocit & naprieč; Vzostup snímača; 2 je realizovať schopnosť rozhodovania v reálnom čase a zložitosť algoritmu a výpočtu akcie; Tri je použiť rýchlosť, presnosť a vzostup mechanickej sily motora na realizáciu týchto rozhodnutí. Každý z týchto aspektov zohral dôležitú úlohu pri konštrukcii robotov, pretože technologický pokrok a súčinnosť medzi nimi sa sama o sebe rýchlo vytvára.
V tradičnom zmysle bolo ovládanie motora pre elektrotechnického inžiniera vždy ťažkým problémom, pretože chceme zvážiť množstvo kľúčových otázok a v bežnej elektronike sa úplne líšime. Našťastie vďaka zlepšeniu technológie uľahčíte pochopenie a riešenie týchto problémov, ale tiež umožníte vysoký výkon. Napríklad dvojitý polovičný mostík spoločnosti TI DRV8816, motorové pohony boli integrované vrátane ochrany proti skratu, alarmu vysokej teploty, ako je funkcia vnútornej ochrany vysokého výkonu. Režim spánku s nízkou spotrebou energie vypnutý z vnútorného obvodu, aby sa dosiahol veľmi nízky statický prúd. Vysoko integrovaný ovládač a odráža elektronický a motorový pohon z hľadiska flexibility a integrácie hierarchií. Pri výbere konkrétneho modelu motora pri výbere
motora
existujú tri hlavné faktory, ktoré musia dizajnéri zvážiť:
1. Minimálna maximálna rýchlosť motora (a zrýchlenie)
2. Motor môže poskytnúť maximálny krútiaci moment a vzťah medzi krivkou krútiaceho momentu a rýchlosti
3. Prevádzka motora (žiadne senzory a riadenie s uzavretou slučkou) Samozrejme presnosť a opakovateľnosť
pri výbere motora a mnoho ďalších, ako je veľkosť, hmotnosť a cena, a ďalšie dôležité faktory, ktoré treba zvážiť. Takmer pre všetky malé až stredne veľké roboty, výber hnacieho motora má zvyčajne bezkomutátorový jednosmerný motor, bezkomutátorový jednosmerný motor (刷)。
kefový motor, technológia, najstarší z jednosmerných motorov je najjednoduchší, cena je najnižšia voľba (OBR. 2)。 Vďaka kontaktu medzi prúdom nesúcou kefou a rotorom sa otáčanie motora (smerovanie S) otáča okolo vetru. Rýchlosť motora je funkciou použitého napätia, a preto požiadavka na pohon nie je vysoká, ale riadenie krútiaceho momentu a súvisiacej polohy je náročné. Kvôli opotrebovaniu motora je potrebné vyčistiť kefu a pružinu, a keďže kontakt kefy a rotora sa môžu stať zdrojmi elektronického šumu (elektromagnetické rušenie), iskry sa môžu stať faktormi, ako sú jazdné podmienky a problémy so spoľahlivosťou. V dôsledku existencie týchto problémov je vo väčšine prípadov kefový motor pre konštrukciu robota najmenej atraktívnou možnosťou.
obrázok 2: Kefa v motore kefy, vodivá (s medenou kefou alebo skôr s grafitovými blokmi) Kontakt s rotorom na kontakte. Keď sa rotor otáča, prepne
bezkomutátorový motor s polaritou prúdu cievky (obrázok 3) Začal v roku 1860 vďaka vývoju dvoch aspektov: jedným sú silné permanentné magnety, malá veľkosť, nízka cena; Druhým je malá veľkosť vysokoúčinného elektronického spínača (zvyčajne MOS trubica, ale niekedy je to bipolárny tranzistor) s nízkym poklesom tlaku na prepnutie na prúd vinutia. Prepnite pevnú cievku s rotáciou interakcie medzi magnetmi na jadre nahradenou mechanickým motorom komutátorovej kefy. Prostredníctvom presného ovládania MOS trubice (sú zvyčajne konfigurované v konštrukcii mostíka H) Zapnutie a vypnutie, zapnutie magnetického poľa cievky bolo. Zmenou frekvencie zapnutia a vypnutia MOS trubice je možné ovládať rýchlosť motora. Okrem toho sa pomocou senzora môže ovládač motora dostať do polohy robota, môže mať lepšiu kontrolu nad výkonom robota.
obrázok 3: v bezkomutátorovom motore, keď interakcia s permanentným magnetom na magnetickom poli cievky rotora, prúd cievky vo vinutí statora je elektrický spínač. Schéma, neobsadenie rotora patrí do strednej polohy
