Οι περισσότεροι από εμάς γνωρίζουμε τα ρομπότ στην επιστημονική φαντασία, αλλά η πραγματικότητα του αυξανόμενου αριθμού πραγματικών είναι μια μηχανή που μπορεί να καθοδηγήσει και να απομακρυνθεί η εκκίνηση. Αυτά τα ρομπότ λειτουργούν προγραμματίζοντας εκ των προτέρων καλές συγκεκριμένες εργασίες, όπως εργασίες γραμμής συναρμολόγησης, χειρουργική βοήθεια, παράδοση/ανάκτηση αποθήκης, ακόμη και επικίνδυνες εργασίες όπως η δική μου. Τώρα τα ρομπότ όχι μόνο μπορούν να αντιμετωπίσουν τον υψηλό βαθμό επανάληψης της εργασίας, μπορούν επίσης να ολοκληρώσουν την κατεύθυνση και να απαιτήσουν ευελιξία πολύπλοκων λειτουργιών.
Εικόνα 1: τώρα το ρομπότ χρησιμοποιείται ευρέως σε μικρούς χώρους όπως μηχανή SMT, εγκατάσταση μηχανών σε μεγάλες περιοχές, όπως η αυτόματη γραμμή συναρμολόγησης, βρίσκονται στη γραμμή συναρμολόγησης, τοποθέτηση, εγκατάσταση και συγκόλληση και συναρμολόγηση εξαρτημάτων,
η εφαρμογή αυτών των μηχανών υψηλής απόδοσης χάρη στην προώθηση των ακόλουθων πολλών πτυχών: η μία είναι να τους βοηθήσεις και άλλα. Ακούστε & σε όλη τη διάρκεια; 、' Δείτε & παντού; 、' Αίσθημα & σε όλη τη διάρκεια; Η ανάβαση του αισθητήρα. 2 είναι να συνειδητοποιήσουμε την ικανότητα λήψης αποφάσεων σε πραγματικό χρόνο και την πολυπλοκότητα του αλγορίθμου και τον υπολογισμό της ενέργειας. Το τρία είναι να χρησιμοποιήσετε την ταχύτητα, την ακρίβεια και την άνοδο της μηχανικής ισχύος του κινητήρα για να εφαρμόσετε αυτές τις αποφάσεις. Κάθε μία από αυτές τις πτυχές έχει διαδραματίσει σημαντικό ρόλο στο σχεδιασμό του ρομπότ, επειδή η τεχνολογική πρόοδος και η συνέργεια μεταξύ τους εδραιώνονται γρήγορα από μόνη της.
με την παραδοσιακή έννοια, ο έλεγχος του κινητήρα ήταν πάντα ένα δύσκολο πρόβλημα για τον ηλεκτρονικό μηχανικό, επειδή θέλουν να εξετάσουν μια σειρά από βασικά ζητήματα και είμαστε αρκετά διαφορετικοί στα κοινά ηλεκτρονικά που αντιμετωπίζουμε. Ευτυχώς, λόγω της βελτίωσης της τεχνολογίας, διευκολύνεται η κατανόηση και η αντιμετώπιση αυτών των προβλημάτων, αλλά και η απόδοση υψηλής απόδοσης δυνατή. Διπλή μισή γέφυρα της εταιρείας TI DRV8816, για παράδειγμα, έχουν ενσωματωθεί ηλεκτροκινητήρες που περιλαμβάνουν βραχυπρόθεσμη προστασία, συναγερμό υψηλής θερμοκρασίας, όπως λειτουργία εσωτερικής προστασίας υψηλής ισχύος. Λειτουργία ύπνου χαμηλής ισχύος εκτός του εσωτερικού κυκλώματος, προκειμένου να επιτευχθεί πολύ χαμηλό στατικό ρεύμα. Ιδιαίτερα ενσωματωμένος ελεγκτής και αντικατοπτρίζει την ηλεκτρονική και την κίνηση του κινητήρα όσον αφορά την ευελιξία και την ενοποίηση των ιεραρχιών. Ο κινητήρας επιλέγει
την εκκίνηση
όταν επιλέγει το συγκεκριμένο μοντέλο κινητήρα, υπάρχουν τρεις κύριοι παράγοντες που πρέπει να λάβουν υπόψη οι σχεδιαστές:
1. Η ελάχιστη μέγιστη ταχύτητα κινητήρα (και επιτάχυνση)
Ο κινητήρας μπορεί να παρέχει τη μέγιστη ροπή και τη σχέση μεταξύ ροπής και καμπύλης ταχύτητας
2.
. Σχεδόν για όλους τους ρομπότ μικρού έως μεσαίου μεγέθους, η επιλογή του κινητήρα κίνησης έχει συνήθως τον κινητήρα συνεχούς ρεύματος χωρίς ψήκτρες, τον κινητήρα συνεχούς ρεύματος χωρίς ψήκτρες (刷)。
κινητήρα βούρτσας, την τεχνολογία, ο παλαιότερος κινητήρας συνεχούς ρεύματος είναι ο πιο απλός, το κόστος είναι η χαμηλότερη επιλογή (Εικόνα 2)。 Λόγω της επαφής μεταξύ του διακόπτη μεταφοράς ρεύματος του περιστρεφόμενου κινητήρα, του περιστροφικού κινητήρα και του περιστρεφόμενου κινητήρα (Διεύθυνση) Πεδίο γύρω από την περιέλιξη του ρότορα. Η ταχύτητα του κινητήρα είναι συνάρτηση της εφαρμοζόμενης τάσης, και επομένως η ζήτηση κίνησης δεν είναι υψηλή, αλλά η διαχείριση της ροπής και της σχετικής θέσης είναι δύσκολη. Λόγω της φθοράς του κινητήρα, επειδή η βούρτσα και το ελατήριο είναι βρώμικο, χρειάζονται καθαρισμό και επειδή οι σπινθήρες της βούρτσας και της επαφής του ρότορα μπορεί να γίνουν οι πηγές ηλεκτρονικών θορύβων (Η ηλεκτρομαγνητική παρεμβολή) Παράγοντες, όπως συνθήκες οδήγησης και προβλήματα αξιοπιστίας. Ως αποτέλεσμα της ύπαρξης αυτών των προβλημάτων, στις περισσότερες περιπτώσεις, ένας κινητήρας βούρτσας για σχεδιασμό ρομπότ είναι η λιγότερο ελκυστική επιλογή.
εικόνα 2: βούρτσα στον κινητήρα της βούρτσας, αγώγιμη (Με χάλκινη βούρτσα ή πιο πιθανό να παράγεται από μπλοκ γραφίτη) Επικοινωνήστε με τον ρότορα στην επαφή. Καθώς ο ρότορας περιστρέφεται, θα αλλάξει τον
κινητήρα χωρίς ψήκτρες πολικότητας ρεύματος πηνίου (Εικόνα 3) Ξεκίνησε τη δεκαετία του 1860, χάρη στην ανάπτυξη δύο πτυχών: η μία είναι οι ισχυροί μόνιμοι μαγνήτες, το μικρό μέγεθος, το χαμηλό κόστος. Το δεύτερο είναι το μικρό μέγεθος του ηλεκτρονικού διακόπτη υψηλής απόδοσης (Συνήθως ο σωλήνας MOS, αλλά μερικές φορές είναι διπολικό τρανζίστορ) με χαμηλή πτώση πίεσης Για να μεταβείτε στο ρεύμα περιέλιξης. Εναλλαγή γύρω από σταθερό πηνίο με την περιστροφή της αλληλεπίδρασης μεταξύ των μαγνητών στον πυρήνα να αντικατασταθεί με τον κινητήρα της βούρτσας μηχανικού μεταγωγέα. Μέσω του σωλήνα MOS ακριβούς ελέγχου (Συνήθως ρυθμίζονται σε δομή γέφυρας H) On και off, ο διακόπτης στο πηνίο μαγνητικό πεδίο ήταν. Αλλάζοντας τη συχνότητα ενεργοποίησης-απενεργοποίησης του σωλήνα MOS, η ταχύτητα του κινητήρα που μπορεί να ελεγχθεί. Επιπλέον, μέσω ενός αισθητήρα, ο ελεγκτής κινητήρα μπορεί να φτάσει στη θέση του ρομπότ, μπορεί να έχει καλύτερο έλεγχο στην απόδοση του ρομπότ.
Εικόνα 3: στον κινητήρα χωρίς ψήκτρες, όταν η αλληλεπίδραση με τον μόνιμο μαγνήτη στο μαγνητικό πεδίο του πηνίου του ρότορα, το ρεύμα πηνίου στην περιέλιξη του στάτη είναι ο ηλεκτρικός διακόπτης. Διάγραμμα, η κενή θέση του ρότορα ανήκει στη μεσαία θέση
